CN211388836U - 一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，该夹爪包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆、上底座、下底座、电动推杆、下底座支撑杆；第一连杆由1a杆和1b杆构成，1a杆和1b杆分别对称转动连接在上底座的两端；第二连杆由2a杆和2b杆构成，2a杆和2b杆分别对称转动连接在下底座的两端；所述第三连杆由3a杆和3b杆构成，3a杆与1a杆转动连接，3b杆与1b杆转动连接；以及电动推杆与上底座连接，下底座支撑杆与下底座连接，本实用新型的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪可以夹取多种直径大小不同的圆柱瓶，即使圆柱瓶直径发生较大变化时，也不需要人为更换不同的机械手即可连续进行工作，从而有利于实现对工业机器人的现代化、自动化。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动搬运设备技术领域，尤其是涉及一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪。
背景技术
随着中国制造2025的推进，世界制造业逐渐向自动化、智能化方向转变，机器代替人工进行操作已经成为一大发展趋势，工业机器人的大量使用促使出现了多种机械手。
但是，现有技术中的电动机械手，如果需要夹取较重的物体时，其自重以及体积也会很大，难以在小空间范围内使用，而气动机械手虽然体积较小，但是由于其动力源的限制问题，应用受到一定的限制。当圆柱瓶直径发生较大变化时，需要人为更换不同的机械手才能进行工作，对工业机器人的现代化、自动化有一定的不利影响。
因此，目前的电动机械搬运设备技术有待进一步改进。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，该该夹爪包括：第一连杆(10)、第二连杆(20)、第三连杆(30)、上底座(40)、下底座(50)、电动推杆(60)、下底座支撑杆(70)；
所述第一连杆(10)由1a杆(11)和1b杆(12)构成，所述1a杆(11)和1b杆(12)分别对称转动连接在所述上底座(40)的两端；
所述第二连杆(20)由2a杆(21)和2b杆(22)构成，所述2a杆(21)和2b杆(22)分别对称转动连接在所述下底座(50)的两端；
所述第三连杆(30)由3a杆(31)和3b杆(32)构成，所述3a杆(31)与所述1a杆(11)转动连接，所述3b杆(32)与1b杆(12)转动连接；以及
所述电动推杆(60)与所述上底座(40)连接，所述下底座支撑杆(70)与所述下底座(50)连接。
可选的，所述电动推杆(60)与下底座支撑杆(70)连接有电缸滑块。
可选的，所述1a杆(11)和1b杆(12)结构相同，所述2a杆(21)和2b杆(22)结构相同，所述3a杆(31)和3b杆(32)结构相同。
可选的，还包括连接轴4a(41)和连接轴4b(42)；
所述3a杆(31)与所述2a杆(21)之间通过所述连接轴4a(41)转动连接在一起；
所述3b杆(32)与所述2b杆(22)之间通过所述连接轴4b(42)转动连接在一起。
可选的，所述连接轴4a(41)和连接轴4b(42)的高度不同。
可选的，所述连接轴4a(41)连接在所述3a杆(31)的中间位置，所述连接轴4b(42)连接在所述3b杆(32)的中间位置。
可选的，所述上底座(40)的两端均设置有连接孔，所述1a杆(11)和1b杆(12)分别通过螺钉连接在连接孔上；
所述下底座(50)的两端均设置有连接孔，所述2a杆(21)和2b杆(22)分别通过螺钉连接在连接孔上。
可选的，所述上底座(40)两端连接孔的大小相同，所述下底座(50)两端连接孔的大小相同。
可选的，所述1a杆(11)的长度短于所述2a杆(21)的长度；
所述1b杆(12)的长度短于所述2b杆(22)的长度。
可选的，所述3a杆(31)和3b杆(32)包覆有摩擦材料。
与现有技术相比，本实用新型的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的有益效果至少如下所述：
1、根据本实用新型的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，可以夹取多种直径大小不同的圆柱瓶，即使圆柱瓶直径发生较大变化时，也不需要人为更换不同的机械手即可连续进行工作，从而有利于实现对工业机器人的现代化、自动化。
2、根据本实用新型的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，电动机械夹爪的自重以及体积很小，且可以在狭小空间范围内使用。
3、根据本实用新型的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，动力源为电力，可以使用电机等常见设备，因此应用不受任何条件限制。
4、根据本实用新型的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其结构简单，操作方便，成本低廉，可以满足多种不同的应用场所需求，从而使本实用新型的适用范围更广泛，推广价值更大。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本实用新型实施例中的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的结构示意图；
图2是根据本实用新型实施例中的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的上底座的结构示意图；
图3是根据本实用新型实施例中的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的下底座的结构示意图；
图4是根据本实用新型实施例中的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的第三连杆的结构示意图；
图5是根据本实用新型实施例中的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的连接轴4a和连接轴4b的结构示意图；
图6是根据本实用新型实施例中的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的夹取大直径圆柱瓶时的工作状态图；
图7是根据本实用新型实施例中的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪的夹取小直径圆柱瓶时的工作状态图。
附图标记：
10-第一连杆；11-1a杆；12-1b杆；20-第二连杆；21-2a杆；22-2b杆；30-第三连杆；31-3a杆；32-3b杆；40-上底座；50-下底座；60-电动推杆；70-下底座支撑杆；80-大直径圆柱瓶；90-小直径圆柱瓶。
具体实施方式
下面通过具体的实施例，并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
本实用新型公开了一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，根据本实用新型的实施例，如图1-5所示，该夹爪包括：第一连杆(10)、第二连杆(20)、第三连杆(30)、上底座(40)、下底座(50)、电动推杆(60)、下底座支撑杆(70)；
所述第一连杆(10)由1a杆(11)和1b杆(12)构成，所述1a杆(11)和1b杆(12)分别对称转动连接在所述上底座(40)的两端；
所述第二连杆(20)由2a杆(21)和2b杆(22)构成，所述2a杆(21)和2b杆(22)分别对称转动连接在所述下底座(50)的两端；
所述第三连杆(30)由3a杆(31)和3b杆(32)构成，所述3a杆(31)与所述1a杆(11)转动连接，所述3b杆(32)与1b杆(12)转动连接；以及
所述电动推杆(60)与所述上底座(40)连接，所述下底座支撑杆(70)与所述下底座(50)连接。
根据本实用新型的实施例，本实用新型的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，还可以做进一步的优化和改进，例如：
(1)根据本实用新型的实施例，所述电动推杆(60)与下底座支撑杆(70)连接有电缸滑块，使所述电动推杆(60)与下底座支撑杆(70)连接在电缸滑块上。
(2)根据本实用新型的实施例，所述1a杆(11)和1b杆(12)结构相同，所述2a杆(21)和2b杆(22)结构相同，所述3a杆(31)和3b杆(32)结构相同。
(3)根据本实用新型的实施例，还包括连接轴4a(41)和连接轴4b(42)；
所述3a杆(31)与所述2a杆(21)之间通过所述连接轴4a(41)转动连接在一起；
所述3b杆(32)与所述2b杆(22)之间通过所述连接轴4b(42)转动连接在一起。
(4)根据本实用新型的实施例，所述连接轴4a(41)和连接轴4b(42)的高度不同。
(5)根据本实用新型的实施例，所述连接轴4a(41)连接在所述3a杆(31)的中间位置，所述连接轴4b(42)连接在所述3b杆(32)的中间位置。
(6)根据本实用新型的实施例，所述上底座(40)的两端均设置有连接孔，所述1a杆(11)和1b杆(12)分别通过螺钉连接在连接孔上；
所述下底座(50)的两端均设置有连接孔，所述2a杆(21)和2b杆(22)分别通过螺钉连接在连接孔上。
(7)根据本实用新型的实施例，所述上底座(40)两端连接孔的大小相同，所述下底座(50)两端连接孔的大小相同。
(8)根据本实用新型的实施例，所述1a杆(11)的长度短于所述2a杆(21)的长度；
所述1b杆(12)的长度短于所述2b杆(22)的长度。
(9)根据本实用新型的实施例，所述3a杆(31)和3b杆(32)包覆有摩擦材料。
本实用新型的工作原理和工作过程：
工作时，电缸滑块带动机械夹爪整体向前运动，接近目标位置后，电缸滑块定位停止，电动推杆(60)带动下底座支撑杆(70)、上底座(40)向前运动。
(1)夹取大直径圆柱瓶
如图6所示，若圆柱瓶直径较大，下底座(50)向前运动，2a杆(21)和2b杆(22)分别以下底座(50)孔未中心同时相向缓慢向内旋转碰到圆柱瓶边缘，并继续运动，同时，上底座(40)带动1a杆(11)和1b杆(12)快速运动，1a杆(11)和1b杆(12)分别带动3a杆(31)和3b杆(32)向圆柱瓶向内夹，此时圆柱瓶由2a杆(21)、2b杆(22)、3a杆(31)、3b杆(32)一共4杆夹取成功，并随电缸滑块返回，进行下一步作业工序。
(2)夹取小直径圆柱瓶
若圆柱瓶直径较小，则下底座(50)向前运动，2a杆(21)和2b杆(22)分别以下底座(50)孔未中心同时相向缓慢向内旋转，同时，上底座(40)带动1a杆(11)和1b杆(12)快速运动，1a杆(11)和1b杆(12)分别带动3a杆(31)和3b杆(32)向圆柱瓶向内夹碰到圆柱瓶边缘，此时上底座(40)继续在电动推杆(60)的作用下向前运动，圆柱瓶在3a杆(31)和3b杆(32)的作用下会缓慢向前移动，直到上底座(40)接触到圆柱瓶边缘，此时圆柱瓶受到3a杆(31)、3b杆(32)、上底座(40)一共三种力的作用，随后被夹取进入下一步工序。
需要特别说明的是，对于本实用新型涉及到的已经阐述过的、本领域技术人员易于理解的以及现有技术中的技术特征或其有益技术效果，在此不予赘述。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，该夹爪包括：第一连杆(10)、第二连杆(20)、第三连杆(30)、上底座(40)、下底座(50)、电动推杆(60)、下底座支撑杆(70)；
所述第一连杆(10)由1a杆(11)和1b杆(12)构成，所述1a杆(11)和1b杆(12)分别对称转动连接在所述上底座(40)的两端；
所述第二连杆(20)由2a杆(21)和2b杆(22)构成，所述2a杆(21)和2b杆(22)分别对称转动连接在所述下底座(50)的两端；
所述第三连杆(30)由3a杆(31)和3b杆(32)构成，所述3a杆(31)与所述1a杆(11)转动连接，所述3b杆(32)与1b杆(12)转动连接；以及
所述电动推杆(60)与所述上底座(40)连接，所述下底座支撑杆(70)与所述下底座(50)连接。
2.根据权利要求1所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述电动推杆(60)与下底座支撑杆(70)连接有电缸滑块。
3.根据权利要求1所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述1a杆(11)和1b杆(12)结构相同，所述2a杆(21)和2b杆(22)结构相同，所述3a杆(31)和3b杆(32)结构相同。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，还包括连接轴4a(41)和连接轴4b(42)；
所述3a杆(31)与所述2a杆(21)之间通过所述连接轴4a(41)转动连接在一起；
所述3b杆(32)与所述2b杆(22)之间通过所述连接轴4b(42)转动连接在一起。
5.根据权利要求4所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述连接轴4a(41)和连接轴4b(42)的高度不同。
6.根据权利要求4所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述连接轴4a(41)连接在所述3a杆(31)的中间位置，所述连接轴4b(42)连接在所述3b杆(32)的中间位置。
7.根据权利要求4所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述上底座(40)的两端均设置有连接孔，所述1a杆(11)和1b杆(12)分别通过螺钉连接在连接孔上；
所述下底座(50)的两端均设置有连接孔，所述2a杆(21)和2b杆(22)分别通过螺钉连接在连接孔上。
8.根据权利要求7所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述上底座(40)两端连接孔的大小相同，所述下底座(50)两端连接孔的大小相同。
9.根据权利要求4所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述1a杆(11)的长度短于所述2a杆(21)的长度；
所述1b杆(12)的长度短于所述2b杆(22)的长度。
10.根据权利要求4所述的自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪，其特征在于，所述3a杆(31)和3b杆(32)包覆有摩擦材料。
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| CN201921761107.2U CN211388836U (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113021402A (zh) * | 2021-02-19 | 2021-06-25 | 机械工业第九设计研究院有限公司 | 一种汽车生产组装用夹持装置 |
| CN114246796A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-29 | 中国科学院自动化研究所 | 新型配液机器人系统 |
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2019
- 2019-10-21 CN CN201921761107.2U patent/CN211388836U/zh active Active
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| CN114246796A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-29 | 中国科学院自动化研究所 | 新型配液机器人系统 |
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