CN117774000B - 电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手相关技术领域，公开了电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，解决了机械爪爪臂在作业时，一般仅在一个面上进行，在需要将零件移动至下个步骤时，抓取零件的移动会限制在一个面上进行，较为局限，同时机械爪在移动时，对机械臂结构的损伤较大，易损坏的问题。该多维度伸缩可调式机械手爪臂包括设备底板、电镀箱、多维度调节机构、机械爪外框架、爪臂组件和零件吊运架体，设备底板底部的夹角处设置有万向轮，设备底板顶部的一侧支撑有电镀箱，电镀箱的侧面设置有多维度调节机构。本发明对不同角度位置上的零件吊运架体进行抓取固定时，可实现多维度的调节，满足不同生产线上的自动化电镀化作业。

Description

电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂

技术领域

本发明涉及机械手相关技术领域，具体为电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂。

背景技术

机械手爪臂是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，是用来握持工件或工具的部件，重要的执行机构之一，其中，在对零件进行电镀作业时，为了提升电镀作业进行时的效率，一般通过机械手爪臂，对安装待电镀零件的架体进行抓取，并将其移动至电镀箱的内部，完成自动化的零件电镀作业。

现有公开号为CN109605361A的中国专利申请，其公开了一种机械手，包括基座、与所述基座转动相连的机械臂、与所述机械臂的自由端转动相连的机械腕以及与所述机械腕转动相连的机械爪；该发明，通过机械手能代替工作人员在高危环境中实现夹取转移物料，保障工作人员的身体健康，降低劳动强度，提高工作效率。

现有公开号为CN110181481A的中国专利申请，其公开了一种搬运机械手，包括基机身以及连接于所述机身上的扶手夹爪；所述机身包括：主体基座以及连接于所述主体基座上的助力机械臂；所述主体基座包括：位于底部的配重座以及下端连接于所述配重座上的立柱，所述助力机械臂包括：平衡杆、主臂、副臂、枢转连接轴；所述扶手夹爪包括：扶手组件以及夹具组件；所述扶手组件包括：座体、连接于所述座体上的扶手；所述夹具组件包括：夹爪、驱动所述夹爪动作的翻转气缸和夹爪气缸；该发明，机械手结构简单，操作方便，能够降低人工成本，降低劳动者工作强度，降低产品报废率、同时提高了生产效率，提高安全性能。

然而，该机械手结构在具体使用时存在以下缺陷：

1、现有的机械手结构在对零件以及安装零件的架体进行抓取时，特别是在参与生产线的自动化加工生产时，进行操作的机械爪爪臂在作业时，一般仅在一个面上进行转动，以完成零件以及安装零件架体的抓取，之后，在需要将其移动至下个步骤时，完成下一步生产加工时，对于抓取零件的移动会限制在一个面上进行，较为局限，对于空间的占用较大，不符合现代厂区对于生产线的要求；

2、现有的机械手结构在对进行抓取以进行后续生产加工时，需要调节抓取后零件的位置，以保证后续加工作业的精准进行，此时，现有的机械手结构，对于位置调节方式，一般是通过调节机械手爪臂与机械臂之间的直线距离完成调节的，这种方式在实际操作时，机械臂结构内部调节距离的零件，受到压力或随着位置调节距离的增加而不断变大，对机械臂结构的损伤较大，易损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，包括设备底板、电镀箱、多维度调节机构、机械爪外框架、爪臂组件和零件吊运架体，所述设备底板底部的夹角处设置有万向轮，所述设备底板顶部的一侧支撑有电镀箱，所述电镀箱的侧面设置有多维度调节机构，所述多维度调节机构的底部安装有机械爪外框架，所述机械爪外框架的内侧安装有爪臂组件，所述爪臂组件的底部抓取固定有零件吊运架体，所述零件吊运架体对待电镀的零件进行吊运支撑，所述零件吊运架体延伸至电镀箱的内部，所述多维度调节机构还包括有：

外架体，所述外架体安装在所述设备底板的顶部，所述外架体的内部设置有液压旋转组件，所述液压旋转组件延伸至外架体的外侧，且连接有支撑臂；

多角度旋转组件，所述多角度旋转组件安装在所述支撑臂的侧面，且远离所述外架体设置，所述多角度旋转组件的底部安装有机械爪外框架；

所述设备底板的顶部安装有控制终端，所述控制终端位于外架体的侧面，且安装在所述设备底板的顶部，所述控制终端分别与多维度调节机构和爪臂组件电性连接。

作为本发明的优选方案，所述机械爪外框架设置为“十”字形，且内部设置为中空，所述机械爪外框架的内底部开设有导向槽，所述导向槽呈环形等距设置有四组，且与所述爪臂组件滑动连接。

作为本发明的优选方案，所述爪臂组件包括有：

驱动电机，所述驱动电机安装在所述机械爪外框架的一侧，所述驱动电机的输出端连接有第一丝杆，所述第一丝杆转动连接在机械爪外框架的内部，且与中心框架转动连接；

其中，所述中心框架安装在所述机械爪外框架内部的中心部分；

第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮安装在所述第一丝杆的底部，所述第一锥形齿轮转动连接在机械爪外框架的内壁，且底部啮合连接有中心锥形齿轮，所述中心锥形齿轮转动连接在机械爪外框架的内部中心处；

第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮设置有三组，且均啮合连接在所述中心锥形齿轮的侧面，所述第二锥形齿轮转动连接在机械爪外框架的内壁；

第二丝杆，所述第二丝杆安装在所述第二锥形齿轮的侧面，且贯穿所述中心框架设置，所述第二丝杆和第一丝杆的外部通过滚珠连接有滑动块；

其中，所述滑动块滑动连接在凸起部的外侧，所述凸起部安装在机械爪外框架的内顶部，所述滑动块的底部安装有吊运组件。

作为本发明的优选方案，所述第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的结构大小一致，处于同一轴心的所述第一丝杆和第二丝杆内部螺旋滚道方向相反，处于同一轴心的所述第二丝杆内部螺旋滚道方向相反。

作为本发明的优选方案，所述吊运组件包括有底部座，所述底部座安装在所述滑动块的底部，且与所述导向槽滑动连接，所述底部座延伸至机械爪外框架的外部，且侧面设置有旋转电机；吊运挂钩，所述吊运挂钩活动连接在底部座的内侧，且和所述旋转电机的输出端连接，所述吊运挂钩对零件吊运架体进行抓取固定。

作为本发明的优选方案，所述外架体内部的左右两侧设置有内凸部，所述内凸部的顶部设置有挡块，所述挡块安装在外架体的顶部；

其中，所述内凸部的截面积大于内凸部的截面积，所述内凸部和液压旋转组件滑动连接。

作为本发明的优选方案，所述液压旋转组件包括有：

液压缸，所述液压缸安装在所述外架体的内底部，所述液压缸的输出端连接有升降导盘，所述升降导盘滑动连接在内凸部的侧面；

轴心杆，所述轴心杆转动连接在所述升降导盘的内部，且延伸至所述升降导盘的外部，所述轴心杆的顶部支撑有支撑臂；

顶部架，所述顶部架安装在所述外架体的顶部，且与所述轴心杆活动连接，所述顶部架的顶部中心处转动连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮的内侧安装有滑动凸块；

其中，所述滑动凸块滑动连接在滑槽的内部，所述滑槽的开设在轴心杆的内部；

第二传动齿轮，所述第二传动齿轮啮合连接在所述第一传动齿轮的侧面，且转动连接在所述顶部架的顶部，所述第二传动齿轮和步进电机的输出端连接；

所述步进电机通过底部的电机座安装在顶部架的顶部，且位于所述轴心杆的侧面。

作为本发明的优选方案，所述滑动凸块和滑槽均呈环形等距设置有四组，所述第二传动齿轮和第一传动齿轮的齿轮比为1:1。

作为本发明的优选方案，所述多角度旋转组件包括有：

第一伺服马达，所述第一伺服马达安装在所述支撑臂的底部，且远离所述轴心杆设置，所述第一伺服马达的输出端连接有偏转臂，所述偏转臂活动连接在支撑臂的顶部；

伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在所述偏转臂的顶部，且远离所述第一伺服马达设置，所述伸缩气缸的输出端连接有安装座，所述安装座位于偏转臂的下方；

第二伺服马达，所述第二伺服马达安装在所述安装座的侧面，所述第二伺服马达的输出端连接有安装块，所述安装块活动连接在安装座的内侧，且底部安装有外架体。

作为本发明的优选方案，所述偏转臂和支撑臂连接的一侧设置有环形槽，所述环形槽的内部活动连接有定位凸起，所述定位凸起安装在支撑臂的顶部。

与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

1、该电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在对待电镀的零件进行电镀加工时，首先将待电镀的零件组装至零件吊运架体的底部（通过组装设备），在一次进行电镀时，可对若干待电镀零件进行同时的电镀，提升对零件电镀的效率，而在实际进行电镀时，进行电镀的零件生产线位置，可位于电镀箱的任意位置，并且在实际进行电镀时，可通过步进电机带动其输出端第二传动齿轮、滑动凸块、滑槽、第一传动齿轮和轴心杆进行旋转的方式，调节轴心杆顶部连接支撑臂和机械爪外框架的位置，对不同角度位置上的零件吊运架体进行抓取固定，实现多维度的调节，满足不同生产线上的自动化电镀化作业，同时对于生产线与机械手爪臂结构的占地空间，可自由调节控制，满足不同厂区的要求，并且，上述进行旋转调试的支撑臂，可通过液压缸带动其输出端升降导盘、轴心杆和支撑臂进行升降移动的方式，实现零件在竖直方向位置的调节，此时，上述两种操作方式，均在一组轴心杆上进行，且互不冲突，进一步减少了机械手结构的大小和占地空间；

2、该电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在需要对抓取零件的位置进行调节时，可通过第一伺服马达带动其输出端偏转臂在支撑臂顶部进行转动的方式，调节支撑臂底部安装座、机械爪外框架和抓取后零件与轴心杆之间的距离，同时配合支撑臂在竖直方向上的角度，实现对零件伸缩距离的控制调节，其中，上述对伸缩距离的调节，是通过支撑臂和偏转臂的相对旋转完成调节的，且两者之间具备一定的夹角，电镀时，零件重量产生的压力可分别传输至支撑臂和偏转臂上，对于零件的承载能力更好，有效提升对零件进行电镀时的稳定性；

3、该电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在对零件进行电镀加工时，液压缸可带动其输出端升降导盘、轴心杆和支撑臂进行升降移动，实现竖直方向一级的升降移动，伸缩气缸可带动其输出端安装座、安装块和机械爪外框架进行升降移动，完成竖直方向二级的升降移动，其中，两者的升降移动，可分别进行，进一步提升零件在竖直方向进行调节的距离大小，便于更好的完成零件的电镀加工作业；

4、该电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在对零件进行电镀加工时，可通过第二伺服马达带动其输出端安装块进行旋转的方式，带动底部安装的机械爪外框架和抓取后的零件进行B轴方向的旋转调节，此时，可根据需求，更加方便的完成后续的加工生产作业。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

此外，术语“安装”“设置”“设有”“连接”“相连”“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

图1是本发明整体的结构示意图；

图2是本发明整体侧视的结构示意图；

图3是本发明整体背面的结构示意图；

图4是本发明整体正面的结构示意图；

图5是本发明整体俯视的结构示意图；

图6是本发明多维度调节机构和爪臂组件连接的结构示意图；

图7是本发明爪臂组件和安装座连接的结构示意图；

图8是本发明机械爪外框架和爪臂组件连接剖视的结构示意图；

图9是本发明爪臂组件的结构示意图；

图10是本发明多维度调节机构的结构示意图；

图11是本发明外架体和液压旋转组件连接剖视的结构示意图；

图12是本发明液压旋转组件和支撑臂连接的结构示意图；

图13是本发明支撑臂和多角度旋转组件连接的结构示意图；

图中：

10、设备底板；10i、万向轮；

20、电镀箱；

30、多维度调节机构；

40、机械爪外框架；40a、导向槽；

50、爪臂组件；501、驱动电机；502、第一丝杆；503、中心框架；504、第一锥形齿轮；505、中心锥形齿轮；506、第二锥形齿轮；507、第二丝杆；508、滑动块；509、凸起部；509a、底部座；509b、旋转电机；509c、吊运挂钩；

60、零件吊运架体；

70、外架体；70a、内凸部；70b、挡块；

80、液压旋转组件；80i、支撑臂；801、液压缸；802、升降导盘；803、轴心杆；804、顶部架；805、第一传动齿轮；806、滑动凸块；807、滑槽；808、第二传动齿轮；809、步进电机；809i、电机座；

90、多角度旋转组件；901、第一伺服马达；902、偏转臂；902a、环形槽；902b、定位凸起；903、伸缩气缸；904、安装座；905、第二伺服马达；906、安装块；

100、控制终端。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

请参阅图1－图13，电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，包括设备底板10、电镀箱20、多维度调节机构30、机械爪外框架40、爪臂组件50和零件吊运架体60，设备底板10底部的夹角处设置有万向轮10i，设备底板10顶部的一侧支撑有电镀箱20，电镀箱20的侧面设置有多维度调节机构30，多维度调节机构30的底部安装有机械爪外框架40，机械爪外框架40的内侧安装有爪臂组件50，爪臂组件50的底部抓取固定有零件吊运架体60，零件吊运架体60对待电镀的零件进行吊运支撑，零件吊运架体60延伸至电镀箱20的内部，多维度调节机构30还包括有外架体70，外架体70安装在设备底板10的顶部，外架体70的内部设置有液压旋转组件80，液压旋转组件80延伸至外架体70的外侧，且连接有支撑臂80i；多角度旋转组件90，多角度旋转组件90安装在支撑臂80i的侧面，且远离外架体70设置，多角度旋转组件90的底部安装有机械爪外框架40；设备底板10的顶部安装有控制终端100，控制终端100位于外架体70的侧面，且安装在设备底板10的顶部，控制终端100分别与多维度调节机构30和爪臂组件50电性连接。

上述工作原理：在对完成加工后的零件进行电镀加工时，首先将上述零件通过自动化的组装设备，安装到零件吊运架体60的底部，之后，在对零件进行电镀时，首先通过液压旋转组件80，根据零件吊运架体60的位置，将爪臂组件50移动至零件吊运架体60的顶部，之后进行零件吊运架体60的抓取固定作业，其中，在进行抓取时，液压旋转组件80和多角度旋转组件90可相互配合，通过爪臂组件50完成对零件吊运架体60的抓取固定，并通过液压旋转组件80的设计，进行旋转移动，将零件吊运架体60移动至电镀箱20的上方，实现多维度的零件移动操作，其中，在实际对零件吊运架体60进行抓取时，多角度旋转组件90可配合液压旋转组件80，通过支撑臂80i和多角度旋转组件90之间夹角的调节，实现方向上的伸缩移动，保证电镀加工作业的精准化进行，并且通过转动实现距离的伸缩调节，横向的压力由多个部分分别承担，对于压力的承载效果更好，减少支撑臂80i和多角度旋转组件90受到损伤的程度和概率。

本实施例中，具体参考图7，机械爪外框架40设置为“十”字形，且内部设置为中空，机械爪外框架40的内底部开设有导向槽40a，导向槽40a呈环形等距设置有四组，且与爪臂组件50滑动连接，可通过导向槽40a的设计，保证爪臂组件50内部零件进行运作时的稳定性。

具体参考图7、图8和图9，爪臂组件50包括有驱动电机501，驱动电机501安装在机械爪外框架40的一侧，驱动电机501的输出端连接有第一丝杆502，第一丝杆502转动连接在机械爪外框架40的内部，且与中心框架503转动连接；第一锥形齿轮504，第一锥形齿轮504安装在第一丝杆502的底部，第一锥形齿轮504转动连接在机械爪外框架40的内壁，且底部啮合连接有中心锥形齿轮505，中心锥形齿轮505转动连接在机械爪外框架40的内部中心处；第二锥形齿轮506，第二锥形齿轮506设置有三组，且均啮合连接在中心锥形齿轮505的侧面，第二锥形齿轮506转动连接在机械爪外框架40的内壁；第二丝杆507，第二丝杆507安装在第二锥形齿轮506的侧面，且贯穿中心框架503设置，第二丝杆507和第一丝杆502的外部通过滚珠连接有滑动块508。

本实施例中，中心框架503安装在机械爪外框架40内部的中心部分，可通过中心框架503位置的设计，同时对三组第二丝杆507以及一组第一丝杆502的旋转，进行支撑。

同时，本实施例中，滑动块508滑动连接在凸起部509的外侧，凸起部509安装在机械爪外框架40的内顶部，滑动块508的底部安装有吊运组件，可通过滑动块508的设计，带动滑动块508底部连接的吊运组件进行移动，完成对吊运组件位置的调节。

并且，本实施例中，第一锥形齿轮504和第二锥形齿轮506的结构大小一致，处于同一轴心的第一丝杆502和第二丝杆507内部螺旋滚道方向相反，处于同一轴心的第二丝杆507内部螺旋滚道方向相反，可通过第一丝杆502和第二丝杆507以及两组第二丝杆507内部螺旋滚道方向相反的设计，保证处于同一轴心上的两组滑动块508移动方向相反。

本发明的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在对零件吊运架体60内部安装的待电镀零件进行电镀操作时，需要对零件吊运架体60进行抓取固定，此时，通过驱动电机501的运作，可带动其输出端连接的第一丝杆502进行旋转，进而带动第一丝杆502底部安装的第一锥形齿轮504进行转动，而第一锥形齿轮504的旋转，会带动其底部啮合连接的中心锥形齿轮505进行旋转，进而带动中心锥形齿轮505外侧啮合连接的三组第二锥形齿轮506进行旋转，而第二锥形齿轮506的旋转，又会带动其侧面连接的第二丝杆507进行旋转，使得第一丝杆502和第二丝杆507外侧通过滚珠连接的若干滑动块508可进行移动，其中，第一丝杆502和处于同一轴心的一组第二丝杆507螺旋滚道方向相反，使得两者外侧连接的两组滑动块508移动方向相反，和第一丝杆502相对垂直的两组第二丝杆507滚道方向相反，使得该第二丝杆507外侧设置的两组滑动块508移动方向相反，即四组滑动块508可同时进行向内侧或者向外侧的移动。

具体参考图9，吊运组件包括有底部座509a，底部座509a安装在滑动块508的底部，且与导向槽40a滑动连接，底部座509a延伸至机械爪外框架40的外部，且侧面设置有旋转电机509b；吊运挂钩509c，吊运挂钩509c活动连接在底部座509a的内侧，且和旋转电机509b的输出端连接，吊运挂钩509c对零件吊运架体60进行抓取固定。

本发明的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在对零件吊运架体60进行抓取时，底部座509a的位置，跟随滑动块508的移动，实现位置的调节，使得吊运挂钩509c移动至零件吊运架体60顶部的下方，完成对零件吊运架体60的抓取，其中，吊运挂钩509c的方向角度，可通过旋转电机509b的驱动进行旋转调节，最大程度的满足对不同大小零件吊运架体60的抓取固定。

本实施例中，具体参考图5和图6，外架体70内部的左右两侧设置有内凸部70a，内凸部70a的顶部设置有挡块70b，挡块70b安装在外架体70的顶部，其中，内凸部70a的截面积大于内凸部70a的截面积，内凸部70a和液压旋转组件80滑动连接，可通过内凸部70a的设计，保证液压旋转组件80在进行升降移动时的稳定性，挡块70b的设计，可对液压旋转组件80升降的位置高度进行限制，实现液压升降保护。

具体参考图10、图11和图12，液压旋转组件80包括有液压缸801，液压缸801安装在外架体70的内底部，液压缸801的输出端连接有升降导盘802，升降导盘802滑动连接在内凸部70a的侧面；轴心杆803，轴心杆803转动连接在升降导盘802的内部，且延伸至升降导盘802的外部，轴心杆803的顶部支撑有支撑臂80i；顶部架804，顶部架804安装在外架体70的顶部，且与轴心杆803活动连接，顶部架804的顶部中心处转动连接有第一传动齿轮805，第一传动齿轮805的内侧安装有滑动凸块806；第二传动齿轮808，第二传动齿轮808啮合连接在第一传动齿轮805的侧面，且转动连接在顶部架804的顶部，第二传动齿轮808和步进电机809的输出端连接；步进电机809通过底部的电机座809i安装在顶部架804的顶部，且位于轴心杆803的侧面。

本实施例中，滑动凸块806滑动连接在滑槽807的内部，滑槽807的开设在轴心杆803的内部，可通过滑动凸块806在滑槽807内部的滑动，保证轴心杆803可在第一传动齿轮805的内部进行竖直方向的升降移动，同时滑动凸块806在第一传动齿轮805的作用下进行旋转时，可带动轴心杆803进行旋转，两者不冲突。

同时，本实施例中，滑动凸块806和滑槽807均呈环形等距设置有四组，第二传动齿轮808和第一传动齿轮805的齿轮比为1:1，可通过滑动凸块806和滑槽807环形设置四组的设计，进一步提升在旋转以及升降移动时的稳定性。

本发明的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在需要对支撑臂80i的角度进行调节时，可通过步进电机809带动其输出端第二传动齿轮808进行旋转的方式，带动第二传动齿轮808侧面啮合连接的第一传动齿轮805进行旋转，而第一传动齿轮805的旋转，又会带动其内侧通过滑动凸块806进行连接的轴心杆803进行旋转，进而带动轴心杆803顶部安装的支撑臂80i进行旋转，实现支撑臂80i角度的调节，其中，轴心杆803在进行旋转时，是在升降导盘802的内部进行的，不会与液压缸801的升降造成干扰，在需要调节支撑臂80i的位置高度时，可通过液压缸801带动其输出端升降导盘802进行升降移动的方式，带动升降导盘802顶部连接的支撑臂80i进行升降移动，其中，轴心杆803的升降移动是根据滑动凸块806和滑槽807的滑动连接完成的，在实际操作时，不与第一传动齿轮805的旋转产生冲突。

具体参考图10、图12和图13，多角度旋转组件90包括有第一伺服马达901，第一伺服马达901安装在支撑臂80i的底部，且远离轴心杆803设置，第一伺服马达901的输出端连接有偏转臂902，偏转臂902活动连接在支撑臂80i的顶部；伸缩气缸903，伸缩气缸903安装在偏转臂902的顶部，且远离第一伺服马达901设置，伸缩气缸903的输出端连接有安装座904，安装座904位于偏转臂902的下方；第二伺服马达905，第二伺服马达905安装在安装座904的侧面，第二伺服马达905的输出端连接有安装块906，安装块906活动连接在安装座904的内侧，且底部安装有外架体70。

本实施例中，偏转臂902和支撑臂80i连接的一侧设置有环形槽902a，环形槽902a的内部活动连接有定位凸起902b，定位凸起902b安装在支撑臂80i的顶部，可通过定位凸起902b和环形槽902a的设计，在偏转臂902在支撑臂80i的顶部进行转动时，进行限位处理，进一步提升偏转臂902在旋转时的稳定性，同时对偏转臂902的转动范围进行限定，保证其在270度的调节范围内。

本发明的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，在需要调节机械爪外框架40和轴心杆803之间的距离时，可进一步通过第一伺服马达901带动其输出端偏转臂902进行旋转的方式，配合支撑臂80i的角度，实现对机械爪外框架40和轴心杆803距离的调节作业，其中，伸缩气缸903可带动底部连接的机械爪外框架40进行竖直方向的伸缩移动，进一步提升零件在竖直方向移动的距离大小，第二伺服马达905可带动安装块906进行旋转，进而带动安装块906底部安装的机械爪外框架40进行旋转，实现机械爪外框架40在B轴方向的旋转调节，最大限度满足后续的加工生产步骤。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：包括设备底板（10）、电镀箱（20）、多维度调节机构（30）、机械爪外框架（40）、爪臂组件（50）和零件吊运架体（60），所述设备底板（10）底部的夹角处设置有万向轮（10i），所述设备底板（10）顶部的一侧支撑有电镀箱（20），所述电镀箱（20）的侧面设置有多维度调节机构（30），所述多维度调节机构（30）的底部安装有机械爪外框架（40），所述机械爪外框架（40）的内侧安装有爪臂组件（50），所述爪臂组件（50）的底部抓取固定有零件吊运架体（60），所述零件吊运架体（60）对待电镀的零件进行吊运支撑，所述零件吊运架体（60）延伸至电镀箱（20）的内部，所述多维度调节机构（30）还包括有：

外架体（70），所述外架体（70）安装在所述设备底板（10）的顶部，所述外架体（70）的内部设置有液压旋转组件（80），所述液压旋转组件（80）延伸至外架体（70）的外侧，且连接有支撑臂（80i）；

多角度旋转组件（90），所述多角度旋转组件（90）安装在所述支撑臂（80i）的侧面，且远离所述外架体（70）设置，所述多角度旋转组件（90）的底部安装有机械爪外框架（40）；

所述设备底板（10）的顶部安装有控制终端（100），所述控制终端（100）位于外架体（70）的侧面，且安装在所述设备底板（10）的顶部，所述控制终端（100）分别与多维度调节机构（30）和爪臂组件（50）电性连接，

其中：所述机械爪外框架（40）设置为“十”字形，且内部设置为中空，所述机械爪外框架（40）的内底部开设有导向槽（40a），所述导向槽（40a）呈环形等距设置有四组，且与所述爪臂组件（50）滑动连接，

其中：所述爪臂组件（50）包括有：

驱动电机（501），所述驱动电机（501）安装在所述机械爪外框架（40）的一侧，所述驱动电机（501）的输出端连接有第一丝杆（502），所述第一丝杆（502）转动连接在机械爪外框架（40）的内部，且与中心框架（503）转动连接；

其中，所述中心框架（503）安装在所述机械爪外框架（40）内部的中心部分；

第一锥形齿轮（504），所述第一锥形齿轮（504）安装在所述第一丝杆（502）的底部，所述第一锥形齿轮（504）转动连接在机械爪外框架（40）的内壁，且底部啮合连接有中心锥形齿轮（505），所述中心锥形齿轮（505）转动连接在机械爪外框架（40）的内部中心处；

第二锥形齿轮（506），所述第二锥形齿轮（506）设置有三组，且均啮合连接在所述中心锥形齿轮（505）的侧面，所述第二锥形齿轮（506）转动连接在机械爪外框架（40）的内壁；

第二丝杆（507），所述第二丝杆（507）安装在所述第二锥形齿轮（506）的侧面，且贯穿所述中心框架（503）设置，所述第二丝杆（507）和第一丝杆（502）的外部通过滚珠连接有滑动块（508）；

其中，所述滑动块（508）滑动连接在凸起部（509）的外侧，所述凸起部（509）安装在机械爪外框架（40）的内顶部，所述滑动块（508）的底部安装有吊运组件。

2.根据权利要求1所述的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：所述第一锥形齿轮（504）和第二锥形齿轮（506）的结构大小一致，处于同一轴心的所述第一丝杆（502）和第二丝杆（507）内部螺旋滚道方向相反，处于同一轴心的所述第二丝杆（507）内部螺旋滚道方向相反。

3.根据权利要求1所述的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：所述吊运组件包括有底部座（509a），所述底部座（509a）安装在所述滑动块（508）的底部，且与所述导向槽（40a）滑动连接，所述底部座（509a）延伸至机械爪外框架（40）的外部，且侧面设置有旋转电机（509b）；吊运挂钩（509c），所述吊运挂钩（509c）活动连接在底部座（509a）的内侧，且和所述旋转电机（509b）的输出端连接，所述吊运挂钩（509c）对零件吊运架体（60）进行抓取固定。

4.根据权利要求1所述的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：所述外架体（70）内部的左右两侧设置有内凸部（70a），所述内凸部（70a）的顶部设置有挡块（70b），所述挡块（70b）安装在外架体（70）的顶部；

其中，所述内凸部（70a）的截面积大于内凸部（70a）的截面积，所述内凸部（70a）和液压旋转组件（80）滑动连接。

5.根据权利要求4所述的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：所述液压旋转组件（80）包括有：

液压缸（801），所述液压缸（801）安装在所述外架体（70）的内底部，所述液压缸（801）的输出端连接有升降导盘（802），所述升降导盘（802）滑动连接在内凸部（70a）的侧面；

轴心杆（803），所述轴心杆（803）转动连接在所述升降导盘（802）的内部，且延伸至所述升降导盘（802）的外部，所述轴心杆（803）的顶部支撑有支撑臂（80i）；

顶部架（804），所述顶部架（804）安装在所述外架体（70）的顶部，且与所述轴心杆（803）活动连接，所述顶部架（804）的顶部中心处转动连接有第一传动齿轮（805），所述第一传动齿轮（805）的内侧安装有滑动凸块（806）；

其中，所述滑动凸块（806）滑动连接在滑槽（807）的内部，所述滑槽（807）的开设在轴心杆（803）的内部；

第二传动齿轮（808），所述第二传动齿轮（808）啮合连接在所述第一传动齿轮（805）的侧面，且转动连接在所述顶部架（804）的顶部，所述第二传动齿轮（808）和步进电机（809）的输出端连接；

所述步进电机（809）通过底部的电机座（809i）安装在顶部架（804）的顶部，且位于所述轴心杆（803）的侧面。

6.根据权利要求5所述的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：所述滑动凸块（806）和滑槽（807）均呈环形等距设置有四组，所述第二传动齿轮（808）和第一传动齿轮（805）的齿轮比为1:1。

7.根据权利要求6所述的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：所述多角度旋转组件（90）包括有：

第一伺服马达（901），所述第一伺服马达（901）安装在所述支撑臂（80i）的底部，且远离所述轴心杆（803）设置，所述第一伺服马达（901）的输出端连接有偏转臂（902），所述偏转臂（902）活动连接在支撑臂（80i）的顶部；

伸缩气缸（903），所述伸缩气缸（903）安装在所述偏转臂（902）的顶部，且远离所述第一伺服马达（901）设置，所述伸缩气缸（903）的输出端连接有安装座（904），所述安装座（904）位于偏转臂（902）的下方；

第二伺服马达（905），所述第二伺服马达（905）安装在所述安装座（904）的侧面，所述第二伺服马达（905）的输出端连接有安装块（906），所述安装块（906）活动连接在安装座（904）的内侧，且底部安装有外架体（70）。

8.根据权利要求7所述的电镀自动化设备操作用多维度伸缩可调式机械手爪臂，其特征在于：所述偏转臂（902）和支撑臂（80i）连接的一侧设置有环形槽（902a），所述环形槽（902a）的内部活动连接有定位凸起（902b），所述定位凸起（902b）安装在支撑臂（80i）的顶部。