CN204183564U - 一种并联机器人吸盘抓手装置 - Google Patents
一种并联机器人吸盘抓手装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204183564U CN204183564U CN201420584267.5U CN201420584267U CN204183564U CN 204183564 U CN204183564 U CN 204183564U CN 201420584267 U CN201420584267 U CN 201420584267U CN 204183564 U CN204183564 U CN 204183564U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- limiting plate
- sucker stand
- connecting rod
- sucker
- sucking disc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 5
- 229920006351 engineering plastic Polymers 0.000 claims description 4
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 235000015243 ice cream Nutrition 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种并联机器人吸盘抓手装置,该装置包括导轨、滑块、气缸、吸盘支架和吸头,吸盘支架为多个,各吸盘支架的一端通过滑块连接导轨,另一端连接吸头,还包括支架限位板、第一中间限位板、第二中间限位板、中间连杆、浮动接头安装板和气缸安装架,中间连杆设于导轨中间,靠近中间连杆的两个相邻吸盘支架中,一个通过第一中间限位板连接中间连杆,另一个通过第二中间限位板连接中间连杆,其他相邻吸盘支架之间通过支架限位板连接,气缸一端通过浮动接头安装板连接最外侧的一个吸盘支架,另一端通过气缸安装架连接最外侧的另一个吸盘支架。与现有技术相比,本实用新型具有重量轻、机械结构简单、操作灵活、控制容易等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种吸盘抓手装置,尤其是涉及一种并联机器人吸盘抓手装置。
背景技术
随着工业加工生产自动化程度的提高,并联机器人的应用范围越来越广,并联机器人用抓手的需求越来越大。现有机械抓手多为刚性抓手,易损坏抓取物体,且抓手每次只能抓取一个物体,抓取效率较低。对于块状规则结构的小尺寸物体,在转移或者放置的时候,要求具有一定的速度和效率,且不损坏被抓物体。吸盘抓手广泛应用于各种机械手抓取中,对于抓取箱袋类物料起着重要的作用,但是传统的吸盘抓手只是由吸盘单元进行吸取动作,机械手在抓取过程中箱类物料不平稳可靠,容易出现随意摆动的现象,且传统的吸盘抓手中吸盘都是固定的,其位置是无法改动的。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种具有重量轻、机械结构简单、操作灵活、控制容易等优点的并联机器人吸盘抓手装置。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:
一种并联机器人吸盘抓手装置,该装置包括导轨、滑块、气缸、吸盘支架和吸头,所述吸盘支架为多个,各吸盘支架的一端通过滑块连接导轨,另一端连接吸头,各吸盘支架排列设置,还包括支架限位板、第一中间限位板、第二中间限位板、中间连杆、浮动接头安装板和气缸安装架,所述中间连杆设于导轨中间,靠近中间连杆的两个相邻吸盘支架中,一个通过第一中间限位板连接中间连杆,另一个通过第二中间限位板连接中间连杆,其他相邻吸盘支架之间通过支架限位板连接,所述气缸一端通过浮动接头安装板连接最外侧的一个吸盘支架,另一端通过气缸安装架连接最外侧的另一个吸盘支架。
抓取前,所述各吸盘支架通过滑块在导轨上等间距设置。
所述各吸盘支架上连接两个吸头。
所述吸盘支架为六个。
所述吸盘支架与吸头连接的一端上设有直通接头,所述直通接头一端与吸头相通,另一端通过气管与真空发生器连接,工作时,吸头通过直通接头对物体进行抓放。
所述吸盘支架的材料为工程塑料。
相邻的两个支架限位板通过双连杆支架相互连接,所述双连杆支架固定于吸盘支架上。
最外侧的两个吸盘支架分别通过端头连杆支架连接支架限位板,所述端头连杆支架固定于吸盘支架上。
所述第一中间限位板通过内连杆螺头连接相邻支架限位板,所述内连杆螺头固定于吸盘支架上。
所述第二中间限位板通过双连接支架连接相邻支架限位板,所述双连杆支架固定于吸盘支架上。
与现有技术相比,本实用新型具有以下优点:
1)重量轻,相比其它采用铝合金型材,吸盘支架选用了工程塑料,连同抓取物体的总重量轻,从而在实现工作性能的前提下,减轻了抓手自身的重量,同时提高了整个抓手的美观性,可以配置在并联机器人上使用,既提高的生产效率,又降低了电能消耗;
2)机械结构简单,操作灵活,控制容易;抓取前,气缸伸长,吸盘支架通过滑块在导轨上等间距设置,吸头抓取物体时,气缸收缩,吸盘支架通过中间限位板、支架限位板向中间连杆靠拢,令物体靠拢后放入指定位置,实现抓手相对位置的控制。
附图说明
图1为本实用新型抓手装置的主视图;
图2为本实用新型抓手装置的俯视图;
图3为本实用新型抓手装置的右视图。
图中:1、吸盘支架,2、浮动接头安装板,3、支架限位板,4、第一中间限位板,5、第二中间限位板,6、端头连杆支架,8、中间连杆,9、导轨,10、滑块,11、气缸安装架,12、气缸,14、吸头,15、直通接头。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施,给出了详细的实施方式和具体的操作过程,但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
如图1、2、3所示,一种并联机器人吸盘抓手装置,该装置包括导轨9、滑块10、气缸12、吸盘支架1和吸头14,吸盘支架1为六个,采用工程塑料,各吸盘支架1的一端通过滑块10连接导轨9,另一端连接两个吸头14,各吸盘支架1排列设置,抓取前,各吸盘支架1通过滑块10在导轨9上等间距设置,还包括支架限位板3、第一中间限位板4、第二中间限位板5、中间连杆8、浮动接头安装板2和气缸安装架11,中间连杆8设于导轨9中间,靠近中间连杆8的两个相邻吸盘支架1中,一个通过第一中间限位板4连接中间连杆8,另一个通过第二中间限位板5连接中间连杆8,其他相邻吸盘支架1之间通过支架限位板3连接,气缸12一端通过浮动接头安装板2连接最外侧的一个吸盘支架1,另一端通过气缸安装架11连接最外侧的另一个吸盘支架1。
吸盘支架1与吸头14连接的一端上设有直通接头15,直通接头15一端与吸头14相通,另一端通过气管与真空发生器连接,工作时,吸头14通过直通接头15对物体进行抓放。
第一中间限位板4、第二中间限位板5和支架限位板3上均加工有一个长形的导向槽,用于实现吸盘支架1的靠拢动作。
相邻的两个支架限位板3通过双连杆支架相互连接,双连杆支架固定于吸盘支架1上。最外侧的两个吸盘支架1分别通过端头连杆支架6连接支架限位板3,如图2所示,端头连杆支架6固定于吸盘支架1上。第一中间限位板4通过内连杆螺头连接相邻支架限位板3,内连杆螺头固定于吸盘支架1上。第二中间限位板5通过双连接支架连接相邻支架限位板3,双连杆支架固定于吸盘支架1上。双连杆支架、端头连杆支架6和内连杆螺头均起连接作用。
该装置工作过程:抓取前,气缸12伸长,各吸盘支架1通过滑块10在导轨9上等间距设置,工作时,吸头14通过直通接头15抓取到对应六个冰淇淋,抓手上升,在上升的过程中,气缸12收缩,吸盘支架1通过第一中间限位板4、第二中间限位板5和支架限位板3向中间连杆8靠拢,即吸盘支架1之间的间距变小,使得抓取物体紧靠在一起,这样就可以顺利平稳的将抓取物体装到指定的箱子中。因为采用塑胶材料,该装置连同物体的总重量为4.5kg左右,在实现工作性能的前提下,减轻了抓手自身的重量,同时提高了整个抓手的美观性,与并联机器人上配合使用,既提高的生产效率,又降低了电能消耗。
Claims (10)
1.一种并联机器人吸盘抓手装置,该装置包括导轨(9)、滑块(10)、气缸(12)、吸盘支架(1)和吸头(14),所述吸盘支架(1)为多个,各吸盘支架(1)的一端通过滑块(10)连接导轨(9),另一端连接吸头(14),各吸盘支架(1)排列设置,其特征在于,还包括支架限位板(3)、第一中间限位板(4)、第二中间限位板(5)、中间连杆(8)、浮动接头安装板(2)和气缸安装架(11),所述中间连杆(8)设于导轨(9)中间,靠近中间连杆(8)的两个相邻吸盘支架(1)中,一个通过第一中间限位板(4)连接中间连杆(8),另一个通过第二中间限位板(5)连接中间连杆(8),其他相邻吸盘支架(1)之间通过支架限位板(3)连接,所述气缸(12)一端通过浮动接头安装板(2)连接最外侧的一个吸盘支架(1),另一端通过气缸安装架(11)连接最外侧的另一个吸盘支架(1)。
2.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,抓取前,所述各吸盘支架(1)通过滑块(10)在导轨(9)上等间距设置。
3.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,所述各吸盘支架(1)上连接两个吸头(14)。
4.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,所述吸盘支架(1)为六个。
5.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,所述吸盘支架(1)与吸头(14)连接的一端上设有直通接头(15),所述直通接头(15)一端与吸头(14)相通,另一端通过气管与真空发生器连接。
6.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,所述吸盘支架(1)的材料为工程塑料。
7.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,相邻的两个支架限位板(3)通过双连杆支架相互连接,所述双连杆支架固定于吸盘支架(1)上。
8.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,最外侧的两个吸盘支架(1)分别通过端头连杆支架(6)连接支架限位板(3),所述端头连杆支架(6)固定于吸盘支架(1)上。
9.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,所述第一中间限位板(4)通过内连杆螺头连接相邻支架限位板(3),所述内连杆螺头固定于吸盘支架(1)上。
10.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置,其特征在于,所述第二中间限位板(5)通过双连接支架连接相邻支架限位板(3),所述双连杆支架固定于吸盘支架(1)上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201420584267.5U CN204183564U (zh) | 2014-10-10 | 2014-10-10 | 一种并联机器人吸盘抓手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201420584267.5U CN204183564U (zh) | 2014-10-10 | 2014-10-10 | 一种并联机器人吸盘抓手装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN204183564U true CN204183564U (zh) | 2015-03-04 |
Family
ID=52615595
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201420584267.5U Expired - Fee Related CN204183564U (zh) | 2014-10-10 | 2014-10-10 | 一种并联机器人吸盘抓手装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN204183564U (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105058401A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-11-18 | 天津联欣盈塑胶科技有限公司 | 一种夹取塑料产品的机械手 |
CN105666510A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-06-15 | 双峰格雷斯海姆医药玻璃(丹阳)有限公司 | 一种移瓶机械手吸头 |
CN107866816A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-04-03 | 安徽航大智能科技有限公司 | 一种抓取多层新能源电池模组及其导热片的机械手 |
CN108942888A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-12-07 | 广东利迅达机器人系统股份有限公司 | 一种用于铝板锯切的自动分料机器人夹具 |
CN109176583A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 中南大学 | 一种变节距多功能机械爪 |
-
2014
- 2014-10-10 CN CN201420584267.5U patent/CN204183564U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105058401A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-11-18 | 天津联欣盈塑胶科技有限公司 | 一种夹取塑料产品的机械手 |
CN105666510A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-06-15 | 双峰格雷斯海姆医药玻璃(丹阳)有限公司 | 一种移瓶机械手吸头 |
CN107866816A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-04-03 | 安徽航大智能科技有限公司 | 一种抓取多层新能源电池模组及其导热片的机械手 |
CN108942888A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-12-07 | 广东利迅达机器人系统股份有限公司 | 一种用于铝板锯切的自动分料机器人夹具 |
CN109176583A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 中南大学 | 一种变节距多功能机械爪 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN204183564U (zh) | 一种并联机器人吸盘抓手装置 | |
CN106394992A (zh) | 基于流水线的自动装箱控制系统 | |
CN105500390A (zh) | 一种并联机器人吸盘抓手装置 | |
CN203794215U (zh) | 机械夹板总成 | |
CN203903397U (zh) | 一种制衣吊挂控制装置 | |
CN204355335U (zh) | 机器人自动装箱机 | |
CN105773599B (zh) | 一种机械臂 | |
CN205162393U (zh) | 一种便于自动取货的多层展览柜 | |
CN205600722U (zh) | 一种小型抓取式机械手装置 | |
CN204018341U (zh) | 一种光伏太阳能板清洗机折叠摆动臂和吸尘排尘装置 | |
CN205817354U (zh) | 一种加工齿轮箱体的工装夹具 | |
CN206939753U (zh) | 一种特钢冷床的上钢装置 | |
CN203699298U (zh) | 用于分盘机的托盘整形机构 | |
CN205837978U (zh) | 一种双联单驱动抓取装置 | |
CN203944107U (zh) | 一种排球喂球机 | |
CN204284061U (zh) | 一种新型气缸 | |
CN203065052U (zh) | 一种起重机的吊臂 | |
CN104875919A (zh) | 一种自立袋装箱伸缩抓手装置 | |
CN203495975U (zh) | 机械手臂及机械手臂的原点定位装置 | |
CN203509520U (zh) | 毛巾挂杆的压螺母装置 | |
CN204150694U (zh) | 一种面爪机构 | |
CN204546525U (zh) | 一种连杆式机械手 | |
CN203302209U (zh) | 喷雾机 | |
CN209125854U (zh) | 一种机器人抓手 | |
CN203294354U (zh) | 一种可伸缩抓取装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150304 |