CN108000547A - 一种用于工业机器人的货物抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括液压柱、螺栓孔、安装头、连接管、支撑杆、机械臂、挡板、限位板、固定头、吸盘、套环、电磁铁、挤压板、螺旋弹簧、伸缩杆、减震弹簧、腔室、橡胶垫、紧固螺栓和凸头。本发明的有益效果是：通过在液压柱底部利用伸缩杆活动连接机械臂，且在液压柱外部通过支撑杆活动连接机械臂，使得工作中机械臂的工作更加稳定，伸缩杆和支撑杆对其进行全面的固定，抓取物体时不易晃动货物不易掉落，且机械臂收缩方便，只需通过液压柱带动伸缩杆在液压柱内部上下运动即可。伸缩杆向上运动，机械臂收紧，抓取物体，伸缩杆向下运动，机械臂松开，物体脱落。使用方便，操作简单，工作效率高。

Description

一种用于工业机器人的货物抓取装置
技术领域
本发明涉及一种货物抓取装置，具体为一种用于工业机器人的货物抓取装置，属于工业机器人应用领域。
背景技术
随着科学技术的不断发展，工业使用的各种工业机器人出现在日常的生产中。工业机器人工作效率高，安全性能好，成本低，生产加工的精度高。生产中常用工业机器人的货物抓取装置来抓取运送货物。
但是现有的用于工业机器人的货物抓取装置在使用时仍存在一定不足。现有的用于工业机器人的货物抓取装置，结构简单，抓取物体时稳定性能不够，货物常掉落，导致货物损坏。抓取装置不能与货物之间产生强大的压力和摩擦力，货物易脱落。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中工业机器人抓取货物不稳定，货物容易掉落的问题，而提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括液压柱、支撑杆、机械臂和挡板，所述液压柱中部一侧连接有连接管，且所述液压柱底端外部焊接有套环，所述套环外部均匀连接有三组支撑杆，所述液压柱底部活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆底部连接有固定头，所述固定头外部均匀连接有三组机械臂，所述液压柱与所述固定头之间安装有若干个减震弹簧；
所述机械臂底部连接有挡板，且所述挡板一侧连接有若干个吸盘，所述挡板底部一侧通过螺栓连接有限位板，所述吸盘顶部一端连接有电磁铁，且所述电磁铁内部设置有橡胶垫，所述吸盘内部设置有腔室，所述挡板在若干个所述吸盘之间连接有若干个挤压板，且所述挤压板与所述挡板之间安装有若干个螺旋弹簧。
优选的，所述液压柱顶部焊接有安装头，且安装头内部设置有若干个螺栓孔。
优选的，所述套环和固定头与支撑杆和机械臂的连接处均设置有两组凸头，且支撑杆和机械臂一端插入两个凸头之间。
优选的，所述支撑杆两端均通过紧固螺栓分别活动连接凸头和机械臂，且机械臂一端通过紧固螺栓与两个凸头呈活动连接。
优选的，所述挤压板在没有被压缩时的高度大于吸盘的高度，且挤压板外部一侧呈凹凸不平设置。
优选的，所述机械臂呈弯曲形设置，且机械臂底部一端箱内侧倾斜15到20度。
优选的，所述橡胶垫一端在吸盘内部高于电磁铁的高度。
优选的，所述减震弹簧两端分别垂直于固定头液压柱。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过在液压柱底部利用伸缩杆活动连接机械臂，且在液压柱外部通过支撑杆活动连接机械臂，使得工作中机械臂的工作更加稳定，伸缩杆和支撑杆对其进行全面的固定，稳定性能好，抓取物体时不易晃动货物不易掉落，且机械臂收缩方便，只需通过液压柱带动伸缩杆在液压柱内部上下运动即可。伸缩杆向上运动，机械臂收紧，抓取物体，伸缩杆向下运动，机械臂松开，物体脱落。使用方便，操作简单，工作效率高。
2、通过在挡板一侧安装吸盘和挤压板，且在吸盘一端安装电磁铁，使得工作中挡板与物体接触时，螺旋弹簧推动挤压板与货物外部紧密的接触，增加挡板与货物的摩擦力，货物不易掉落。吸盘与外部的抽气泵连接，工作中与货物外部紧密接触后，抽气泵将吸盘内部腔室的空气抽出，吸盘内部真空对货物产生强大的吸力，货物与挡板进一步的连接，连接更加稳定，货物抓取运送时更加安全。抓取铁质的货物时，电磁铁可以对货物产生吸力，货物外部紧贴在挡板一侧，运送的安全性能得到提高。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明挡板结构示意图。
图3为本发明固定头安装结构示意图。
图4为本发明吸盘结构示意图。
图5为本发明图1中A处细节放大结构示意图。
图中：1、液压柱；2、螺栓孔；3、安装头；4、连接管；5、支撑杆；6、机械臂；7、挡板；8、限位板；9、固定头；10、吸盘；11、套环；12、电磁铁；13、挤压板；14、螺旋弹簧；15、伸缩杆；16、减震弹簧；17、腔室；18、橡胶垫；19、紧固螺栓；20、凸头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-5所示，一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括液压柱1、支撑杆5、机械臂6和挡板7，液压柱1中部一侧连接有连接管4，且液压柱1底端外部焊接有套环11，套环11外部均匀连接有三组支撑杆5，套环11通过凸头20和紧固螺栓19方便支撑杆5与液压柱1活动连接，且支撑杆5另一端通过紧固螺栓19活动连接机械臂6，工作中方便带动机械臂6运动，液压柱1底部活动连接有伸缩杆15，伸缩杆15底部连接有固定头9，固定头9外部均匀连接有三组机械臂6，液压柱1与固定头9之间安装有若干个减震弹簧16，伸缩杆15可以在液压柱1内部上下的运动，伸缩杆15向上运动，机械臂6收紧，抓取物体，伸缩杆15向下运动，机械臂6松开，物体脱落，减震弹簧16在内部对伸缩杆15的运动起到缓冲的作用，避免伸缩杆15工作中受到撞击损坏；机械臂6底部连接有挡板7，且挡板7一侧连接有若干个吸盘10，挡板7底部一侧通过螺栓连接有限位板8，吸盘10顶部一端连接有电磁铁12，且电磁铁12内部设置有橡胶垫18，吸盘10内部设置有腔室17，挡板7在若干个吸盘10之间连接有若干个挤压板13，且挤压板13与挡板7之间安装有若干个螺旋弹簧14，工作中挡板7与物体接触时，螺旋弹簧14推动挤压板13与货物外部紧密的接触，增加挡板7与货物的摩擦力，货物不易掉落，吸盘10与外部的抽气泵连接，抽气泵将吸盘10内部腔室17的空气抽出，吸盘10内部真空对货物产生强大的吸力，货物抓取运送时更加安全，抓取铁质的货物时，电磁铁12可以对货物产生吸力，橡胶垫18可以在吸盘10与货物接触的连接处起到密封的作用，使吸盘10内部在工作中不易进入空气。
实施例2
此外，请根据图1-5所示，其与上述实施例的区别在于：液压柱1顶部焊接有安装头3，且安装头3内部设置有若干个螺栓孔2，液压柱1通过安装头3和螺栓孔2方便与工业机器人的运动手臂连接，抓取装置在工作中可以自由的运动。套环11和固定头9与支撑杆5和机械臂6的连接处均设置有两组凸头20，且支撑杆5和机械臂6一端插入两个凸头20之间，支撑杆5和机械臂6通过凸头20和紧固螺栓19分别与套环11和固定头9呈活动连接，工作中方便机械臂6随着伸缩杆15的运动产生收缩的力。支撑杆5两端均通过紧固螺栓19分别活动连接凸头20和机械臂6，且机械臂6一端通过紧固螺栓19与两个凸头20呈活动连接，支撑杆5和机械臂6在工作中可以通过凸头20和紧固螺栓19活动连接，工作中不易折断，可以随着伸缩杆15的运动而运动。挤压板13在没有被压缩时的高度大于吸盘10的高度，且挤压板13外部一侧呈凹凸不平设置，螺旋弹簧14能推动挤压板13与货物紧密的接触，和吸盘10配合使用固定货物。机械臂6呈弯曲形设置，且机械臂6底部一端箱内侧倾斜15到20度，机械臂6可以向内部推动挡板7与货物接触，对货物产生一定的挤压力。橡胶垫18一端在吸盘10内部高于电磁铁12的高度，使橡胶垫18可以起到密封的作用，吸盘10在工作时内部不易进入空气。减震弹簧16两端分别垂直于固定头9液压柱1，减震弹簧16受力均匀，不易损坏，且伸缩杆15可以稳定的在液压柱1内部运动。
本发明在使用时，首先，将液压柱1通过连接管4与外部的液压机械连接，液压柱1通过顶部的安装头3与工业机器人的运动手臂连接，吸盘10与外部的抽气泵连接，电磁铁12(型号为MW5-90L，山东瑞泰机械有限公司)与外部电源连接。工业机器人的手臂带动液压柱1运动到待运输货物的上部，液压柱1带动伸缩杆15向上运动，机械臂6收紧，抓取物体，伸缩杆15向下运动，机械臂6松开，物体脱落。工作中挡板7与物体接触时，螺旋弹簧14推动挤压板13与货物外部紧密的接触，增加挡板7与货物的摩擦力，货物不易掉落。吸盘10与货物外部紧密接触后，抽气泵将吸盘10内部腔室17的空气抽出，吸盘10内部真空对货物产生强大的吸力，货物与挡板7进一步的连接，连接更加稳定，货物抓取运送时更加安全。抓取铁质的货物时，电磁铁12可以对货物产生吸力，货物不易掉落。如果物体较小时，通过螺栓将限位板8安装在挡板7底部一侧，抓取时从底部支撑起货物。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括液压柱(1)、支撑杆(5)、机械臂(6)和挡板(7)，其特征在于：所述液压柱(1)中部一侧连接有连接管(4)，且所述液压柱(1)底端外部焊接有套环(11)，所述套环(11)外部均匀连接有三组支撑杆(5)，所述液压柱(1)底部活动连接有伸缩杆(15)，所述伸缩杆(15)底部连接有固定头(9)，所述固定头(9)外部均匀连接有三组机械臂(6)，所述液压柱(1)与所述固定头(9)之间安装有若干个减震弹簧(16)；
所述机械臂(6)底部连接有挡板(7)，且所述挡板(7)一侧连接有若干个吸盘(10)，所述挡板(7)底部一侧通过螺栓连接有限位板(8)，所述吸盘(10)顶部一端连接有电磁铁(12)，且所述电磁铁(12)内部设置有橡胶垫(18)，所述吸盘(10)内部设置有腔室(17)，所述挡板(7)在若干个所述吸盘(10)之间连接有若干个挤压板(13)，且所述挤压板(13)与所述挡板(7)之间安装有若干个螺旋弹簧(14)。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述液压柱(1)顶部焊接有安装头(3)，且安装头(3)内部设置有若干个螺栓孔(2)。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述套环(11)和固定头(9)与支撑杆(5)和机械臂(6)的连接处均设置有两组凸头(20)，且支撑杆(5)和机械臂(6)一端插入两个凸头(20)之间。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述支撑杆(5)两端均通过紧固螺栓(19)分别活动连接凸头(20)和机械臂(6)，且机械臂(6)一端通过紧固螺栓(19)与两个凸头(20)呈活动连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述挤压板(13)在没有被压缩时的高度大于吸盘(10)的高度，且挤压板(13)外部一侧呈凹凸不平设置。
6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述机械臂(6)呈弯曲形设置，且机械臂(6)底部一端箱内侧倾斜15到20度。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述橡胶垫(18)一端在吸盘(10)内部高于电磁铁(12)的高度。
8.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述减震弹簧(16)两端分别垂直于固定头(9)液压柱(1)。
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