CN111660315A - 一种新型机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种新型机械手，包括主安装块、伺服电机、减速箱、旋转轴、辅助安装块、L形辅助滑杆、圆形限位滑槽、液压缸、液压杆、连接块、传动臂、夹爪、防滑垫、第一气缸、吸盘、第二气缸和L形定位杆，所述主安装块内设置伺服电机，伺服电机输出端设置减速箱，所述减速箱通过旋转轴与辅助安装块连接，在辅助安装块左右两侧上分别设置L形辅助滑杆与主安装块连接，所述L形辅助滑杆顶部设置于圆形限位滑槽内，本发明结构简单，通过防滑垫的设置将使夹爪摩擦力增加，提高夹爪的夹装稳定性，同时气缸配合吸盘的设置将使物料产品更加稳定可靠的固定于夹爪内，利用气缸配合L形定位杆将防止物料产品在夹爪内因为晃动而产生位移。

Description

一种新型机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种新型机械手。
背景技术
随着社会的发展，尤其是科学技术的进步，大大促进了社会生产力的飞速发展，尤其是工业化和信息智能化时间的到来，更是使得人们进入了一个新的社会发展阶段。
机械手是能模仿人手或者手臂的某些动作功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械手是工业机器人的一个重要分支、它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
现有机械手虽可以自由旋转调节角度进行对物料的夹装，但在夹装时，无法根据需求对所需物料产品进行夹装调节，从而导致夹装移动时容易导致物料产品脱离、滑移，产生一定的安全威胁，且容易导致物料产品掉落损坏。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种新型机械手，包括主安装块、伺服电机、减速箱、旋转轴、辅助安装块、L形辅助滑杆、圆形限位滑槽、液压缸、液压杆、连接块、传动臂、夹爪、防滑垫、第一气缸、吸盘、第二气缸和L形定位杆，所述主安装块内设置伺服电机，伺服电机输出端设置减速箱，所述减速箱通过旋转轴与辅助安装块连接，在辅助安装块左右两侧上分别设置L形辅助滑杆与主安装块连接，所述L形辅助滑杆顶部设置于圆形限位滑槽内，圆形限位滑槽开设于主安装块内，所述辅助安装块内设置液压缸，液压缸通过液压杆与连接块连接，所述连接块左右两侧内分别设置传动臂与夹爪活动连接，在夹爪内侧表面分别设置防滑垫，所述夹爪内开设有活动间，在活动间顶部内设置第一气缸，所述第一气缸通过圆弧板与吸盘连接，吸盘设置若干个均匀等距分布于圆弧板内侧表面上，所述第一气缸下方旁设置第二气缸与L形定位杆连接。
作为优选，所述圆形限位滑槽上下两侧内分别设置滚珠层，在滚珠层之间设置L形辅助滑杆。
作为优选，所述夹爪顶部通过安装板与辅助安装块连接，且夹爪通过第一销轴与安装板活动连接，所述夹爪通过第二销轴与传动臂活动连接。
作为优选，所述L形定位杆内设置升降定位杆，且升降定位杆通过调节螺栓与L形定位杆连接，在升降定位杆顶部一侧上设置卡块。
作为优选，所述防滑垫设置为上下两个，且以活动间中心线上下对称设置；所述第一气缸、第二气缸均设置有两个且以液压杆为对称中心左右对称设置于活动间内。
本发明的有益效果是：结构简单，操作方便，通过防滑垫的设置将使夹爪摩擦力增加，提高夹爪的夹装稳定性，同时气缸配合吸盘的设置将使物料产品更加稳定可靠的固定于夹爪内，利用气缸配合L形定位杆将防止物料产品在夹爪内因为晃动而产生位移，避免导致物料产品脱离、滑移，产生一定的安全威胁，掉落损坏，可根据物料产品的需求进行调节夹装。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中第一气缸与吸盘、夹爪的结构示意图；
图3是本发明中第二气缸与L形定位杆、夹爪的结构示意图；
图4是本发明中L形定位杆的结构示意图；
图5是本发明中活动间与吸盘、L形定位杆的结构示意图。
图中：1、主安装块；2、伺服电机；3、减速箱；4、旋转轴；5、辅助安装块；6、L形辅助滑杆；7、圆形限位滑槽；8、液压缸；9、液压杆；10、连接块；11、传动臂；12、夹爪；13、安装板；14、防滑垫；15、第一气缸；16、吸盘；17、第二气缸；18、L形定位杆；19、滚珠层；20、第一销轴；21、第二销轴；22、调节螺栓；23、升降定位杆；24、卡块；25、圆弧板；26、活动间。
具体实施方式
本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接包括焊接、铆接、粘结等；也可以是可拆卸连接包括螺纹连接、键连接、销连接等；或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-5所示的一种新型机械手，包括主安装块1、伺服电机2、减速箱3、旋转轴4、辅助安装块5、L形辅助滑杆6、圆形限位滑槽7、液压缸8、液压杆9、连接块10、传动臂11、夹爪12、防滑垫14、第一气缸15、吸盘16、第二气缸17和L形定位杆18，所述主安装块1内设置伺服电机2，伺服电机2输出端设置减速箱3，所述减速箱3通过旋转轴4与辅助安装块5连接，在辅助安装块5左右两侧上分别设置L形辅助滑杆6与主安装块1连接，所述L形辅助滑杆6顶部设置于圆形限位滑槽7内，圆形限位滑槽7开设于主安装块1内，所述辅助安装块5内设置液压缸8，液压缸8通过液压杆9与连接块10连接，所述连接块10左右两侧内分别设置传动臂11与夹爪12活动连接，在夹爪12内侧表面分别设置防滑垫14，所述夹爪12内开设有活动间26，在活动间26顶部内设置第一气缸15，所述第一气缸15通过圆弧板25与吸盘16连接，吸盘16设置若干个均匀等距分布于圆弧板25内侧表面上，所述第一气缸15下方旁设置第二气缸17与L形定位杆18连接。所述圆形限位滑槽7上下两侧内分别设置滚珠层19，在滚珠层19之间设置L形辅助滑杆6。所述夹爪12顶部通过安装板13与辅助安装块5连接，且夹爪12通过第一销轴20与安装板13活动连接，所述夹爪12通过第二销轴21与传动臂11活动连接。所述L形定位杆18内设置升降定位杆23，且升降定位杆23通过调节螺栓22与L形定位杆18连接，在升降定位杆23顶部一侧上设置卡块24。所述防滑垫14设置为上下两个，且以活动间26中心线上下对称设置；所述第一气缸15、第二气缸17均设置有两个且以液压杆9为对称中心左右对称设置于活动间26内。
本具体实施方式的工作原理为：首先通过伺服电机2工作配合减速箱3使旋转轴4旋转，从而带动辅助安装块5旋转，同时利用L形辅助滑杆6配合滚珠层19在圆形限位滑槽7内稳定旋转，调整夹爪12的工作角度，然后通过8工作使9伸出，配合传动臂11带动夹爪12夹紧，且夹爪12内侧壁上设置有防滑垫14将提高摩擦力，防止物料产品脱落移动，同时根据需求利用第一气缸15工作带动夹爪12内的圆弧板25向内侧移动，从而使吸盘16吸紧物料产品，达到二次固定，且可根据需求利用第二气缸17工作带动带动夹爪12内的L形定位杆18向内侧移动，达到所需位置后，调节升降定位杆23在L形定位杆18内的高度，利用调节螺栓22固定后，使卡块24卡紧物料产品的卡槽处，再次达到固定效果，从而使物料产品彻底固定，完全达到所需有益效果，当无需使用吸盘16、L形定位杆18时，只需使其复位即可。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (5)

1.一种新型机械手，包括主安装块(1)、伺服电机(2)、减速箱(3)、旋转轴(4)、辅助安装块(5)、L形辅助滑杆(6)、圆形限位滑槽(7)、液压缸(8)、液压杆(9)、连接块(10)、传动臂(11)、夹爪(12)、防滑垫(14)、第一气缸(15)、吸盘(16)、第二气缸(17)和L形定位杆(18)，其特征在于：所述主安装块(1)内设置伺服电机(2)，伺服电机(2)输出端设置减速箱(3)，所述减速箱(3)通过旋转轴(4)与辅助安装块(5)连接，在辅助安装块(5)左右两侧上分别设置L形辅助滑杆(6)与主安装块(1)连接，所述L形辅助滑杆(6)顶部设置于圆形限位滑槽(7)内，圆形限位滑槽(7)开设于主安装块(1)内，所述辅助安装块(5)内设置液压缸(8)，液压缸(8)通过液压杆(9)与连接块(10)连接，所述连接块(10)左右两侧内分别设置传动臂(11)与夹爪(12)活动连接，在夹爪(12)内侧表面分别设置防滑垫(14)，所述夹爪(12)内开设有活动间(26)，在活动间(26)顶部内设置第一气缸(15)，所述第一气缸(15)通过圆弧板(25)与吸盘(16)连接，吸盘(16)设置若干个均匀等距分布于圆弧板(25)内侧表面上，所述第一气缸(15)下方旁设置第二气缸(17)与L形定位杆(18)连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述圆形限位滑槽(7)上下两侧内分别设置滚珠层(19)，在滚珠层(19)之间设置L形辅助滑杆(6)。
3.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述夹爪(12)顶部通过安装板(13)与辅助安装块(5)连接，且夹爪(12)通过第一销轴(20)与安装板(13)活动连接，所述夹爪(12)通过第二销轴(21)与传动臂(11)活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述L形定位杆(18)内设置升降定位杆(23)，且升降定位杆(23)通过调节螺栓(22)与L形定位杆(18)连接，在升降定位杆(23)顶部一侧上设置卡块(24)。
5.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述防滑垫(14)设置为上下两个，且以活动间(26)中心线上下对称设置；所述第一气缸(15)、第二气缸(17)均设置有两个且以液压杆(9)为对称中心左右对称设置于活动间(26)内。
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