CN210655199U - 电机与连杆驱动的产品上料转角装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种电机与连杆驱动的产品上料转角装置，包括机架，机架上安装有电机、主动轮、从动轮、连杆组件和夹具；电机键连接主动轮，主动轮啮合连接从动轮，从动轮内同轴地安装夹具座和连杆座，连杆座固定安装于机架上，夹具座与从动轮固定连接；夹具座上固定有悬臂，悬臂的另一端固定有套筒，夹具的顶部设有可在套筒内转动的夹具连接柱；连杆组件用于驱动夹具转角，连杆组件包括第一固定片、连杆和第二固定片，第一固定片的一端固定安装于连杆座上，连杆两端分别铰接第一固定片和第二固定片，第二固定片的另一端固定安装于夹具连接柱上，当悬臂旋转时，连杆可通过第二固定片带动夹具连接柱在套筒内转动，从而同时移载和旋转夹具。

Description

电机与连杆驱动的产品上料转角装置

技术领域

本实用新型属于上料机械手技术领域，具体涉及一种电机与连杆驱动的产品上料转角装置。

背景技术

上料机械手广泛应用于工业自动化生产中，对产品取放和搬运移载。在部分工业生产过程中，需要上料机械手搬运产品后，再将产品旋转一个角度，然后放下产品。目前市面上具有此功能机构的上料装置多数采用移载气缸与旋转气缸组合的形式来实现，这种结构采用多个动力装置，设备成本高，体积大结构臃肿，占用空间大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电机与连杆驱动的产品上料转角装置，以解决现有的上料转角装置设备成本高、体积大占用空间大的问题。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种电机与连杆驱动的产品上料转角装置，包括机架，所述机架上安装有电机、主动轮、从动轮、连杆组件和夹具；

所述电机的输出轴键连接所述主动轮，所述主动轮啮合连接所述从动轮，所述从动轮内同轴地安装夹具座和连杆座，所述连杆座固定安装于所述机架的台面上，所述夹具座与所述从动轮固定连接，所述从动轮可带动所述夹具座一起旋转；所述夹具座上固定有水平的悬臂，所述悬臂的另一端固定有套筒，所述夹具的顶部设有可在所述套筒内转动的夹具连接柱；

所述连杆组件用于驱动所述夹具转角，所述连杆组件包括第一固定片、连杆和第二固定片，所述第一固定片的一端固定安装于所述连杆座上，所述连杆的两端分别与所述第一固定片和所述第二固定片铰接，所述第二固定片的另一端固定安装于所述夹具连接柱上，当所述悬臂旋转时，所述连杆可通过所述第二固定片带动所述夹具连接柱在所述套筒内转动。

优选的，所述套筒内设有与所述套筒共轴心的限位槽，所述限位槽用于限制所述夹具连接柱上下移动，所述夹具连接柱上固定有与所述限位槽匹配的限位块，所述限位块嵌入所述限位槽内。

优选的，两个所述限位槽分别位于所述套筒的顶部和底部。

优选的，所述夹具连接柱包括连接端部和定位部，两个所述连接端部分别位于所述定位部的上下两端，所述连接端部连接所述第二固定片或者所述夹具，所述连接端部的直径小于所述定位部的直径，所述定位部位于所述套筒内，两个所述限位块分别套在所述连接端部上并且压在所述定位部的上下两端面上。

优选的，所述连接端部上还套接有定位套，所述定位套用于限制所述限位块上下移动。

优选的，所述夹具包括升降气缸和夹爪气缸，所述升降气缸固定连接所述夹具连接柱，所述夹爪气缸安装于所述升降气缸的活塞杆上，所述夹爪气缸用于夹持产品。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过电机和连接组件实现抓取产品后的旋转移载功能，电机可驱动啮合或者固定连接的主动轮、从动轮和悬臂转动一个角度，从而实现夹具的移载功能；第一固定片固定于机架上，因此夹具座和悬臂可相对于第一固定片转动，当悬臂转动时，第一固定片、连杆和第二固定片之间的连杆机构可自动带动夹具连接柱在套筒内转动，从而改变夹具的角度，实现对产品的旋转功能。本实用新型可在移载产品的同时旋转产品，动作柔性好，动作精度高，两个动作同时进行，搬运效率高；动力装置仅需要一个电机即可，设备成本低、缩小了设备的体积，减少了设备占用的空间。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是为了体现本实用新型的套筒与夹具连接柱的连接关系的剖视结构示意图；

图3是本实用新型的夹具连接柱的结构示意图；

图4是本实用新型的连杆组件带动夹具旋转的不同运动状态的示意图；

图中标记为：1.机架；2.电机；3.主动轮；4.从动轮；5.连杆组件；6.夹具；7.夹具座；8.连杆座；9.悬臂；10.套筒；11.夹具连接柱；12.第一固定片；13.连杆；14.第二固定片；15.限位槽；16.限位块；17.连接端部；18.定位部；19.定位套；20.升降气缸；21.夹爪气缸；22.第一工位；23.第二工位。

具体实施方式

如图1所示，一种电机与连杆驱动的产品上料转角装置，其在搬运产品时可以同时移载和旋转产品，本装置包括机架1，所述机架1上安装有电机2、主动轮3、从动轮4、连杆组件5和夹具6。

电机2安装于机架1的台面下方，主动轮3和从动轮4均位于台面上方，电机2的输出轴键连接主动轮3，主动轮3啮合连接从动轮4，从动轮4内同轴地安装夹具座7和连杆座8，连杆座8的底部固定安装于台面上，其顶部伸出夹具座7，连杆座8用于支撑连杆组件5。夹具座7的底部通过一圈螺丝与从动轮4固定连接，从动轮4可带动夹具座7一起旋转。夹具座7上焊接固定有水平的悬臂9，从动轮4可带动悬臂9一起转动而移载产品。悬臂9的另一端焊接固定有套筒10，夹具6的顶部设有可在套筒10内转动的夹具连接柱11，连杆组件5连接连杆座8和夹具连接柱11。连杆组件5用于驱动夹具6转角，连杆组件5包括第一固定片12、连杆13和第二固定片14，第一固定片12的一端与连杆座8键连接，且在此基础上进一步通过螺丝与连杆座8固定连接，使第一固定片12与连杆座8之间保持固定，连杆13的两端分别与第一固定片12的另一端和第二固定片14的端部铰接，第二固定片14的另一端固定安装于夹具连接柱11上。如图4所示，当电机驱动悬臂9旋转时，第一固定片12保持静止，在旋转的悬臂9的共同作用下，连杆13的另一端带动第二固定片14转动，从而驱动夹具连接柱11在套筒10内转动，实现对产品的转向功能。

如图2所示，套筒10内设有与套筒共轴心的环形的限位槽15，限位槽15用于限制夹具连接柱11上下移动，保证夹具动作的稳定性，夹具连接柱11上固定有与限位槽15匹配的限位块16，限位块16嵌入限位槽15内。具体地，两个限位槽15分别位于套筒10的顶部和底部；如图2和图3所示，夹具连接柱11包括连接端部17和定位部18，两个连接端部17分别位于定位部18的上下两端，连接端部17的直径小于定位部18的直径，上下两个连接端部17分别连接第二固定片14和夹具6，定位部18位于套筒10内，两个限位块16分别套在连接端部17上并且压在定位部18的上下两端面上，从而便于将限位块16组装于夹具连接柱11上以及限位槽15内，实现对夹具连接柱11上下限位的功能。连接端部17上还套接有定位套19，定位套19用于限制限位块16上下移动，保证限位块16的限位作用。

如图1所示，夹具6包括升降气缸20和夹爪气缸21，升降气缸20固定连接夹具连接柱11，夹爪气缸21安装于升降气缸20的活塞杆上，夹爪气缸21为公知技术，其用于夹持产品，升降气缸20可改变夹爪气缸21对产品的夹持高度。

本装置的工作过程为：如图1所示，第一工位22和第二工位23的位置分别位于机架1的右侧和前侧，夹具6初始位置在第一工位22的上方。启动夹具，夹爪气缸21夹持第一工位22上的产品后，升降气缸20将夹爪气缸21升起一段距离。启动电机2，电机2驱动主动轮3旋转，主动轮3带动从动轮4和悬臂9一起旋转，从而将产品移动到第二工位23上，在悬臂9旋转的过程中，连杆13的两端相对于第一固定片12和第二固定片14转动，而由于第一固定片12是静止的，因此连杆13的另一端在以连杆的长度为半径的圆周上移动，并且连杆13带动第二固定片14在以第二固定片的长度为半径的圆周上移动，使第二固定片14带动夹具连接柱11和夹具6一起相对于套筒10转动，将产品转动一个角度，实现了移载产品的同时对产品转向。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.电机与连杆驱动的产品上料转角装置，其特征在于，包括机架，所述机架上安装有电机、主动轮、从动轮、连杆组件和夹具；

所述电机的输出轴键连接所述主动轮，所述主动轮啮合连接所述从动轮，所述从动轮内同轴地安装夹具座和连杆座，所述连杆座固定安装于所述机架的台面上，所述夹具座与所述从动轮固定连接，所述从动轮可带动所述夹具座一起旋转；所述夹具座上固定有水平的悬臂，所述悬臂的另一端固定有套筒，所述夹具的顶部设有可在所述套筒内转动的夹具连接柱；

所述连杆组件用于驱动所述夹具转角，所述连杆组件包括第一固定片、连杆和第二固定片，所述第一固定片的一端固定安装于所述连杆座上，所述第一固定片的另一端铰接所述连杆的端部，所述连杆的另一端铰接所述第二固定片的端部，所述第二固定片的另一端固定安装于所述夹具连接柱上，当所述悬臂旋转时，所述连杆可通过所述第二固定片带动所述夹具连接柱在所述套筒内转动。

2.根据权利要求1所述的电机与连杆驱动的产品上料转角装置，所述套筒内设有与所述套筒共轴心的限位槽，所述限位槽用于限制所述夹具连接柱上下移动，所述夹具连接柱上固定有与所述限位槽匹配的限位块，所述限位块嵌入所述限位槽内。

3.根据权利要求2所述的电机与连杆驱动的产品上料转角装置，其特征在于，两个所述限位槽分别位于所述套筒的顶部和底部。

4.根据权利要求3所述的电机与连杆驱动的产品上料转角装置，其特征在于，所述夹具连接柱包括连接端部和定位部，两个所述连接端部分别位于所述定位部的上下两端，所述连接端部连接所述第二固定片或者所述夹具，所述连接端部的直径小于所述定位部的直径，所述定位部位于所述套筒内，两个所述限位块分别套在所述连接端部上并且压在所述定位部的上下两端面上。

5.根据权利要求4所述的电机与连杆驱动的产品上料转角装置，其特征在于，所述连接端部上还套接有定位套，所述定位套用于限制所述限位块上下移动。

6.根据权利要求5所述的电机与连杆驱动的产品上料转角装置，其特征在于，所述夹具包括升降气缸和夹爪气缸，所述升降气缸固定连接所述夹具连接柱，所述夹爪气缸安装于所述升降气缸的活塞杆上，所述夹爪气缸用于夹持产品。

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