CN114852412B - 一种多级可调型包装生产用袋式夹爪 - Google Patents
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Abstract
本发明属于夹爪技术领域，尤其是一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，现提出如下方案，包括与机器人固定连接的第一安装板，所述第一安装板的底部对称固定有两组侧板，两组所述侧板的一侧均通过第一活动销对称连接有左臂和右臂，其中两个左臂之间固定有同一个左夹爪，两个右臂之间固定有同一个右夹爪，所述第一安装板的底部设有用于驱动左臂和右臂绕着与其连接的第一活动销转动的驱动组件；所述第一安装板的底部固定有压紧气缸。本发明中的双向气缸带动左夹爪和右夹爪转动，从而夹取移动袋装产品，同时通过设置的压紧气缸和压紧板对袋装产品进行固定，防止袋装产品转移过程中掉落，可拆卸机构使得双向气缸的安装与拆卸更加的简便快捷。
Description
技术领域
本发明涉及夹爪技术领域，尤其涉及一种多级可调型包装生产用袋式夹爪。
背景技术
在袋装自动化生产线行业中，随着机器人的不断发展，许多传统的包装生产线为实现自动化管理在产线上加入机器人。机器人的运用提高整个产线的自动化程度，使其产能大幅度提高，同时可以降低生产成本。整个过程不需要人为搬运操作，可以降低人为操作的不当所带来的不必要的失误。
为此，袋式包装产品自动化生产线上的机器人需求一种能够合理利用生产空间从而提高生产效率的夹爪装置，以满足相应物料夹取的要求，现有的物料夹取多通过左右夹爪直接进行，在转移过程中，袋装产品可能会掉落，为此需要一种多级可调型包装生产用袋式夹爪。
发明内容
本发明提出的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，解决了现有技术中存在的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，包括与机器人固定连接的第一安装板，所述第一安装板的底部对称固定有两组侧板，两组所述侧板的一侧均通过第一活动销对称连接有左臂和右臂，其中两个左臂之间固定有同一个左夹爪，两个右臂之间固定有同一个右夹爪，所述第一安装板的底部设有用于驱动左臂和右臂绕着与其连接的第一活动销转动的驱动组件。
所述第一安装板的底部固定有压紧气缸，所述压紧气缸的底部输出端固定有压紧板。
优选的，所述驱动组件包括通过可拆卸机构设置在第一安装板底部的且与侧板平行的双向气缸，所述双向气缸的两个输出端分别通过定位机构与左臂和右臂连接。
优选的，所述定位机构包括分别固定在双向气缸两端的固定块，两个所述固定块的顶部均固定有插杆，所述插杆的外圈套接有第一连接板，所述第一连接板远离固定块的一侧固定有第二连接板，两个所述第二连接板均活动连接有第三连接板，两个所述第三连接板分别与左臂和右臂固定连接。
优选的，所述第二连接板的一侧固定有第一驱动杆，所述第三连接板的内部开设有配合第一驱动杆滑动使用的滑槽，且第一驱动杆的端部插接在滑槽内。
优选的，所述可拆卸机构包括固定在第一安装板底部的定位块，所述定位块的内部沿竖向套接有插接块，且插接块的底部与双向气缸的顶部固定连接，所述插接块的外侧固定有凸块，且凸块与双向气缸平行设置，所述凸块的底部开设有弧形的固定槽，所述固定槽的内部套接有固定杆，所述固定杆的两端均转动连接有L形连接杆，且两个L形连接杆远离固定杆的一端转动套接有第二安装板，所述第二安装板与侧板的外壁固定连接。
优选的，所述侧板相对第二连接板的位置处均通过伸缩杆连接有卡板，所述第二连接板的内部开设有配合卡板卡接使用的卡槽，位于同一个侧板上的两个所述卡板之间沿竖向滑动套接有同一个第二驱动杆，所述第二驱动杆的顶部固定有第三驱动杆，所述第三驱动杆的中部通过扭簧铰接有连接块，且连接块与侧板的外壁固定连接。
优选的，所述第二安装板的外侧固定有驱动电机，所述驱动电机的输出端与L形连接杆连接、以驱动L形连接杆绕着其与第一安装板的连接处转动。
优选的，所述L形连接杆向下转动时，固定杆与固定槽分离，并且固定杆转动时能够与第三驱动杆抵触、以带动第三驱动杆绕着扭簧转动。
优选的，所述定位块的内部开设有T形槽，所述插接块的外侧固定有配合T形槽滑动套接使用的T形块，并且T形块与T形槽之间的摩擦力大于双向气缸的重力。
本发明中通过设置的双向气缸带动左夹爪和右夹爪转动，从而夹取移动袋装产品，同时通过设置的压紧气缸和压紧板对袋装产品进行固定，防止袋装产品转移过程中掉落，双向气缸通过可拆卸机构连接在第一安装板上，通过驱动电机带动L形连接杆转动即可实现双向气缸的安装与拆卸，双向气缸的安装与拆卸更加的简便快捷，拆卸时能够对第二连接板进行定位，使得安装双向气缸时，插杆能够顺利进入第一连接板的内部，便于双向气缸的安装。
附图说明
图1为本发明提出的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪的整体结构示意图；
图2为本发明提出的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪的整体结构的侧面剖面图；
图3为本发明提出的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪的A处结构放大示意图；
图4为本发明提出的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪的整体结构的正面剖面图；
图5为本发明提出的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪的B光处结构放大示意图；
图6为本发明提出的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪的第二驱动杆安装结构侧面示意图。
图中：1、第一安装板；2、侧板；3、左臂；4、右臂；5、左夹爪；6、压紧气缸；7、压紧板；8、双向气缸；9、固定块；10、插杆；11、第一连接板；12、第二连接板；13、第三连接板；14、第一驱动杆；15、定位块；16、插接块；17、凸块；18、固定槽；19、固定杆；20、L形连接杆；21、第二安装板；22、卡板；23、第二驱动杆；24、第三驱动杆；25、驱动电机；26、右夹爪；27、袋装产品。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-6，一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，包括与机器人固定连接的第一安装板1，所述第一安装板1的底部对称固定有两组侧板2，两组所述侧板2的一侧均通过第一活动销对称连接有左臂3和右臂4，其中两个左臂3之间固定有同一个左夹爪5，两个右臂4之间固定有同一个右夹爪26，所述第一安装板1的底部设有用于驱动左臂3和右臂4绕着与其连接的第一活动销转动的驱动组件，驱动组件带动左臂3和右臂4反向转动，左臂3和右臂4相靠近时，将袋装产品27夹取在左夹爪5和右夹爪26之间，左臂3和右臂4相远离时，袋装产品27与夹爪分离掉落。
所述第一安装板1的底部固定有压紧气缸6，所述压紧气缸6的底部输出端固定有压紧板7，压紧气缸6带动压紧板7向下运动，将袋装产品27固定在压紧板7和夹爪之间，从而防止袋装产品27在转移过程中掉落移位。
进一步的，所述驱动组件包括通过可拆卸机构设置在第一安装板1底部的且与侧板2平行的双向气缸8，所述双向气缸8的两个输出端分别通过定位机构与左臂3和右臂4连接。
进一步的，所述定位机构包括分别固定在双向气缸8两端的固定块9，两个所述固定块9的顶部均固定有插杆10，所述插杆10的外圈套接有第一连接板11，所述第一连接板11远离固定块9的一侧固定有第二连接板12，两个所述第二连接板12均活动连接有第三连接板13，两个所述第三连接板13分别与左臂3和右臂4固定连接，双向气缸8伸长，双向气缸8通过固定块9、插杆10、第一连接板11、第二连接板12和第三连接板13带动左臂3和右臂4转动。
进一步的，所述第二连接板12的一侧固定有第一驱动杆14，所述第三连接板13的内部开设有配合第一驱动杆14滑动使用的滑槽，且第一驱动杆14的端部插接在滑槽内，双向气缸8伸长时，第一驱动杆14随双向气缸8的端部一同水平运动，从而第一驱动杆14通过第二连接板12和第三连接板13带动左臂3和右臂4转动，第一驱动杆14水平运动的同时也在滑槽内滑动。
进一步的，所述可拆卸机构包括固定在第一安装板1底部的定位块15，所述定位块15的内部沿竖向套接有插接块16，且插接块16的底部与双向气缸8的顶部固定连接，所述插接块16的外侧固定有凸块17，且凸块17与双向气缸8平行设置，所述凸块17的底部开设有弧形的固定槽18，所述固定槽18的内部套接有固定杆19，固定杆19位于固定槽18内部时，给予凸块17一个向上的支撑力，将凸块17固定在固定杆19与定位块15之间，在竖向固定插接块16，所述固定杆19的两端均转动连接有L形连接杆20，且两个L形连接杆20远离固定杆19的一端转动套接有第二安装板21，所述第二安装板21与侧板2的外壁固定连接。
进一步的，所述侧板2相对第二连接板12的位置处均通过伸缩杆连接有卡板22，所述第二连接板12的内部开设有配合卡板22卡接使用的卡槽，位于同一个侧板2上的两个所述卡板22之间沿竖向滑动套接有同一个第二驱动杆23，所述第二驱动杆23的顶部固定有第三驱动杆24，所述第三驱动杆24的中部通过扭簧铰接有连接块，且连接块与侧板2的外壁固定连接。
进一步的，所述第二安装板21的外侧固定有驱动电机25，所述驱动电机25的输出端与L形连接杆20连接、以驱动L形连接杆20绕着其与第一安装板1的连接处转动。
进一步的，所述L形连接杆20向下转动时，固定杆19与固定槽18分离，并且固定杆19转动时能够与第三驱动杆24抵触、以带动第三驱动杆24绕着扭簧转动，动L形连接杆20转动，L形连接杆20带动固定杆19转动，固定杆19与固定槽18分离，并且固定杆19转动过程中挤压第三驱动杆24远离第二驱动杆23的一端，第三驱动杆24绕着扭簧转动，第三驱动杆24通过第二驱动杆23带动卡板22沿着伸缩杆向第二连接板12的方向运动，从而夹紧第二连接板12，固定其位置。
进一步的，所述定位块15的内部开设有T形槽，所述插接块16的外侧固定有配合T形槽滑动套接使用的T形块，安装插接块16时，将T形块插接在T形槽内，在水平方向上固定插接块16，而固定杆19在竖直方向上固定了插接块16，从而固定插接块16，并且T形块与T形槽之间的摩擦力大于双向气缸8的重力。
工作原理：使用的时候，机器人带动该装置运动，需要抓取袋装产品27时，双向气缸8伸长，双向气缸8通过固定块9、插杆10、第一连接板11、第二连接板12和第三连接板13带动左臂3和右臂4转动，并且左臂3与右臂4运动方向相反，袋装产品27被夹在左夹爪5与右夹爪26之间，压紧气缸6带动压紧板7向下运动，将袋装产品27固定在压紧板7与夹爪之间，双向气缸8缩短即可放开袋装产品27；
当需要对双向气缸8进行拆卸时，驱动电机25带动L形连接杆20转动，L形连接杆20带动固定杆19转动，固定杆19与固定槽18分离，并且固定杆19转动过程中挤压第三驱动杆24远离第二驱动杆23的一端，第三驱动杆24绕着扭簧转动，第三驱动杆24通过第二驱动杆23带动卡板22沿着伸缩杆向第二连接板12的方向运动，从而夹紧第二连接板12，固定其位置，然后可将双向气缸8从固定块9内拔出，从而将双向气缸8从第一安装板1上拆卸下来进行维修更换；该装置通过设置的双向气缸8带动左夹爪5和右夹爪26转动，从而夹取移动袋装产品27，同时通过设置的压紧气缸6和压紧板7对袋装产品27进行固定，防止袋装产品27转移过程中掉落，双向气缸8通过可拆卸机构连接在第一安装板1上，通过驱动电机25带动L形连接杆20转动即可实现双向气缸8的安装与拆卸，双向气缸8的安装与拆卸更加的简便快捷，拆卸时能够对第二连接板12进行定位，使得安装双向气缸8时，插杆10能够顺利进入第一连接板11的内部，便于双向气缸8的安装。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，包括与机器人固定连接的第一安装板（1），其特征在于，所述第一安装板（1）的底部对称固定有两组侧板（2），两组所述侧板（2）的一侧均通过第一活动销对称连接有左臂（3）和右臂（4），其中两个左臂（3）之间固定有同一个左夹爪（5），两个右臂（4）之间固定有同一个右夹爪（26），所述第一安装板（1）的底部设有用于驱动左臂（3）和右臂（4）绕着与其连接的第一活动销转动的驱动组件；
所述第一安装板（1）的底部固定有压紧气缸（6），所述压紧气缸（6）的底部输出端固定有压紧板（7）；
所述驱动组件包括通过可拆卸机构设置在第一安装板（1）底部的且与侧板（2）平行的双向气缸（8），所述双向气缸（8）的两个输出端分别通过定位机构与左臂（3）和右臂（4）连接；
所述定位机构包括分别固定在双向气缸（8）两端的固定块（9），两个所述固定块（9）的顶部均固定有插杆（10），所述插杆（10）的外圈套接有第一连接板（11），所述第一连接板（11）远离固定块（9）的一侧固定有第二连接板（12），两个所述第二连接板（12）均活动连接有第三连接板（13），两个所述第三连接板（13）分别与左臂（3）和右臂（4）固定连接；
所述第二连接板（12）的一侧固定有第一驱动杆（14），所述第三连接板（13）的内部开设有配合第一驱动杆（14）滑动使用的滑槽，且第一驱动杆（14）的端部插接在滑槽内。
2.根据权利要求1所述的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，其特征在于，所述可拆卸机构包括固定在第一安装板（1）底部的定位块（15），所述定位块（15）的内部沿竖向套接有插接块（16），且插接块（16）的底部与双向气缸（8）的顶部固定连接，所述插接块（16）的外侧固定有凸块（17），且凸块（17）与双向气缸（8）平行设置，所述凸块（17）的底部开设有弧形的固定槽（18），所述固定槽（18）的内部套接有固定杆（19），所述固定杆（19）的两端均转动连接有L形连接杆（20），且两个L形连接杆（20）远离固定杆（19）的一端转动套接有第二安装板（21），所述第二安装板（21）与侧板（2）的外壁固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，其特征在于，所述侧板（2）相对第二连接板（12）的位置处均通过伸缩杆连接有卡板（22），所述第二连接板（12）的内部开设有配合卡板（22）卡接使用的卡槽，位于同一个侧板（2）上的两个所述卡板（22）之间沿竖向滑动套接有同一个第二驱动杆（23），所述第二驱动杆（23）的顶部固定有第三驱动杆（24），所述第三驱动杆（24）的中部通过扭簧铰接有连接块，且连接块与侧板（2）的外壁固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，其特征在于，所述第二安装板（21）的外侧固定有驱动电机（25），所述驱动电机（25）的输出端与L形连接杆（20）连接、以驱动L形连接杆（20）绕着其与第一安装板（1）的连接处转动。
5.根据权利要求4所述的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，其特征在于，所述L形连接杆（20）向下转动时，固定杆（19）与固定槽（18）分离，并且固定杆（19）转动时能够与第三驱动杆（24）抵触、以带动第三驱动杆（24）绕着扭簧转动。
6.根据权利要求2所述的一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，其特征在于，所述定位块（15）的内部开设有T形槽，所述插接块（16）的外侧固定有配合T形槽滑动套接使用的T形块，并且T形块与T形槽之间的摩擦力大于双向气缸（8）的重力。
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