CN107552670B - 一种冲压送料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种冲压送料机器人，包括底座、安装在底座上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。本发明可根据冲压要求调整手臂的伸出长度,适应性强，采用辅助支承装置可提高小臂的支承刚性，减少其弯曲变形，采用重力平衡装置平衡因大臂安装位置改变产生的不平衡质量，可提高手臂的运动平稳性和定位精度；采用伺服驱动使其运动灵活、速度快、定位精度高。

Description

一种冲压送料机器人

技术领域

本发明涉及上料机械设备技术领域，具体地说是一种冲压送料机器人。

背景技术

冲压行业工作环境差，危险性高，用冲压机器人代替人工是冲压行业发展的必然趋势。

目前，我国一些大型企业已逐步用机器人取代人工作业，其使用较多的为多自由度关节型机器人，虽然灵活性好、精度高，但其效率不高、成本投入较高。少自由度冲压机器人结构简单，运动速度快，但其适应性较差，运动平稳性差，定位精度低。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种冲压送料机器人。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种冲压送料机器人，包括底座、安装在底座上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。

所述上下铅垂运动装置包括升降平台、用于驱动升降平台上下升降的若干个伺服电缸、用于对升降平台升降运动进行导向的若干个导柱。

所述大臂转动装置包括与位置调节装置相连的连接套筒、安装在上下铅垂运动装置上用以驱动连接套筒转动的伺服电机Ⅰ。

所述大臂包括大臂连接架、安装在大臂连接架上用于带动小臂伸缩的小臂伸缩装置，所述小臂伸缩装置包括安装在大臂连接架上的滚珠丝杠、用以驱动滚珠丝杠工作的伺服电机Ⅱ、与滚珠丝杠相连且可沿着大臂连接架水平滑动的支架座。

所述大臂上安装有用于平衡小臂重量的重力平衡装置，所述重力平衡装置包括平衡块，所述平衡块放置在大臂连接架上远离小臂的一端，所述大臂连接架上安装有可沿着大臂连接架水平滑动并锁紧的调位块。

所述小臂包括小臂连接架、安装在小臂连接架上的水平转动装置，所述水平转动装置包括同步带轮Ⅰ、用于驱动同步带轮Ⅰ工作的伺服电机Ⅲ、安装在同步带轮Ⅰ上的同步带、与同步带另一端连接的同步带轮Ⅱ、安装在同步带轮Ⅱ上且与手爪装置相连的的轴Ⅱ。

所述小臂上连接有安装在位置调节装置上的辅助支承装置，所述辅助支承装置包括两根导杆和固定连接在小臂连接架上的连接支架，所述连接支架下端两侧与导杆相连，所述位置调节装置上安装有导向块，所述导杆对应连接在两个导向块上。

所述位置调节装置包括连接在大臂转动装置上的滑座、安装在滑座上用以带动带动大臂运动的丝杠机构。

所述手爪装置包括手爪连接板和电磁铁，所述手爪连接板固定连接在水平转动装置上，所述手爪连接板上开设的沟槽中连接有与电磁铁相连的长方板。

所述底座下端连接有支脚高度调节装置，所述支脚高度调节装置包括支脚连接件、若干个支脚，支脚上各连接有连接销，所述连接销上连接有中间连接件，所述中间连接件上端螺孔中装有调节螺杆，所述调节螺杆上固定有半圆压块一与半圆压块二，所述半圆压块一和半圆压块二将支脚连接件压紧在调节螺杆上，所述支脚连接件固定连接在底座上。

所述的控制系统包括PLC控制器、与PLC控制器相连的触摸屏、运动控制模块组、与运动控制模块组相连的用以控制伺服电机Ⅰ、伺服电缸、伺服电机Ⅱ、伺服电机Ⅲ工作的伺服驱动器组。

所述运动控制模块组包括运动控制模块Ⅰ、运动控制模块Ⅱ、运动控制模块Ⅲ、运动控制模块Ⅳ；

所述伺服驱动器组包括伺服驱动器Ⅰ、伺服驱动器Ⅱ、伺服驱动器Ⅲ、伺服驱动器Ⅳ、正极限传感器Ⅰ、原点传感器Ⅰ、负极限传感器Ⅰ、正极限传感器Ⅱ、原点传感器Ⅱ、负极限传感器Ⅱ、正极限传感器Ⅲ、原点传感器Ⅲ、负极限传感器Ⅲ、正极限传感器Ⅳ、原点传感器Ⅳ、负极限传感器Ⅳ。

触摸屏与PLC控制器配合，用于人机交互；PLC控制器与运动控制模块Ⅰ、运动控制模块Ⅱ、运动控制模块Ⅲ、运动控制模块Ⅳ和电磁铁相连，运动控制模块Ⅰ与伺服驱动器Ⅰ相连，伺服驱动器Ⅰ与伺服电机Ⅰ相连；运动控制模块Ⅱ与伺服驱动器Ⅱ相连，伺服驱动器Ⅱ与伺服电缸相连；运动控制模块Ⅲ与伺服驱动器Ⅲ相连，伺服驱动器Ⅲ与伺服电机Ⅱ相连；运动控制模块Ⅳ与伺服驱动器Ⅳ相连，伺服驱动器Ⅳ与伺服电机Ⅲ相连；正极限传感器Ⅰ、原点传感器Ⅰ、负极限传感器Ⅰ与运动控制模块Ⅰ相连；正极限传感器Ⅱ、原点传感器Ⅱ、负极限传感器Ⅱ与运动控制模块Ⅱ相连；正极限传感器Ⅲ、原点传感器Ⅲ、负极限传感器Ⅲ与运动控制模块Ⅲ相连；负极限传感器Ⅲ、正极限传感器Ⅳ、原点传感器Ⅳ、负极限传感器Ⅳ与运动控制模块Ⅳ相连。所述正极限传感器Ⅰ、原点传感器Ⅰ、负极限传感器Ⅰ固定连接在升降平台上，所述正极限传感器Ⅱ、原点传感器Ⅱ、负极限传感器Ⅱ固定连接在底座侧壁上，所述正极限传感器Ⅲ、原点传感器Ⅲ、负极限传感器Ⅲ固定连接在大臂连接架侧面，所述正极限传感器Ⅳ、原点传感器Ⅳ、负极限传感器Ⅳ固定连接在轴承支座Ⅱ上。

本发明的有益效果是：

1.本发明的位置调节装置可根据冲压企业作业空间的要求调整手臂的伸出长度，同时采用支脚高度调节装置，可在较大范围内适应不同冲压机床工作台高度变化的要求，使其适应性大幅提高。

2.本发明采用辅助支承装置可提高小臂的支承刚性，减少其弯曲变形，采用重力平衡装置平衡因大臂安装位置改变产生的不平衡质量，可提高手臂的运动平稳性和定位精度。

3.本发明采用伺服驱动，同时配置滚珠丝杠结构、直线轴承和直线滚动导轨结构，可减少摩擦，使其运动灵活、速度快、定位精度高。

4.本发明手爪装置高度方向尺寸小，可满足冲压机床开口空间小的要求。

5.本发明伺服电缸运动输出端与连接块铰接连接可减少运动干涉，两根导柱和两个伺服电缸对称均布可减少偏重荷载，使升降平台上下运动灵活。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的主视图；

图2为小臂与大臂的局部剖示图；

图3为图2中的Ⅰ的放大图；

图4为本发明的位置调节装置的结构示意图；

图5为图1中B处部件的局部剖示图；

图6为图1中C处部件的局部剖示图；

图7为手爪装置的立体结构示意图；

图8为图1的A局部放大图；

图9为本发明的正极限传感器Ⅰ、原点传感器Ⅰ、负极限传感器Ⅰ、正极限传感器Ⅱ、原点传感器Ⅱ、负极限传感器Ⅱ安装时的结构示意图；

图10为本发明的正极限传感器Ⅲ、原点传感器Ⅲ、负极限传感器Ⅲ安装时的结构示意图；

图11为本发明的正极限传感器Ⅳ、原点传感器Ⅳ、负极限传感器Ⅳ安装时的结构示意图；

图12为本发明的重力平衡装置的结构示意图；

图13为本发明的控制系统框图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图13所示，一种冲压送料机器人，包括底座2、安装在底座2上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。

所述大臂上安装有用于平衡小臂重量的重力平衡装置。

所述小臂包括小臂连接架12、安装在小臂连接架12上的水平转动装置。

所述小臂上连接有安装在位置调节装置上的辅助支承装置。

所述底座2下端安装有支脚高度调节装置。

所述上下铅垂运动装置包括两个伺服电缸3、升降平台27，所述伺服电缸3固定安装在底座2上，所述伺服电缸3运动输出端铰接有连接块6，所述连接块6固定于升降平台27上；所述升降平台27上通过两个直线轴承5连接有两根导柱4，两根导柱4竖直安装在底座2内；两个伺服电缸3及两根导柱4相对于升降平台27对称均布；伺服电缸3运动输出端与连接块6铰接连接可减少运动干涉，对称均布可减少偏重荷载，使升降平台27上下运动灵敏。

所述大臂转动装置包括伺服电机Ⅰ29、减速器28、交叉圆柱滚子轴承59、转盘60，所述伺服电机Ⅰ29固定于减速器28上，所述升降台27固定有轴承座58，所述减速器28固定连接于轴承座58上，所述转盘60通过键56与减速器28的减速器输出轴57连接，轴承座58内安装有交叉圆柱滚子轴承59，所述转盘60与交叉圆柱滚子轴承59的内圈固定，所述转盘60上固定连接有转盘连接件61，所述转盘连接件61上固定连接有连接套筒7；

所述位置调节装置包括连接在大臂转动装置上的滑座55、安装在滑座55上用以带动带动大臂运动的丝杠机构。

所述丝杠机构包括安装在滑座55上的丝杠51、与丝杠51螺纹配合且可沿着滑座55水平滑动的丝杠螺母组件52，所述丝杠51上通过联轴器Ⅲ50连接有手轮组件49，所述丝杠螺母组件52上方与大臂相连；

所述丝杠螺母组件52两侧下方各固定有两个滚轮26，所述滚轮26可在滑座55两侧设置的导轨槽中滚动，所述丝杠螺母组件52两侧各固定有连接板53，所述连接板53上连接有T形螺栓54，所述T形螺栓54固定连接在滑座55上设置的T形槽73中；

采用滚轮26可使其移动轻便，便于调节。通过调节大臂安装位置，可适应不同冲压企业作业空间要求，提高其适应性。

所述大臂包括大臂连接架23、安装在大臂连接架23上用于带动小臂伸缩的小臂伸缩装置；

所述小臂伸缩装置包括安装在大臂连接架23上的支承座21、两个角接触球轴承37、深沟球轴承Ⅰ36以及伺服电机Ⅱ22、滚珠丝杠13、支架座15，所述伺服电机Ⅱ22固定连接于支承座21上，所述伺服电机Ⅱ22的转轴通过联轴器Ⅰ38与滚珠丝杠13相连,所述滚珠丝杠13通过两个角接触球轴承37及深沟球轴承Ⅰ36安装在大臂连接架23上，所述滚珠丝杠13上连接有滚珠丝杠螺母14，所述滚珠丝杠螺母14固定连接在支架座15上，所述支架座15固定连接有小臂连接架12，所述小臂连接架12固定有直线滚动导轨滑块16上，所述直线滚动导轨滑块16连接有直线滚动导轨滑座20，所述直线滚动导轨滑座20固定连接于大臂连接架23上端。

所述水平转动装置包括深沟球轴承Ⅱ32、深沟球轴承Ⅲ34、直角减速器18、伺服电机Ⅲ19、固定连接在小臂连接架12上的支座17，所述伺服电机Ⅲ19固定连接在直角减速器18上，所述直角减速器18固定连接在支座17上，所述直角减速器18的输出轴上安装有联轴器Ⅱ30，所述连轴器Ⅱ30的前端连接有轴Ⅰ31，所述轴Ⅰ31通过深沟球轴承Ⅱ32及深沟球轴承Ⅲ34安装在小臂连接架12上，所述轴Ⅰ31上固定有同步带轮Ⅰ33，所述同步带轮Ⅰ33上连接有同步带35，所述小臂连接架12上远离支座17的一端连接有轴承支座Ⅰ43和轴承支座Ⅱ47，所述轴承支座Ⅰ43上连接有调节螺钉Ⅰ41，所述调节螺钉Ⅰ41上连接有支座Ⅰ42，所述轴承支座Ⅰ43、轴承支座Ⅱ47上分别对应安装有圆锥滚子轴承Ⅰ44、圆锥滚子轴承Ⅱ46，所述圆锥滚子轴承Ⅰ44、圆锥滚子轴承Ⅱ46上安装有轴Ⅱ48，所述轴Ⅱ48上固定有同步带轮Ⅱ45，同步带35另一端连接在同步带轮Ⅱ45上，所述轴承支座Ⅱ47上连接有调节螺钉Ⅱ40，所述调节螺钉Ⅱ40上连接有支座Ⅱ39，所述支座Ⅰ42和支座Ⅱ39固定连接在小臂连接架12上；

所述手爪装置包括手爪连接板11和电磁铁72，所述手爪连接板11固定连接在轴Ⅱ48上，所述手爪连接板11上开设的沟槽中通过螺栓70固定连接有长方板71，所述长方板71与电磁铁72相连；所述手爪装置高度方向尺寸小，可适应冲压机床开口空间小的要求。

所述重力平衡装置包括平衡块25，所述平衡块25放置在大臂连接架23上远离小臂的一端，所述大臂连接架23上安装有可沿着大臂连接架23水平滑动的调位块102，所述调位块102通过固定螺栓24可锁紧在大臂连接架23上；通过采用不同数量的平衡块25和调节平衡块25的安装位置，平衡手臂的不平衡质量，提高手臂的运动平稳性。

所述辅助支承装置包括两根导杆9和固定连接在小臂连接架12上的连接支架10，所述连接支架10下端两侧与导杆9相连，所述位置调节装置的滑座55上安装有导向块8，所述导杆9对应连接在两个导向块8上；通过随小臂伸缩的导杆9可提高小臂的刚性，减少小臂的弯曲变形，提高手臂的运动平稳性和定位精度。

所述支脚高度调节装置包括支脚连接件69、若干个支脚62，支脚62上各连接有连接销64，所述连接销64上连接有中间连接件63，所述中间连接件63上端螺孔中装有调节螺杆65，所述调节螺杆65上固定有半圆压块一66与半圆压块二68，所述半圆压块一66和半圆压块二68将支脚连接件69压紧在调节螺杆65上，所述支脚连接件69固定连接在底座2上；通过将连接销64插入支脚62上设置的不同高度的孔中，可在大范围内调节冲压上料机器人的高度，以满足不同冲压机床工作台高度不同的要求。通过旋转调节螺杆65可微调支脚62的高度，便于冲压送料机器人调平。

所述的控制系统包括PLC控制器81、与PLC控制器81相连的触摸屏80、运动控制模块组、与运动控制模块组相连的用以控制伺服电机Ⅰ29、伺服电缸3、伺服电机Ⅱ22、伺服电机Ⅲ19工作的伺服驱动器组。

所述运动控制模块组包括运动控制模块Ⅰ82、运动控制模块Ⅱ83、运动控制模块Ⅲ84、运动控制模块Ⅳ85；

所述伺服驱动器组包括伺服驱动器Ⅰ86、伺服驱动器Ⅱ87、伺服驱动器Ⅲ88、伺服驱动器Ⅳ89、正极限传感器Ⅰ90、原点传感器Ⅰ91、负极限传感器Ⅰ92、正极限传感器Ⅱ93、原点传感器Ⅱ94、负极限传感器Ⅱ95、正极限传感器Ⅲ96、原点传感器Ⅲ97、负极限传感器Ⅲ98、正极限传感器Ⅳ99、原点传感器Ⅳ100、负极限传感器Ⅳ101。

触摸屏80与PLC控制器81配合，用于人机交互；PLC控制器81与运动控制模块Ⅰ82、运动控制模块Ⅱ83、运动控制模块Ⅲ84、运动控制模块Ⅳ85和电磁铁72相连，运动控制模块Ⅰ82与伺服驱动器Ⅰ86相连，伺服驱动器Ⅰ86与伺服电机Ⅰ29相连；运动控制模块Ⅱ83与伺服驱动器Ⅱ87相连，伺服驱动器Ⅱ87与伺服电缸3相连；运动控制模块Ⅲ84与伺服驱动器Ⅲ88相连，伺服驱动器Ⅲ88与伺服电机Ⅱ22相连；运动控制模块Ⅳ85与伺服驱动器Ⅳ89相连，伺服驱动器Ⅳ89与伺服电机Ⅲ19相连；正极限传感器Ⅰ90、原点传感器Ⅰ91、负极限传感器Ⅰ92与运动控制模块Ⅰ82相连；正极限传感器Ⅱ93、原点传感器Ⅱ94、负极限传感器Ⅱ95与运动控制模块Ⅱ83相连；正极限传感器Ⅲ96、原点传感器Ⅲ97、负极限传感器Ⅲ98与运动控制模块Ⅲ84相连；负极限传感器Ⅲ98、正极限传感器Ⅳ99、原点传感器Ⅳ100、负极限传感器Ⅳ101与运动控制模块Ⅳ85相连。所述正极限传感器Ⅰ90、原点传感器Ⅰ91、负极限传感器Ⅰ92固定连接在升降平台27上，所述正极限传感器Ⅱ93、原点传感器Ⅱ94、负极限传感器Ⅱ95固定连接在底座2侧壁上，所述正极限传感器Ⅲ96、原点传感器Ⅲ97、负极限传感器Ⅲ98固定连接在大臂连接架23侧面，所述正极限传感器Ⅳ99、原点传感器Ⅳ100、负极限传感器Ⅳ101固定连接在轴承支座Ⅱ47上。

各部分的具体动作过程：

安装调节过程：转动手轮组件49，通过联轴器Ⅲ50带动丝杠51转动，与丝杠51相配的丝杠螺母组件52带动与其固定连接的大臂连接架23移动，以改变大臂的伸出长度，采用滚轮26可使其移动轻便。调整到位后，将连接在滑座55的T形槽中的T形螺栓54紧固，将大臂位置锁定；根据大臂伸出长度，选出相应数量的平衡块25，通过固定螺栓24将其固定在大臂连接架23上的相应位置；根据冲压机床工作台高度，将连接销64插入支脚62相应高度的孔中，同时旋转调节螺杆65微调支脚62的高度，以调平送料机器人。

上下铅垂运动过程：根据控制系统的控制指令，启动伺服电缸3,伺服电缸3通过连接块6带动升降平台27实现上下铅垂运动。

转动过程：根据控制系统的控制指令，启动伺服电机Ⅰ29，伺服电机Ⅰ29带动减速器28工作，减速器输出轴57通过键56带动转盘60旋转，转盘60通过转盘连接件61带动连接套筒7，从而带动大、小臂实现旋转运动。

小臂伸缩运动过程：根据控制系统的控制指令，启动伺服电机Ⅱ22，伺服电机Ⅱ22转轴带动联轴器Ⅰ38转动，联轴器Ⅰ38带动滚珠丝杠13转动，与滚珠丝杠13相配的滚珠丝杠螺母14带动与其固定连接的支架座15从而带动小臂连接架12实现小臂伸缩运动，其运动轨迹由直线滚动导轨滑块16与直线滚动导轨滑座20的移动轨迹决定。

小臂末端手抓水平面内转动过程：根据控制系统的控制指令，启动伺服电机Ⅲ19，伺服电机Ⅲ19带动直角减速器18工作，直角减速器18输出轴带动联轴器Ⅱ30旋转，联轴器Ⅱ30带动轴Ⅰ31旋转，轴Ⅰ31带动与其固定连接的同步带轮Ⅰ33旋转，同步带轮Ⅰ33通过同步带35带动同步带轮Ⅱ45旋转，同步带轮Ⅱ45带动与其固定连接的轴Ⅱ48旋转，轴Ⅱ48带动与其固定连接手爪连接板11旋转。

手爪装置调节过程：根据吸附工件尺寸大小不同，可调节长方板71在手爪连接板11沟槽中的位置，也可根据工件的质量不同安装不同数量的电磁铁72。

控制系统工作过程：通过触摸屏80设置机器人运动参数，PLC控制器81分别把各轴运动参数发送给对应的运动控制模块Ⅰ82、运动控制模块Ⅱ83、运动控制模块Ⅲ84、运动控制模块Ⅳ85，运动控制模块Ⅰ82发送脉冲给伺服驱动器Ⅰ86驱动伺服电机Ⅰ29运动，运动控制模块Ⅱ83发送脉冲给伺服驱动器Ⅱ87驱动伺服电缸3运动，运动控制模块Ⅲ84发送脉冲给伺服驱动器Ⅲ88驱动伺服电机Ⅱ22运动，运动控制模块Ⅳ85发送脉冲给伺服驱动器Ⅳ89驱动伺服电机Ⅲ19运动；PLC控制器81通过IO控制电磁铁72动作；正极限传感器Ⅰ90和负极限传感器Ⅰ92确定伺服电机Ⅰ29的运动范围，原点传感器Ⅰ91确定伺服电机Ⅰ29的原点位置；正极限传感器Ⅱ93和负极限传感器Ⅱ95确定伺服电缸3的运动范围，原点传感器Ⅱ94确定伺服电缸3的原点位置；正极限传感器Ⅲ96和负极限传感器Ⅲ97确定伺服电机Ⅱ22的运动范围，原点传感器Ⅲ96确定伺服电机Ⅱ22的原点位置；正极限传感器Ⅳ99和负极限传感器Ⅳ101确定伺服电机Ⅲ19的运动范围，原点传感器Ⅳ100确定伺服电机Ⅲ19的原点位置。

另外，也可将真空吸盘或气动夹爪安装在连接板11上。

本发明冲压送料机器人采用伺服控制系统，以上几个动作可根据工作空间大小及抓取工件的结构特点，任意组合，交叠进行，其适应性好，速度快。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种冲压送料机器人，其特征在于：包括底座（2）、安装在底座（2）上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统；所述小臂上连接有安装在位置调节装置上的辅助支承装置，所述辅助支承装置包括两根导杆（9）和固定连接在小臂连接架（12）上的连接支架（10），所述连接支架（10）下端两侧与导杆（9）相连，所述位置调节装置上安装有导向块（8），所述导杆（9）对应连接在两个导向块（8）上；所述位置调节装置包括连接在大臂转动装置上的滑座（55）、安装在滑座（55）上用以带动大臂运动的丝杠机构；所述手爪装置包括手爪连接板（11）和电磁铁（72），所述手爪连接板（11）固定连接在水平转动装置上，所述手爪连接板（11）上开设的沟槽中连接有与电磁铁（72）相连的长方板（71）；所述大臂转动装置包括与位置调节装置相连的连接套筒（7）、安装在上下铅垂运动装置上用以驱动连接套筒（7）转动的伺服电机Ⅰ（29）；所述大臂包括大臂连接架（23）、安装在大臂连接架（23）上用于带动小臂伸缩的小臂伸缩装置，所述小臂伸缩装置包括安装在大臂连接架（23）上的滚珠丝杠（13）、用以驱动滚珠丝杠（13）工作的伺服电机Ⅱ（22）、与滚珠丝杠（13）相连且可沿着大臂连接架（23）水平滑动的支架座（15）；所述大臂上安装有用于平衡小臂重量的重力平衡装置，所述重力平衡装置包括平衡块（25），所述平衡块（25）放置在大臂连接架（23）上远离小臂的一端，所述大臂连接架（23）上安装有可沿着大臂连接架（23）水平滑动并锁紧的调位块（102）；所述小臂包括小臂连接架（12）、安装在小臂连接架（12）上的水平转动装置，所述水平转动装置包括同步带轮Ⅰ（33）、用于驱动同步带轮Ⅰ（33）工作的伺服电机Ⅲ（19）、安装在同步带轮Ⅰ（33）上的同步带（35）、与同步带（35）另一端连接的同步带轮Ⅱ（45）、安装在同步带轮Ⅱ（45）上且与手爪装置相连的轴Ⅱ（48）。

2.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述上下铅垂运动装置包括升降平台（27）、用于驱动升降平台（27）上下升降的若干个伺服电缸（3）、用于对升降平台（27）升降运动进行导向的若干个导柱（4）。

3.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述底座（2）下端连接有支脚高度调节装置，所述支脚高度调节装置包括支脚连接件（69）、若干个支脚（62），支脚（62）上各连接有连接销（64），所述连接销（64）上连接有中间连接件（63），所述中间连接件（63）上端螺孔中装有调节螺杆（65），所述调节螺杆（65）上固定有半圆压块一（66）与半圆压块二（68），所述半圆压块一（66）和半圆压块二(68）将支脚连接件（69）压紧在调节螺杆（65）上，所述支脚连接件（69）固定连接在底座（2）上。