CN207387696U - 一种夹持牢固的多功能机械爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种夹持牢固的多功能机械爪，包括伺服电机、连接杆、电动伸缩杆、固定杆、夹爪和挤压板；所述连接杆右端通过旋转接头与电动伸缩杆转动连接，连接杆上端固定设置有支撑板；所述支撑板上端固定安装有伺服电机；所述电动伸缩杆的固定套筒上下两端对称铰接有固定杆；所述固定杆的右端外侧通过电动液压缸A与夹爪的外侧铰接，夹爪的内侧左右两端对称铰接有活动板，活动板的另一端固定连接有橡胶垫。本实用新型结构简单，操作方便，可实现对不同形状的物体进行夹取，具有多功能性，设置伺服电机使电动伸缩杆转动及电动液压缸B对夹爪进行角度调节可实现该装置对物体不同位置进行夹取，从而使夹取更加牢固。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械爪，具体是一种夹持牢固的多功能机械爪。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件，或者操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪是常用的机械手辅助设备，机械爪是自动化系统中常用的装置，用来搬运移动物体，或给所需加工的工价进行夹持固定，具有使用方便，结构简单，适应性好等优点，机械爪按爪数量可分为，双爪，三爪和多爪，按驱动方式可分为电机驱动，气缸驱动。
一般的机械爪的夹爪结构固定，普通的平板夹住只能够方便的对具有平面结构的物体进行抓取，而对柱形物体就需要施加较大的力才能夹取，容易造成物体损坏，而弧形夹爪抓取矩形物体同样不方便，所以常规的做法是不同的物体用不同的机械爪，这样就造成浪费，每个物体的方便夹持部位不同，普通的机械爪方位单一，抓取麻烦且极为不牢固。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种夹持牢固的多功能机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种夹持牢固的多功能机械爪，包括伺服电机、连接杆、电动伸缩杆、固定杆、夹爪和挤压板；所述连接杆右端通过旋转接头与电动伸缩杆转动连接，连接杆上端固定设置有支撑板；所述支撑板上端固定安装有伺服电机，伺服电机的输出端与旋转轴固定连接，旋转轴的右端固定安装有主动齿轮；所述主动齿轮下端啮合有环形齿轮，环形齿轮套设在电动伸缩杆的右端且与电动伸缩杆固定连接；所述电动伸缩杆的固定套筒上下两端对称铰接有固定杆，固定杆的另一端与夹爪转动连接，电动伸缩杆的移动筒上下两端通过支撑杆与固定杆内侧铰接；所述固定杆的右端外侧通过电动液压缸A与夹爪的外侧铰接，夹爪的内侧左右两端对称铰接有活动板，活动板的另一端固定连接有橡胶垫。
作为本实用新型进一步的方案：所述连接杆为长方体结构。
作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑板为橡胶材料制成。
作为本实用新型再进一步的方案：所述固定杆呈L型。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹爪内对称设置有电动液压缸B，电动液压缸B上端固定连接有挤压板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，操作方便，可实现对不同形状的物体进行夹取，具有多功能性，设置伺服电机使电动伸缩杆转动及电动液压缸B对夹爪进行角度调节可实现该装置对物体不同位置进行夹取，从而使夹取更加牢固。
附图说明
图1为夹持牢固的多功能机械爪的结构示意图。
图2为夹持牢固的多功能机械爪中固定杆的张开状态示意图。
图中：1-伺服电机、2-旋转轴、3-主动齿轮、4-支撑板、5-连接杆、6-旋转接头、7-环形齿轮、8-电动伸缩杆、9-固定杆、10-支撑杆、11-电动液压缸A、12-夹爪、13-活动板、14-橡胶垫、15-电动液压缸B、16-挤压板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，一种夹持牢固的多功能机械爪，包括伺服电机1、连接杆5、电动伸缩杆8、固定杆9、夹爪12和挤压板16；所述连接杆5为长方体结构，其右端通过旋转接头6与电动伸缩杆8转动连接，连接杆5上端固定设置有支撑板4，支撑板4为橡胶材料制成，具有一定的减震功能，从而提高伺服电机1的使用寿命；所述支撑板4上端固定安装有伺服电机1，伺服电机1的输出端与旋转轴2固定连接，旋转轴2的右端固定安装有主动齿轮3，伺服电机1转动时通过旋转轴2带动主动齿轮3转动；所述主动齿轮3下端啮合有环形齿轮7，环形齿轮7套设在电动伸缩杆8的右端且与电动伸缩杆8固定连接，主动齿轮3转动时通过与之啮合的环形齿轮7使电动伸缩杆8发生转动，从而对电动伸缩杆8右端的整体进行角度调节；所述电动伸缩杆8的固定套筒上下两端对称铰接有固定杆9，固定杆9呈L型固定杆9的另一端与夹爪12转动连接，电动伸缩杆8的移动筒上下两端通过支撑杆10与固定杆9内侧铰接，电动伸缩杆8伸长时通过支撑杆10带动固定杆9张开；所述固定杆9的右端外侧通过电动液压缸A11与夹爪12的外侧铰接，从而通过电动液压缸A11可对夹爪进行角度调节，方便对不同形状的物体进行抓取，夹爪12的内侧左右两端对称铰接有活动板13，活动板13的另一端固定连接有橡胶垫14，通过铰接的活动板13与橡胶垫14的作用，可实现夹爪12对圆柱形物体进行抓取，且增加了该机械爪与圆柱形物体的接触面积，从而使夹持的更加牢固；所述夹爪12内对称设置有电动液压缸B15，电动液压缸B15上端固定连接有挤压板16，电动液压缸B15带动挤压板16移动，当需要对矩形块或有平面的物体进行夹取时，启动电动液压缸B15，使挤压板16伸出贴合橡胶垫14，方便夹取。
本实用新型的工作原理是：所述夹持牢固的多功能机械爪，当需要对柱形物体进行夹取时，调节电动液压缸B15，使挤压板16收缩贴合夹爪12内侧，启动电动伸缩杆8伸长，通过支撑杆10带动固定杆9张开，固定杆9带动对称设置的夹爪12张开，移动该装置，使柱形物体处于两个夹爪12中间位置，再次调节电动伸缩杆8使其缩短，通过支撑杆10使夹爪12聚拢闭合，对柱形物体进行夹持，通过铰接的活动板13与橡胶垫14的作用，可实现夹爪12对圆柱形物体进行抓取，且增加了该机械爪与圆柱形物体的接触面积，从而使夹持的更加牢固，当需要对矩形块或有平面的物体进行夹取时，启动电动液压缸B15，使挤压板16伸出贴合橡胶垫14，夹持顺序与之前夹持柱形物体相同，通过电动液压缸A11可对夹爪进行角度调节，方便对物体不同方位进行抓取，伺服电机1转动时通过旋转轴2带动主动齿轮3转动，主动齿轮3转动时通过与之啮合的环形齿轮7使电动伸缩杆8发生转动，从而对电动伸缩杆8右端的整体进行角度调节。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种夹持牢固的多功能机械爪，包括伺服电机（1）、连接杆（5）、电动伸缩杆（8）、固定杆（9）、夹爪（12）和挤压板（16）；其特征在于，所述连接杆（5）右端通过旋转接头（6）与电动伸缩杆（8）转动连接，连接杆（5）上端固定设置有支撑板（4）；所述支撑板（4）上端固定安装有伺服电机（1），伺服电机（1）的输出端与旋转轴（2）固定连接，旋转轴（2）的右端固定安装有主动齿轮（3）；所述主动齿轮（3）下端啮合有环形齿轮（7），环形齿轮（7）套设在电动伸缩杆（8）的右端且与电动伸缩杆（8）固定连接；所述电动伸缩杆（8）的固定套筒上下两端对称铰接有固定杆（9），固定杆（9）的另一端与夹爪（12）转动连接，电动伸缩杆（8）的移动筒上下两端通过支撑杆（10）与固定杆（9）内侧铰接；所述固定杆（9）的右端外侧通过电动液压缸A（11）与夹爪（12）的外侧铰接，夹爪（12）的内侧左右两端对称铰接有活动板（13），活动板（13）的另一端固定连接有橡胶垫（14）。
2.根据权利要求1所述的夹持牢固的多功能机械爪，其特征在于，所述连接杆（5）为长方体结构。
3.根据权利要求1所述的夹持牢固的多功能机械爪，其特征在于，所述支撑板（4）为橡胶材料制成。
4.根据权利要求1所述的夹持牢固的多功能机械爪，其特征在于，所述固定杆（9）呈L型。
5.根据权利要求1所述的夹持牢固的多功能机械爪，其特征在于，所述夹爪（12）内对称设置有电动液压缸B（15），电动液压缸B（15）上端固定连接有挤压板（16）。
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