CN109849390B - 一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，包括：夹持装置、转运装置；夹持装置包括：夹持机架组件、传动装置、伸缩装置；转运装置包括：回转底座、旋转装置、伸缩装置、起落装置；传动装置安装到夹持机架组件内部中间位置，伸缩装置安装在夹持机架组件内部边缘位置，夹持机架组件安装在转运装置的起落装置上，起落装置安装在伸缩装置前端，伸缩装置安装在旋转装置上，旋转装置安装到回转底座上；本发明一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置结构简单，整体质量小，降低机械手臂的负重，使惯性力小，提高了工作的稳定性；适用于大小不同内径的胎胚的抓取工作，提高了轮胎的生产效率特别提高了对于小批量轮胎的生产效率。

Description

一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置

技术领域

本设计涉及一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，尤其涉及一种用于轮胎生产过程中搬运未成品胎胚的适用于抓取不同内径胎胚的抓取装置。

背景技术

轮胎是圆环形弹性橡胶制品，其制造工艺也很复杂，对于半成品胎胚其质地较为柔软易变形，采用人工搬运的方式工作强度大，目前大多工厂采用机器和人工相结合的方式，也有的生产厂家采用机器搬运，由于胎胚较柔软容易使生产质量下降，同时当生产不同直径的轮胎时也需要更换不同种类的机械手，造成生产效率的降低，如何保证轮胎的质量和提高生产效率成了现在所需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够抓取不同直径胎胚的多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，该多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置能实现柔性抓取胎胚不使胎胚损伤。

为了解决抓取不同直径的胎胚和柔性抓取胎胚，本发明采用的技术方案是：

一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置、转运装置；所述夹持装置为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置具有三个自由度，所述夹持装置安装在所述转运装置的起落装置上，所述夹持装置夹持住胎胚后，所述转运装置带动所述夹持装置在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作。

进一步地，所述夹持装置包括：夹持机架组件、传动装置、伸缩装置；所述传动装置安装在所述夹持机架组件的内部中心位置，所述伸缩装置有三组，每组结构相同，所述伸缩装置安装在所述夹持机架组件内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置铰接。

进一步地，所述夹持机架组件包括：机架盖、机架安装座、夹持机架、传动装置罩；所述夹持机架为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有三组安装轴承的阶梯孔，每组有两个阶梯孔，所述夹持机架侧壁上开有三个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖通过螺栓安装在所述夹持机架上；所述机架安装座为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机散热，所述机架安装座的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架上；所述传动装置罩为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有三个方形缺口，所述传动装置罩通过螺栓安装到所述夹持机架内，所述夹持机架和传动装置罩的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承。

进一步地，所述传动装置包括：立式电机、主动拨盘、从动槽轮、传动齿轮I、传动齿轮II、传动曲柄、传动连杆、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机前端带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件的夹持机架的底面，所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架和所述传动装置罩上，所述主动拨盘加工有三个圆销，所述主动拨盘通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位实现固定安装到主动拨盘阶梯轴上，所述主动拨盘的顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机的输出轴连接；所述从动槽轮有四个槽，所述从动槽轮与所述主动拨盘配合，所述从动槽轮通过键连接安装到所述从动槽轮阶梯轴上实现周向定位，所述从动槽轮与所述从动槽轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述从动槽轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件的夹持机架上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定，所述传动齿轮I通过键连接安装在从动槽轮阶梯轴上，其下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述从动槽轮之间通过套筒固定；所述传动齿轮II与所述传动齿轮I啮合，所述传动齿轮II和所述传动曲柄通过键连接安装到所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动齿轮II下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄之间通过套筒固定，所述传动曲柄上面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件的夹持机架上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定；所述传动曲柄的一端与所述传动连杆铰接，所述传动连杆的另一端与所述伸缩装置的推杆铰接，形成曲柄滑块机构；所述从动槽轮、传动齿轮I、传动齿轮II、传动曲柄、传动连杆均有三套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件的夹持机架的轴线呈120°均匀分布；所述主动拨盘与所述从动槽轮组成运动系数为3/4的槽轮机构，当所述主动拨盘转1/3圈时所述从动槽轮转1/4圈，再通过所述传动齿轮I与所述传动齿轮II组成的齿轮变速机构将所述传动齿轮I转1/4圈变速为所述传动齿轮II的1/2圈，实现所述传动曲柄运动方式为绕传动齿轮阶梯轴的180°间歇的旋转运动，实现带动所述传动连杆运动从而带动所述伸缩装置的推杆间歇性直线往复运动。

进一步地，所述伸缩装置有三套，其结构相同安装到所述夹持机架上且呈120°均匀分布，每套所述伸缩装置包括：夹持板、夹持板连杆、缓冲杆、弹簧、弹簧座、长度调节杆、夹持块、弹簧销、调节杆孔、推杆、直线导轨；所述夹持块为两块，结构相同，所述夹持块为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔，所述长度调节杆被两个所述夹持块夹紧，两个所述夹持块通过螺栓连接安装到所述直线导轨上，所述直线导轨有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件的夹持机架上；所述推杆为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆的内壁上焊接上所述弹簧销，所述弹簧销连接所述推杆和所述长度调节杆并通过改变所述弹簧销与8个不同位置的所述调节杆孔的配合来调节所述伸缩装置的总长；所述缓冲杆为圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧安装到所述缓冲杆的大孔径部分内，使所述夹持板柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆大孔径一端，所述缓冲杆通过大孔径一端的螺纹连接安装到所述长度调节杆的前端，所述夹持板连杆为两个直径不同大小的圆柱体结构，大径部分与所述缓冲杆的阶梯孔的大径部分配合，小径部分与所述缓冲杆的阶梯孔的小径部分配合，所述夹持板连杆的小径一端外轮廓上开有螺纹，所述夹持板为弧形板状结构，上下两端分别有向外弯折的弯板，便于卡住胎胚的内侧，中间开有螺纹孔，通过螺纹连接与所述的夹持板连杆的小径部分连接由于不同大小的胎胚的内径的变化幅度小，抓取胎胚内侧便于适应更多直径的胎胚的抓取工作，因此本发明选择夹持胎胚的内侧；所述伸缩装置根据胎胚大小不同的内径来手动调节所述弹簧销在所述调节杆孔的位置来改变所述伸缩装置的总长度达到夹持不同内径胎胚的目的，通过所述弹簧的缓冲作用来降低所述夹持板对胎胚造成的伤害。

进一步地，所述转运装置包括：回转底座、旋转装置、伸缩装置、起落装置；所述回转底座包括：伺服电机、蜗轮、蜗杆、滚动轴承、基座、箱体组成；所述蜗轮采用齿圈式结构，轮缘采用铸锡青铜材料，所述蜗轮的内壁上加工滚道槽与所述滚动轴承连接，作为所述滚动轴承的外圈，所述滚动轴承的内圈端面上加工一圈均布的螺纹孔，用来与所述旋转装置的旋转支座固定连接；所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述伺服电机通过联轴器与所述蜗杆连接，所述基座与地面基础通过地脚螺栓连接，所述箱体罩在所述伺服电机、蜗轮、蜗杆、滚动轴承上，防止外界杂质的侵入，所述箱体固定在所述基座上；所述伺服电机带动蜗杆转动，蜗杆驱动蜗轮转动，蜗轮通过滚动轴承的滚动体与所述基座连接，使蜗轮相对基座转动；所述旋转装置通过螺栓连接安装在所述回转底座上，实现所述旋转装置的旋转，且蜗杆的导程角小于啮合齿面间的当量摩擦角，使旋转过程中实现自锁，所述伸缩装置通过滑动配合安装在所述旋转装置上，所述起落装置安装在所述伸缩装置前端。

进一步地，所述旋转装置包括：旋转支座、齿条安装板、旋转臂主体、齿条；所述旋转支座圆柱型空心结构，顶部和底部为连接法兰，法兰上开有六个均匀分布用来安装的通孔；所述旋转臂主体为中间开有“凸”形槽的长方体结构，“凸”形槽底部安装直线导轨，“凸”形槽底部还开有用来布线的长方形槽道，长方形槽道底部开有用来布线的通孔；所述齿条安装板为开有七个通孔的长方形板，所述齿条安装板通过焊接方式连接到所述旋转臂主体上面侧边，所述齿条通过螺栓连接安装到所述齿条安装板上，所述旋转臂主体通过螺栓与所述旋转支座的顶部法兰连接，并使所述旋转臂主体底部的通孔与所述旋转支座中间的通孔同轴。

进一步地，所述伸缩装置包括：伸缩电机、伸缩装置主体、伸缩电机齿轮；所述伸缩装置主体为后端为“凸”形前端为矩形的长方体结构，且底部安装滑块与所述旋转装置的旋转臂主体上的直线导轨连接，所述伸缩装置主体的前端开有“L”形孔，用来安装放置所述起落装置，所述伸缩电机通过螺栓连接安装到所述伸缩装置主体后端的顶面，所述伸缩电机齿轮通过键连接安装在所述伸缩电机上，所述伸缩电机齿轮与所述旋转装置的齿条啮合。

进一步地，所述起落装置包括：滑块导轨、滑块、滑块连杆、平行杆I、平行杆II、垂直杆、夹持装置安装座、支撑杆、支撑杆座、起落摇杆、起落曲柄、变速装置、起落电机；所述滑块导轨为中间开有方形槽的长方体结构，内侧光滑，侧面开有长方形缺口，两端开有用来安装的通孔，所述滑块导轨通过螺栓连接安装到所述伸缩装置的伸缩装置主体的前端开有“L”形孔的侧面，所述滑块为长方体结构，侧面焊接有圆轴，所述滑块连杆两端各开有通孔，一端与所述滑块的圆轴配合并焊接固定，另一端垂直向上，所述平行杆I与所述平行杆II长度相同，所述平行杆II中间开有安装所述支撑杆的通孔，所述垂直杆距离上端与所述滑块连杆相同长度处开有安装所述平行杆I的通孔，下端开有两个安装所述夹持装置安装座的通孔，所述支撑杆中间开有安装起落摇杆的通孔，所述平行杆I一端与所述滑块连杆的上端铰接，另一端与所述垂直杆的上端铰接，所述平行杆II与所述平行杆I平行，一端通过所述垂直杆的中间孔与其铰接另一端与所述滑块的圆轴铰接，所述支撑杆一端通过所述平行杆II的中间孔与其铰接另一端与所述支撑杆座铰接，所述支撑杆座为方形板，上面开有四个安装通孔，上面中间焊接有开有通孔的安装支架，所述支撑杆座安装到所述伸缩装置的伸缩装置主体的前端的“L”形孔的前面，所述夹持装置安装座为圆盘形结构，边缘均匀分布六个用来安装的通孔，上面焊接有带有方形孔的方台，方台的侧面开有两个通孔，所述夹持装置通过螺纹连接安装到所述夹持装置安装座上，所述夹持装置安装座通过螺纹连接安装到所述垂直杆上，所述起落摇杆一端与所述支撑杆铰接，另一端与所述起落曲柄铰接，所述起落曲柄与所述变速装置的输出轴连接，并用螺母固定，所述起落电机安装到所述伸缩装置的伸缩装置主体上，所述变速装置的锥齿轮I通过键连接安装到所述起落电机的输出轴上，所述变速装置中的锥齿轮II安装到所述变速装置的输出轴上，锥齿轮I与齿轮II啮合，轴线呈90°；所述起落曲柄为最短杆，所述起落摇杆与所述起落曲柄组成曲柄摇杆机构，所述滑块连杆、所述平行杆I、所述平行杆II、所述垂直杆组成平行四杆机构，由于所述滑块连杆与所述滑块刚性连接，因此所述垂直杆做上下往复运动，实现了对胎胚的抓取动作。

进一步地，当多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置工作时，回转底座动作，伸缩装置在伸缩电机的驱动下向前伸出，起落电机驱动起落曲柄转动，带动起落摇杆摆动，在滑块和滑块连杆、平行杆I、平行杆II、垂直杆组成平行四杆机构的作用下使垂直杆向下运动，立式电机动作，在传动装置中槽轮机构和直线导轨的作用下将转动转变为间歇性直线往复运动，推杆将动力经弹簧销传递到长度调节杆上，长度调节杆将动力传到缓冲杆上，在弹簧的作用下使夹持板连杆在传递动力时有一个缓冲，起到保护胎胚的作用，动力经夹持板连杆传递到夹持板上，在夹持板上下边缘的夹板的作用下起落装置上升使胎胚夹起，当回转底座和伸缩装置配合完成运输过程后，起落装置下落，立式电机继续动作，直线导轨间歇回程使夹持板后移从而使胎胚放下。

实施本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其有益效果在于：

(1)本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置结构简单，整体质量小，降低机械手臂的负重，使惯性力小，提高了工作的稳定性；

(2)本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置适用于大小不同内径的胎胚的抓取工作，提高了轮胎的生产效率特别提高了对于小批量轮胎的生产效率；

(3)本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置能够减小对半成品轮胎抓取时的伤害，提高轮胎的产品质量。

附图说明

图1：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置整体外观图；

图2：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置夹持装置外观正面图；

图3：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置夹持装置外观后面图；

图4：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置夹持机架内部图；

图5：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置传动装置罩内部图；

图6：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置传动装置细节图；

图7：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置伸缩装置细节图；

图8：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置夹持块外观图；

图9：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置旋转装置外观图；

图10：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置伸缩装置外观图；

图11：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置起落装置正面图；

图12：本发明多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置起落装置侧面图。

图中：1-夹持装置，2-转运装置，10-夹持机架组件，12-传动装置，13-伸缩装置，21-回转底座，22-旋转装置，23-伸缩装置，24-起落装置，110-机架盖，111-机架安装座，112-夹持机架，113-传动装置罩，121-立式电机，122-主动拨盘，123-从动槽轮，124-传动齿轮I，125-传动齿轮II，126-传动曲柄，127-传动连杆，131-夹持板，132-夹持板连杆，133-缓冲杆，134-弹簧，135-弹簧座，136-长度调节杆，137-夹持块，138-弹簧销、139-调节杆孔，140-推杆，141-直线导轨，221-旋转支座，222-齿条安装板，223-旋转臂主体，224-齿条，231-伸缩电机，232-伸缩装置主体，233-伸缩电机齿轮，241-滑块导轨，242-滑块，243-滑块连杆，244-平行杆I，245-平行杆II，246-垂直杆，247-夹持装置安装座，248-支撑杆，249-支撑杆座，250-起落摇杆，251-起落曲柄，252-变速装置，253-起落电机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

如图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12所示，一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，包括：夹持装置1、转运装置2；所述夹持装置1侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置2具有三个自由度，所述夹持装置1安装在所述转运装置2的起落装置24上，所述夹持装置1夹持住胎胚后，所述转运装置2带动所述夹持装置1在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作。

所述夹持装置1包括：夹持机架组件11、传动装置12、伸缩装置13；所述传动装置12安装在所述夹持机架组件11的内部中心位置，所述伸缩装置13有三组，每组结构相同，所述伸缩装置13安装在所述夹持机架组件11内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置12铰接；所述夹持机架组件11包括：机架盖110、机架安装座111、夹持机架112、传动装置罩113；所述机架盖110通过螺栓安装在所述夹持机架112上，所述机架安装座111安装到所述夹持机架112上，所述传动装置罩113通过螺栓安装到所述夹持机架112内；所述传动装置12包括：立式电机121、主动拨盘122、从动槽轮123、传动齿轮I124、传动齿轮II125、传动曲柄126、传动连杆127、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机121安装到所述夹持机架112的底面，所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架112和所述传动装置罩113上，所述主动拨盘122安装到主动拨盘阶梯轴上，所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机121的输出轴连接，所述从动槽轮123与所述主动拨盘122配合，所述从动槽轮123安装到所述从动槽轮阶梯轴上，所述从动槽轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架112上的阶梯孔，所述传动齿轮I124安装在从动槽轮阶梯轴上，所述传动齿轮II125与所述传动齿轮I124啮合，所述传动齿轮II125和所述传动曲柄126安装到所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架112上的阶梯孔，所述传动曲柄126的一端与所述传动连杆127铰接，所述传动连杆127的另一端与所述伸缩装置13的推杆140铰接，形成曲柄滑块机构，所述从动槽轮123、传动齿轮I124、传动齿轮II125、传动曲柄126、传动连杆127均有三套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件11的夹持机架112的轴线呈120°均匀分布，所述主动拨盘122与所述从动槽轮123组成运动系数为3/4的槽轮机构，当所述主动拨盘122转1/3圈时所述从动槽轮123转1/4圈，再通过所述传动齿轮I124与所述传动齿轮II125组成的齿轮变速机构将所述传动齿轮I124转1/4圈变速为所述传动齿轮II125的1/2圈，实现所述传动曲柄126运动方式为绕传动齿轮阶梯轴的180°间歇的旋转运动，实现带动所述传动连杆127运动从而带动所述伸缩装置13的推杆140间歇性直线往复运动；所述伸缩装置13有三套，其结构相同安装到所述夹持机架112上且呈120°均匀分布，每套所述伸缩装置13包括：夹持板131、夹持板连杆132、缓冲杆133、弹簧134、弹簧座135、长度调节杆136、夹持块137、弹簧销138、调节杆孔139、推杆140、直线导轨141；所述夹持块137为两块，所述长度调节杆136后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔139，所述长度调节杆136被两个所述夹持块137夹紧，两个所述夹持块137通过螺栓连接安装到所述直线导轨141上，所述直线导轨141有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件11的夹持机架112上，所述推杆140的内壁上焊接上所述弹簧销138，所述弹簧销138连接所述推杆140和所述长度调节杆136，所述弹簧134安装到所述缓冲杆133的大孔径部分内，使所述夹持板131柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座135安装到所述缓冲杆133大孔径一端，所述缓冲杆133安装到所述长度调节杆136的前端，所述夹持板连杆132大径部分与所述缓冲杆133的阶梯孔的大径部分配合，小径部分与所述缓冲杆133的阶梯孔的小径部分配合，所述夹持板连杆132的小径一端外轮廓上开有螺纹，所述夹持板131通过螺纹连接与所述的夹持板连杆132的小径部分连接。

所述转运装置2包括：回转底座21、旋转装置22、伸缩装置23、起落装置24；所述旋转装置22通过螺栓连接安装在所述回转底座21上，所述伸缩装置23通过滑动配合安装在所述旋转装置22上，所述起落装置24安装在所述伸缩装置23前端；所述旋转装置22包括：旋转支座221、齿条安装板222、旋转臂主体223、齿条224；所述齿条安装板222通过焊接方式连接到所述旋转臂主体223上面侧边，所述齿条224通过螺栓连接安装到所述齿条安装板222上，所述旋转臂主体223通过螺栓与所述旋转支座221的顶部法兰连接，并使所述旋转臂主体223底部的通孔与所述旋转支座221中间的通孔同轴；所述伸缩装置23包括：伸缩电机231、伸缩装置主体232、伸缩电机齿轮233；所述伸缩装置主体232底部安装滑块与所述旋转装置22的旋转臂主体223上的直线导轨连接，所述伸缩电机231通过螺栓连接安装到所述伸缩装置主体232后端的顶面，所述伸缩电机齿轮233通过键连接安装在所述伸缩电机231上，所述伸缩电机齿轮233与所述旋转装置22的齿条224啮合；所述起落装置24包括：滑块导轨241、滑块242、滑块连杆243、平行杆I244、平行杆II245、垂直杆246、夹持装置安装座247、支撑杆248、支撑杆座249、起落摇杆250、起落曲柄251、变速装置252、起落电机253；所述滑块导轨241通过螺栓连接安装到所述伸缩装置23的伸缩装置主体232的前端开有“L”形孔的侧面，所述滑块242安装在所述滑块导轨241内，所述滑块连杆243与所述滑块242的圆轴配合并焊接固定，另一端垂直向上，所述平行杆I244与所述平行杆II245长度相同，所述平行杆I244一端与所述滑块连杆243的上端铰接，另一端与所述垂直杆246的上端铰接，所述平行杆II245与所述平行杆I244平行，一端通过所述垂直杆250的中间孔与其铰接另一端与所述滑块242的圆轴铰接，所述支撑杆248一端通过所述平行杆II245的中间孔与其铰接另一端与所述支撑杆座249铰接，所述支撑杆座249安装到所述伸缩装置23的伸缩装置主体232的前端的“L”形孔的前面，所述夹持装置1通过螺纹连接安装到所述夹持装置安装座247上，所述夹持装置安装座247通过螺纹连接安装到所述垂直杆246上，所述起落摇杆250一端与所述支撑杆248铰接，另一端与所述起落曲柄251铰接，所述起落曲柄251与所述变速装置252的输出轴连接，并用螺母固定，所述起落电机253安装到所述伸缩装置23的伸缩装置主体232上，所述变速装置252的锥齿轮I通过键连接安装到所述起落电机253的输出轴上，所述变速装置252中的锥齿轮II安装到所述变速装置252的输出轴上，锥齿轮I与齿轮II啮合，轴线呈90°。

如图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12所示，一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其工作方式如下：当多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置工作时，回转底座21动作，伸缩装置23在伸缩电机231的驱动下向前伸出，起落电机253驱动起落曲柄251转动，带动起落摇杆250摆动，在滑块242和滑块连杆243、平行杆I244、平行杆II245、垂直杆246组成平行四杆机构的作用下使垂直杆246向下运动，立式电机21动作，在传动装置12中槽轮机构和直线导轨141的作用下将转动转变为间歇性直线往复运动，推杆140将动力经弹簧销138传递到长度调节杆136上，长度调节杆136将动力传到缓冲杆133上，在弹簧134的作用下使夹持板连杆132在传递动力时有一个缓冲，起到保护胎胚的作用，动力经夹持板连杆132传递到夹持板131上，在夹持板131上下边缘的夹板的作用下起落装置24上升使胎胚夹起，当回转底座21和伸缩装置23配合完成运输过程后，起落装置24下落，立式电机121继续动作，直线导轨141间歇回程使夹持板131后移从而使胎胚放下。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置（1）、转运装置（2）；所述夹持装置（1）为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置（2）具有三个自由度，所述夹持装置（1）安装在所述转运装置（2）的起落装置（24）上，所述夹持装置（1）夹持住胎胚后，所述转运装置（2）带动所述夹持装置（1）在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作；所述夹持装置（1）包括：夹持机架组件（11）、传动装置（12）、伸缩装置A（13）；所述传动装置（12）安装在所述夹持机架组件（11）的内部中心位置，所述伸缩装置A（13）有三组，每组结构相同，所述伸缩装置A（13）安装在所述夹持机架组件（11）内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置（12）铰接；所述夹持机架组件（11）包括：机架盖（110）、机架安装座（111）、夹持机架（112）、传动装置罩（113）；所述夹持机架（112）为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有三组安装轴承的阶梯孔，每组有两个阶梯孔，所述夹持机架（112）侧壁上开有三个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖（110）为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖（110）通过螺栓安装在所述夹持机架（112）上；所述机架安装座（111）为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机（121）散热，所述机架安装座（111）的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座（111）通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架（112）上；所述传动装置罩（113）为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有三个方形缺口，所述传动装置罩（113）通过螺栓安装到所述夹持机架（112）内，所述夹持机架（112）和传动装置罩（113）的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承；所述传动装置（12）包括：立式电机（121）、主动拨盘（122）、从动槽轮（123）、传动齿轮I（124）、传动齿轮II（125）、传动曲柄（126）、传动连杆（127）、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机（121）前端带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）的底面，所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架（112）和所述传动装置罩（113）上，所述主动拨盘（122）加工有三个圆销，所述主动拨盘（122）通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位实现固定安装到主动拨盘阶梯轴上，所述主动拨盘（122）的顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机（121）的输出轴连接；所述从动槽轮（123）有四个槽，所述从动槽轮（123）与所述主动拨盘（122）配合，所述从动槽轮（123）通过键连接安装到所述从动槽轮阶梯轴上实现周向定位，所述从动槽轮（123）与所述从动槽轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述从动槽轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定，所述传动齿轮I（124）通过键连接安装在从动槽轮阶梯轴上，其下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述从动槽轮（123）之间通过套筒固定；所述传动齿轮II（125）与所述传动齿轮I（124）啮合，所述传动齿轮II（125）和所述传动曲柄（126）通过键连接安装到所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动齿轮II（125）下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄（126）之间通过套筒固定，所述传动曲柄（126）上面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定；所述传动曲柄（126）的一端与所述传动连杆（127）铰接，所述传动连杆（127）的另一端与所述伸缩装置A（13）的推杆（140）铰接，形成曲柄滑块机构；所述从动槽轮（123）、传动齿轮I（124）、传动齿轮II（125）、传动曲柄（126）、传动连杆（127）均有三套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）的轴线呈120°均匀分布；所述主动拨盘（122）与所述从动槽轮（123）组成运动系数为3/4的槽轮机构，当所述主动拨盘（122）转1/3圈时所述从动槽轮（123）转1/4圈，再通过所述传动齿轮I（124）与所述传动齿轮II（125）组成的齿轮变速机构将所述传动齿轮I（124）转1/4圈变速为所述传动齿轮II（125）的1/2圈，实现所述传动曲柄（126）运动方式为绕传动齿轮阶梯轴的180°间歇的旋转运动，实现带动所述传动连杆（127）运动从而带动所述伸缩装置A（13）的推杆（140）间歇性直线往复运动；所述伸缩装置A（13）有三套，其结构相同安装到所述夹持机架（112）上且呈120°均匀分布，每套所述伸缩装置A（13）包括：夹持板（131）、夹持板连杆（132）、缓冲杆（133）、弹簧（134）、弹簧座（135）、长度调节杆（136）、夹持块（137）、弹簧销（138）、调节杆孔（139）、推杆（140）、直线导轨（141）；所述夹持块（137）为两块，结构相同，所述夹持块（137）为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆（136）空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔（139），所述长度调节杆（136）被两个所述夹持块（137）夹紧，两个所述夹持块（137）通过螺栓连接安装到所述直线导轨（141）上，所述直线导轨（141）有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）上；所述推杆（140）为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆（140）的内壁上焊接上所述弹簧销（138），所述弹簧销（138）连接所述推杆（140）和所述长度调节杆（136）并通过改变所述弹簧销（138）与8个不同位置的所述调节杆孔（139）的配合来调节所述伸缩装置A（13）的总长；所述缓冲杆（133）为圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆（132）起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧（134）安装到所述缓冲杆（133）的大孔径部分内，使所述夹持板（131）柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座（135）外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆（133）大孔径一端，所述缓冲杆（133）通过大孔径一端的螺纹连接安装到所述长度调节杆（136）的前端，所述夹持板连杆（132）为两个直径不同大小的圆柱体结构，大径部分与所述缓冲杆（133）的阶梯孔的大径部分配合，小径部分与所述缓冲杆（133）的阶梯孔的小径部分配合，所述夹持板连杆（132）的小径一端外轮廓上开有螺纹，所述夹持板（131）为弧形板状结构，上下两端分别有向外弯折的弯板，便于卡住胎胚的内侧，中间开有螺纹孔，通过螺纹连接与所述的夹持板连杆（132）的小径部分连接由于不同大小的胎胚的内径的变化幅度小，抓取胎胚内侧便于适应更多直径的胎胚的抓取工作，因此选择夹持胎胚的内侧；所述伸缩装置A（13）根据胎胚大小不同的内径来手动调节所述弹簧销（138）在所述调节杆孔（139）的位置来改变所述伸缩装置A（13）的总长度达到夹持不同内径胎胚的目的，通过所述弹簧（134）的缓冲作用来降低所述夹持板（131）对胎胚造成的伤害；所述转运装置（2）包括：回转底座（21）、旋转装置（22）、伸缩装置B（23）、起落装置（24）；所述回转底座（21）包括：伺服电机、蜗轮、蜗杆、滚动轴承、基座、箱体组成；所述蜗轮采用齿圈式结构，轮缘采用铸锡青铜材料，所述蜗轮的内壁上加工滚道槽与所述滚动轴承连接，作为所述滚动轴承的外圈，所述滚动轴承的内圈端面上加工一圈均布的螺纹孔，用来与所述旋转装置（22）的旋转支座（221）固定连接；所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述伺服电机通过联轴器与所述蜗杆连接，所述基座与地面基础通过地脚螺栓连接，所述箱体罩在所述伺服电机、蜗轮、蜗杆、滚动轴承上，防止外界杂质的侵入，所述箱体固定在所述基座上；所述伺服电机带动蜗杆转动，蜗杆驱动蜗轮转动，蜗轮通过滚动轴承的滚动体与所述基座连接，使蜗轮相对基座转动；所述旋转装置（22）通过螺栓连接安装在所述回转底座（21）上，实现所述旋转装置（22）的旋转，且蜗杆的导程角小于啮合齿面间的当量摩擦角，使旋转过程中实现自锁，所述伸缩装置B（23）通过滑动配合安装在所述旋转装置（22）上，所述起落装置（24）安装在所述伸缩装置B（23）前端。

2.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述旋转装置（22）包括：旋转支座（221）、齿条安装板（222）、旋转臂主体（223）、齿条（224）；所述旋转支座（221）圆柱型空心结构，顶部和底部为连接法兰，法兰上开有六个均匀分布用来安装的通孔；所述旋转臂主体（223）为中间开有“凸”形槽的长方体结构，“凸”形槽底部安装直线导轨，“凸”形槽底部还开有用来布线的长方形槽道，长方形槽道底部开有用来布线的通孔；所述齿条安装板（222）为开有七个通孔的长方形板，所述齿条安装板（222）通过焊接方式连接到所述旋转臂主体（223）上面侧边，所述齿条（224）通过螺栓连接安装到所述齿条安装板（222）上，所述旋转臂主体（223）通过螺栓与所述旋转支座（221）的顶部法兰连接，并使所述旋转臂主体（223）底部的通孔与所述旋转支座（221）中间的通孔同轴。

3.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述伸缩装置B（23）包括：伸缩电机（231）、伸缩装置主体（232）、伸缩电机齿轮（233）；所述伸缩装置主体（232）为后端为“凸”形前端为矩形的长方体结构，且底部安装滑块与所述旋转装置（22）的旋转臂主体（223）上的直线导轨连接，所述伸缩装置主体（232）的前端开有“L”形孔，用来安装放置所述起落装置（24），所述伸缩电机（231）通过螺栓连接安装到所述伸缩装置主体（232）后端的顶面，所述伸缩电机齿轮（233）通过键连接安装在所述伸缩电机（231）上，所述伸缩电机齿轮（233）与所述旋转装置（22）的齿条（224）啮合。

4.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述起落装置（24）包括：滑块导轨（241）、滑块（242）、滑块连杆（243）、平行杆I（244）、平行杆II（245）、垂直杆（246）、夹持装置安装座（247）、支撑杆（248）、支撑杆座（249）、起落摇杆（250）、起落曲柄（251）、变速装置（252）、起落电机（253）；所述滑块导轨（241）为中间开有方形槽的长方体结构，内侧光滑，侧面开有长方形缺口，两端开有用来安装的通孔，所述滑块导轨（241）通过螺栓连接安装到所述伸缩装置B（23）的伸缩装置主体（232）的前端开有“L”形孔的侧面，所述滑块（242）为长方体结构，侧面焊接有圆轴，所述滑块连杆（243）两端各开有通孔，一端与所述滑块（242）的圆轴配合并焊接固定，另一端垂直向上，所述平行杆I（244）与所述平行杆II（245）长度相同，所述平行杆II（245）中间开有安装所述支撑杆（248）的通孔，所述垂直杆（246）距离上端与所述滑块连杆（243）相同长度处开有安装所述平行杆I（244）的通孔，下端开有两个安装所述夹持装置安装座（247）的通孔，所述支撑杆（248）中间开有安装起落摇杆（250）的通孔，所述平行杆I（244）一端与所述滑块连杆（243）的上端铰接，另一端与所述垂直杆（246）的上端铰接，所述平行杆II（245）与所述平行杆I（244）平行，一端通过所述垂直杆（246）的中间孔与其铰接另一端与所述滑块（242）的圆轴铰接，所述支撑杆（248）一端通过所述平行杆II（245）的中间孔与其铰接另一端与所述支撑杆座（249）铰接，所述支撑杆座（249）为方形板，上面开有四个安装通孔，上面中间焊接有开有通孔的安装支架，所述支撑杆座（249）安装到所述伸缩装置B（23）的伸缩装置主体（232）的前端的“L”形孔的前面，所述夹持装置安装座（247）为圆盘形结构，边缘均匀分布六个用来安装的通孔，上面焊接有带有方形孔的方台，方台的侧面开有两个通孔，所述夹持装置（1）通过螺纹连接安装到所述夹持装置安装座（247）上，所述夹持装置安装座（247）通过螺纹连接安装到所述垂直杆（246）上，所述起落摇杆（250）一端与所述支撑杆（248）铰接，另一端与所述起落曲柄（251）铰接，所述起落曲柄（251）与所述变速装置（252）的输出轴连接，并用螺母固定，所述起落电机（253）安装到所述伸缩装置B（23）的伸缩装置主体（232）上，所述变速装置（252）的锥齿轮I通过键连接安装到所述起落电机（253）的输出轴上，所述变速装置（252）中的锥齿轮II安装到所述变速装置（252）的输出轴上，锥齿轮I与齿轮II啮合，轴线呈90°；所述起落曲柄（251）为最短杆，所述起落摇杆（250）与所述起落曲柄（251）组成曲柄摇杆机构，所述滑块连杆（243）、所述平行杆I（244）、所述平行杆II（245）、所述垂直杆（246）组成平行四杆机构，由于所述滑块连杆（243）与所述滑块（242）刚性连接，因此所述垂直杆（246）做上下往复运动，实现了对胎胚的抓取动作。

5.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：当多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置工作时，回转底座（21）动作，伸缩装置B（23）在伸缩电机（231）的驱动下向前伸出，起落电机（253）驱动起落曲柄（251）转动，带动起落摇杆（250）摆动，在滑块（242）和滑块连杆（243）、平行杆I（244）、平行杆II（245）、垂直杆（246）组成平行四杆机构的作用下使垂直杆（246）向下运动，立式电机（121）动作，在传动装置（12）中槽轮机构和直线导轨（141）的作用下将转动转变为间歇性直线往复运动，推杆（140）将动力经弹簧销（138）传递到长度调节杆（136）上，长度调节杆（136）将动力传到缓冲杆（133）上，在弹簧（134）的作用下使夹持板连杆（132）在传递动力时有一个缓冲，起到保护胎胚的作用，动力经夹持板连杆（132）传递到夹持板（131）上，在夹持板（131）上下边缘的夹板的作用下起落装置（24）上升使胎胚夹起，当回转底座（21）和伸缩装置B（23）配合完成运输过程后，起落装置（24）下落，立式电机（121）继续动作，直线导轨（141）间歇回程使夹持板（131）后移从而使胎胚放下。