CN109015747B - 一种建筑机器人传动臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑机器人传动臂，包括中板组件、横移架和夹持组件，所述的中板组件包括中板、滑槽、舵机II、螺杆I和十字滑块，所述中板上设置有所述滑槽，所述舵机II固定连接在所述中板的后端，所述舵机II的输出轴上通过联轴器连接有所述螺杆I，所述螺杆I的前后两端均通过轴承转动连接在所述中板上，所述螺杆I位于所述滑槽内，所述十字滑块滑动连接在所述滑槽内，所述十字滑块通过螺纹与所述螺杆I相配合。

Description

一种建筑机器人传动臂

技术领域

发明涉及一种传动臂，具体为一种建筑机器人传动臂。

背景技术

目前的涉及设置有防夹保护结构的功能沙发伸缩传动臂，传动臂为条状扁平结构，传动臂靠近连接端的一侧设有向外凸出的保护挡片，保护挡片与传动臂连接形成整体结构。传动臂包括第一传动臂和第二传动臂，第一传动臂设有向外凸出的保护挡片，第二传动臂的驱动端到连接端之间宽度相等，第二传动臂设置在第一传动臂的下方，第一传动臂的保护挡片与第二传动臂在伸缩运动过程中始终相互重叠。本发明功能沙发进行伸缩动作时，第一传动臂的保护挡片与第二传动臂始终相互重叠，传动臂之间不会产生间隙，不会形成剪切动作，从而消除了安全隐患。该发明结构简单有效，制造成本较低，安装方便，外形美观，使用安全可靠。该发明不适用于建筑领域。

发明内容

发明的目的在于提供一种建筑机器人传动臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，发明提供如下技术方案：一种建筑机器人传动臂，包括中板组件、横移架和夹持组件，所述的中板组件包括中板、滑槽、舵机II、螺杆I和十字滑块，所述中板上设置有所述滑槽，所述舵机II固定连接在所述中板的后端，所述舵机II的输出轴上通过联轴器连接有所述螺杆I，所述螺杆I的前后两端均通过轴承转动连接在所述中板上，所述螺杆I位于所述滑槽内，所述十字滑块滑动连接在所述滑槽内，所述十字滑块通过螺纹与所述螺杆I相配合；

所述的横移架包括横板、螺杆II、支板和舵机III，所述横板下端的中端固定连接在所述十字滑块的上端，所述横板上端的左右两端均固定连接有所述支板，所述螺杆II的左右两端分别通过轴承转动连接在两个所述支板上，左端的所述支板上固定连接有所述舵机III，所述舵机III的输出轴通过联轴器连接在所述螺杆II的左端；

所述的夹持组件包括滑块、上座杆、L形架、电动伸缩杆、座块、等臂杆、夹杆和弧形夹头，所述滑块与所述螺杆II通过螺纹相配合，所述滑块的上端固定连接有所述上座杆，所述上座杆的后端固定连接有所述L形架，所述电动伸缩杆的后端固定连接在所述L形架上，所述电动伸缩杆的前端固定连接有所述座块，所述座块上铰接有两个所述等臂杆，所述上座杆的左右两端均铰接连接有所述夹杆，两个所述夹杆的另一端均设置有所述弧形夹头，两个所述等臂杆的另一端分别铰接连接在两个所述夹杆上。

优选的，所述底座包括底板、齿环、中柱、齿轮和舵机I，所述底板的上端通过轴承转动连接有所述中柱，所述中柱的上端固定连接有所述齿环，所述舵机I固定连接在所述底板上，所述舵机I的输出轴上固定连接有所述齿轮，所述齿轮与所述齿环啮合，中板固定连接在底板的上端。

优选的，所述的横移架还包括导轨、轮架和轮子I，所述横板的上端固定连接有所述导轨，所述横板下端的左右两端均固定连接有所述轮架，两个所述轮架上均设置有所述轮子I，两个所述轮子I的下端与所述中板的上端相接触。

优选的，所述的夹持组件还包括轮子II和导轨槽，所述滑块的下端设置有所述导轨槽，所述滑块通过所述导轨槽滑动连接在所述导轨上，所述滑块的前后两端均转动连接有所述轮子II，两个所述轮子II均与所述横板的上端面相接触。

优选的，所述两个弧形夹头的相对面均为弧形面。

与现有技术相比，发明的有益效果是：

1.该建筑机器人传动臂，通过舵机II固定连接在中板的后端，舵机II的输出轴上通过联轴器连接有螺杆I，螺杆I的前后两端均通过轴承转动连接在中板上，螺杆I位于滑槽内，十字滑块滑动连接在滑槽内，十字滑块通过螺纹与螺杆I相配合，使得舵机II转动时可以带动螺杆I转动，从而带动十字滑块在滑槽内前后滑动。

2.该建筑机器人传动臂，通过横板下端的中端固定连接在十字滑块的上端，横板上端的左右两端均固定连接有支板，螺杆II的左右两端分别通过轴承转动连接在两个支板上，左端的支板上固定连接有舵机III，舵机III的输出轴通过联轴器连接在螺杆II的左端，使得十字滑块前后滑动可以带动横板前后滑动，舵机III转动时可以带动螺杆II转动。

3.该建筑机器人传动臂，通过滑块与螺杆II通过螺纹相配合，滑块的上端固定连接有上座杆，上座杆的后端固定连接有L形架，电动伸缩杆的后端固定连接在L形架上，电动伸缩杆的前端固定连接有座块，座块上铰接有两个等臂杆，上座杆的左右两端均铰接连接有夹杆，两个夹杆的另一端均设置有弧形夹头，两个等臂杆的另一端分别铰接连接在两个夹杆上，使得螺杆II转动时可以带动滑块的左右移动，电动伸缩杆伸长时可以带动座块向前移动，从而座块通过两个等臂杆带动两个夹杆张开，同理电动伸缩杆缩短时可以带动两个夹杆闭合，从而两个弧形夹头即可夹持物体。

4.该建筑机器人传动臂，通过底板的上端通过轴承转动连接有中柱，中柱的上端固定连接有齿环，舵机I固定连接在底板上，舵机I的输出轴上固定连接有齿轮，齿轮与齿环啮合，中板固定连接在底板的上端，使得舵机I转动时可以带动齿环转动，从而带动中柱转动，中柱转动带动中板转动。

5.该建筑机器人传动臂，通过横板的上端固定连接有导轨，横板下端的左右两端均固定连接有轮架，两个轮架上均设置有轮子I，两个轮子I的下端与中板的上端相接触，使得两个轮子I起到了减小横板滑动时的摩擦力的作用。

6.该建筑机器人传动臂，通过滑块的下端设置有导轨槽，滑块通过导轨槽滑动连接在导轨上，滑块的前后两端均转动连接有轮子II，两个轮子II均与横板的上端面相接触，使得轮子II起到了减小滑块滑动时的摩擦力的作用，导轨槽和导轨的配合对滑块进行导向，使滑块只可以左右移动。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种建筑机器人传动臂的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种建筑机器人传动臂的结构示意图二；

图3为底座的结构示意图；

图4为中板组件的结构示意图；

图5为横移架的结构示意图一；

图6为横移架的结构示意图二；

图7为夹持组件的结构示意图一；

图8为夹持组件的结构示意图二。

图中：底座1；底板1-1；齿环1-2；中柱1-3；齿轮1-4；舵机I1-5；中板组件2；中板2-1；滑槽2-2；舵机II2-3；螺杆I2-4；十字滑块2-5；横移架3；横板3-1；导轨3-2；螺杆II3-3；支板3-4；舵机III3-5；轮架3-6；轮子I3-7；夹持组件4；滑块4-1；轮子II4-2；导轨槽4-3；上座杆4-4；L形架4-5；电动伸缩杆4-6；座块4-7；等臂杆4-8；夹杆4-9；弧形夹头4-10。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，发明提供一种技术方案：一种建筑机器人传动臂，包括中板组件2、横移架3和夹持组件4，所述的中板组件2包括中板2-1、滑槽2-2、舵机II2-3、螺杆I2-4和十字滑块2-5，所述中板2-1上设置有所述滑槽2-2，所述舵机II2-3固定连接在所述中板2-1的后端，所述舵机II2-3的输出轴上通过联轴器连接有所述螺杆I2-4，所述螺杆I2-4的前后两端均通过轴承转动连接在所述中板2-1上，所述螺杆I2-4位于所述滑槽2-2内，所述十字滑块2-5滑动连接在所述滑槽2-2内，所述十字滑块2-5通过螺纹与所述螺杆I2-4相配合；

所述的横移架3包括横板3-1、螺杆II3-3、支板3-4和舵机III3-5，所述横板3-1下端的中端固定连接在所述十字滑块2-5的上端，所述横板3-1上端的左右两端均固定连接有所述支板3-4，所述螺杆II3-3的左右两端分别通过轴承转动连接在两个所述支板3-4上，左端的所述支板3-4上固定连接有所述舵机III3-5，所述舵机III3-5的输出轴通过联轴器连接在所述螺杆II3-3的左端；

所述的夹持组件4包括滑块4-1、上座杆4-4、L形架4-5、电动伸缩杆4-6、座块4-7、等臂杆4-8、夹杆4-9和弧形夹头4-10，所述滑块4-1与所述螺杆II3-3通过螺纹相配合，所述滑块4-1的上端固定连接有所述上座杆4-4，所述上座杆4-4的后端固定连接有所述L形架4-5，所述电动伸缩杆4-6的后端固定连接在所述L形架4-5上，所述电动伸缩杆4-6的前端固定连接有所述座块4-7，所述座块4-7上铰接有两个所述等臂杆4-8，所述上座杆4-4的左右两端均铰接连接有所述夹杆4-9，两个所述夹杆4-9的另一端均设置有所述弧形夹头4-10，两个所述等臂杆4-8的另一端分别铰接连接在两个所述夹杆4-9上。

所述底座1包括底板1-1、齿环1-2、中柱1-3、齿轮1-4和舵机I1-5，所述底板1-1的上端通过轴承转动连接有所述中柱1-3，所述中柱1-3的上端固定连接有所述齿环1-2，所述舵机I1-5固定连接在所述底板1-1上，所述舵机I1-5的输出轴上固定连接有所述齿轮1-4，所述齿轮1-4与所述齿环1-2啮合，中板2-1固定连接在底板1-1的上端。

所述的横移架3还包括导轨3-2、轮架3-6和轮子I3-7，所述横板3-1的上端固定连接有所述导轨3-2，所述横板3-1下端的左右两端均固定连接有所述轮架3-6，两个所述轮架3-6上均设置有所述轮子I3-7，两个所述轮子I3-7的下端与所述中板2-1的上端相接触。

所述的夹持组件4还包括轮子II4-2和导轨槽4-3，所述滑块4-1的下端设置有所述导轨槽4-3，所述滑块4-1通过所述导轨槽4-3滑动连接在所述导轨3-2上，所述滑块4-1的前后两端均转动连接有所述轮子II4-2，两个所述轮子II4-2均与所述横板3-1的上端面相接触。

所述两个弧形夹头4-10的相对面均为弧形面。

工作原理：舵机II2-3转动时可以带动螺杆I2-4转动，从而带动十字滑块2-5在滑槽2-2内前后滑动。十字滑块2-5前后滑动可以带动横板3-1前后滑动，舵机III3-5转动时可以带动螺杆II3-3转动。螺杆II3-3转动时可以带动滑块4-1的左右移动，电动伸缩杆4-6伸长时可以带动座块4-7向前移动，从而座块4-7通过两个等臂杆4-8带动两个夹杆4-9张开，同理电动伸缩杆4-6缩短时可以带动两个夹杆4-9闭合，从而两个弧形夹头4-10即可夹持物体。舵机I1-5转动时可以带动齿环1-2转动，从而带动中柱1-3转动，中柱1-3转动带动中板2-1转动。两个轮子I3-7起到了减小横板3-1滑动时的摩擦力的作用。轮子II4-2起到了减小滑块4-1滑动时的摩擦力的作用，导轨槽4-3和导轨3-2的配合对滑块4-1进行导向，使滑块4-1只可以左右移动。

通过舵机II2-3固定连接在中板2-1的后端，舵机II2-3的输出轴上通过联轴器连接有螺杆I2-4，螺杆I2-4的前后两端均通过轴承转动连接在中板2-1上，螺杆I2-4位于滑槽2-2内，十字滑块2-5滑动连接在滑槽2-2内，十字滑块2-5通过螺纹与螺杆I2-4相配合，使得舵机II2-3转动时可以带动螺杆I2-4转动，从而带动十字滑块2-5在滑槽2-2内前后滑动。

通过横板3-1下端的中端固定连接在十字滑块2-5的上端，横板3-1上端的左右两端均固定连接有支板3-4，螺杆II3-3的左右两端分别通过轴承转动连接在两个支板3-4上，左端的支板3-4上固定连接有舵机III3-5，舵机III3-5的输出轴通过联轴器连接在螺杆II3-3的左端，使得十字滑块2-5前后滑动可以带动横板3-1前后滑动，舵机III3-5转动时可以带动螺杆II3-3转动。

通过滑块4-1与螺杆II3-3通过螺纹相配合，滑块4-1的上端固定连接有上座杆4-4，上座杆4-4的后端固定连接有L形架4-5，电动伸缩杆4-6的后端固定连接在L形架4-5上，电动伸缩杆4-6的前端固定连接有座块4-7，座块4-7上铰接有两个等臂杆4-8，上座杆4-4的左右两端均铰接连接有夹杆4-9，两个夹杆4-9的另一端均设置有弧形夹头4-10，两个等臂杆4-8的另一端分别铰接连接在两个夹杆4-9上，使得螺杆II3-3转动时可以带动滑块4-1的左右移动，电动伸缩杆4-6伸长时可以带动座块4-7向前移动，从而座块4-7通过两个等臂杆4-8带动两个夹杆4-9张开，同理电动伸缩杆4-6缩短时可以带动两个夹杆4-9闭合，从而两个弧形夹头4-10即可夹持物体。

通过底板1-1的上端通过轴承转动连接有中柱1-3，中柱1-3的上端固定连接有齿环1-2，舵机I1-5固定连接在底板1-1上，舵机I1-5的输出轴上固定连接有齿轮1-4，齿轮1-4与齿环1-2啮合，中板2-1固定连接在底板1-1的上端，使得舵机I1-5转动时可以带动齿环1-2转动，从而带动中柱1-3转动，中柱1-3转动带动中板2-1转动。

通过横板3-1的上端固定连接有导轨3-2，横板3-1下端的左右两端均固定连接有轮架3-6，两个轮架3-6上均设置有轮子I3-7，两个轮子I3-7的下端与中板2-1的上端相接触，使得两个轮子I3-7起到了减小横板3-1滑动时的摩擦力的作用。

通过滑块4-1的下端设置有导轨槽4-3，滑块4-1通过导轨槽4-3滑动连接在导轨3-2上，滑块4-1的前后两端均转动连接有轮子II4-2，两个轮子II4-2均与横板3-1的上端面相接触，使得轮子II4-2起到了减小滑块4-1滑动时的摩擦力的作用，导轨槽4-3和导轨3-2的配合对滑块4-1进行导向，使滑块4-1只可以左右移动。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种建筑机器人传动臂，包括中板组件(2)、横移架(3)和夹持组件(4)，其特征在于：所述的中板组件(2)包括中板(2-1)、滑槽(2-2)、舵机II(2-3)、螺杆I(2-4)和十字滑块(2-5)，所述中板(2-1)上设置有所述滑槽(2-2)，所述舵机II(2-3)固定连接在所述中板(2-1)的后端，所述舵机II(2-3)的输出轴上通过联轴器连接有所述螺杆I(2-4)，所述螺杆I(2-4)的前后两端均通过轴承转动连接在所述中板(2-1)上，所述螺杆I(2-4)位于所述滑槽(2-2)内，所述十字滑块(2-5)滑动连接在所述滑槽(2-2)内，所述十字滑块(2-5)通过螺纹与所述螺杆I(2-4)相配合；

所述的横移架(3)包括横板(3-1)、螺杆II(3-3)、支板(3-4)和舵机III(3-5)，所述横板(3-1)下端的中端固定连接在所述十字滑块(2-5)的上端，所述横板(3-1)上端的左右两端均固定连接有所述支板(3-4)，所述螺杆II(3-3)的左右两端分别通过轴承转动连接在两个所述支板(3-4)上，左端的所述支板(3-4)上固定连接有所述舵机III(3-5)；

所述的夹持组件(4)包括滑块(4-1)、上座杆(4-4)、L形架(4-5)、电动伸缩杆(4-6)、座块(4-7)、等臂杆(4-8)、夹杆(4-9)和弧形夹头(4-10)，所述滑块(4-1)与所述螺杆II(3-3)通过螺纹相配合，所述滑块(4-1)的上端固定连接有所述上座杆(4-4)，所述上座杆(4-4)的后端固定连接有所述L形架(4-5)，所述电动伸缩杆(4-6)的后端固定连接在所述L形架(4-5)上，所述电动伸缩杆(4-6)的前端固定连接有所述座块(4-7)，所述座块(4-7)上铰接有两个所述等臂杆(4-8)，两个所述等臂杆(4-8)的另一端分别铰接连接在两个所述夹杆(4-9)上，所述上座杆(4-4)的左右两端均铰接连接有所述夹杆(4-9)，两个所述夹杆(4-9)的另一端均设置有所述弧形夹头(4-10)，所述弧形夹头(4-10)相向的表面形成弧形凸起，两个所述弧形凸起朝着彼此的方向凸出并形成相对的弧形面，两个所述弧形夹头(4-10)对称设置。

2.根据权利要求1所述的一种建筑机器人传动臂，还包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)包括底板(1-1)、齿环(1-2)、中柱(1-3)、齿轮(1-4)和舵机I(1-5)，所述底板(1-1)的上端通过轴承转动连接有所述中柱(1-3)，所述中柱(1-3)的上端固定连接有所述齿环(1-2)，所述舵机I(1-5)固定连接在所述底板(1-1)上，所述舵机I(1-5)的输出轴上固定连接有所述齿轮(1-4)。

3.根据权利要求1所述的一种建筑机器人传动臂，其特征在于：所述的横移架(3)还包括导轨(3-2)、轮架(3-6)和轮子I(3-7)，所述横板(3-1)的上端固定连接有所述导轨(3-2)，所述横板(3-1)下端的左右两端均固定连接有所述轮架(3-6)，两个所述轮架(3-6)上均设置有所述轮子I(3-7)，两个所述轮子I(3-7)的下端与所述中板(2-1)的上端相接触。

4.根据权利要求3所述的一种建筑机器人传动臂，其特征在于：所述的夹持组件(4)还包括轮子II(4-2)和导轨槽(4-3)，所述滑块(4-1)的下端设置有所述导轨槽(4-3)，所述滑块(4-1)的前后两端均转动连接有所述轮子II(4-2)，两个所述轮子II(4-2)均与所述横板(3-1)的上端面相接触。

5.根据权利要求4所述的一种建筑机器人传动臂，其特征在于：所述滑块(4-1)通过所述导轨槽(4-3)滑动连接在所述导轨(3-2)上。

6.根据权利要求1所述的一种建筑机器人传动臂，其特征在于：所述舵机III(3-5)的输出轴通过联轴器连接在所述螺杆II(3-3)的左端。

7.根据权利要求2所述的一种建筑机器人传动臂，其特征在于：所述齿轮(1-4)与所述齿环(1-2)啮合，中板(2-1)固定连接在底板(1-1)的上端。

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