CN204685876U - 一种新型高精度冲压机上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型高精度冲压机上下料机械手，该机械手包括：基座机构，传动机构，立柱机构，手臂机构，手部机构；所述基座机构通过地脚螺栓固定在地面上；所述传动机构安装在基座上；所述立柱机构安装在传动机构上；所述手臂机构安装在立柱机构上；所述手部机构安装在手臂机构上；该机械手能够实现对小型零件的抓取、换位和传送功能，在传送过程中能实现无级调速和任意点定位；该机械手克服了现有机械手运动平稳差，工作噪声大，位置精度低的缺点，具有结构简单、价格低廉、工作可靠的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体的说是涉及一种冲压机上通过气压驱动的吸附式机械手。
背景技术
一直以来，冲压生产线是体现冲压车间生产能力和效率的关键因素。每当新建冲压车间、新的冲压生产线或对原有生产线进行改造时，都会涉及到冲压生产线其相关设备的投资选型。机械手作为前沿的产品和自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需要的工作。近年来，各国对气动伺服系统做了大量工作，尝试各种控制方式和控制策略，以期达到提高系统的定位精度，以提高机械手的定位精度。现有的机械手运动平稳差，工作噪声大，位置精度低，该装置的主要作用是多功能抓取和自动分拣多品种产品，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以方便地改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，并能很快地投产，降低安装和转换工作的费用。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种机械手。为了克服现有技术中机械手的缺点，本实用新型提供一种结构简单、价格低廉、工作可靠的机械手。
本实用新型所采用的技术方案如下：
一种新型高精度冲压机上下料机械手，其包括：基座机构，传动机构，立柱机构，手臂机构，手部机构；所述基座机构通过地脚螺栓固定在地面上；所述传动机构通过螺栓安装在所述基座上；所述立柱机构通过平键连接安装在所述传动机构上；所述手臂机构通过螺栓安装在所述立柱机构上；所述手部机构通过螺栓安装在所述手臂机构上。
本实用新型的所述基座机构包括轴承座、轴承、丝杠、直线导轨、底座滑板；所述轴承座通过地脚螺栓固定在地面上，所述轴承安装在所述轴承座上，所述直线导轨通过轴承安装在所述轴承座上，所述直线导轨放置在地面上，所述底座滑板安装在所述直线导轨和所述丝杠上，所述丝杠转动带动所述底座滑板移动。
本实用新型的所述传动机构包括箱体、套筒、蜗轮轴、蜗轮、蜗杆、蜗杆端盖I、蜗杆端盖II、电机、电机固定架、膜片联轴器、轴端盖；所述箱体安装在所述基座机构的底座滑板上，所述套筒安装在所述箱体上端面的端口上，所述蜗轮轴通过轴承安装在所述套筒和所述箱体上，所述蜗轮与所述蜗轮轴通过键连接，所述电机固定架通过螺栓安装在所述底座滑板 上，所述电机固定在所述电机固定架上，所述膜片联轴器连接所述电机和所述蜗轮轴，所述蜗杆安装在所述箱体上与所述蜗轮啮合，所述蜗杆端盖I和所述蜗杆端盖II分别安装在所述箱体的两侧，所述轴端盖安装在所述箱体上侧，将箱体密封。
本实用新型的所述立柱机构，其特征在于：所述立柱机构包括连接件、气缸I、导向套I、导向杆I；所述连接件是漏斗形状，上面伸出两翼，所述蜗轮轴安装在所述连接件的中心位置，所述气缸I通过法兰安装在所述连接件上，所述导向杆I安装在所述连接件的两翼上，对所述气缸I起到导向作用，所述导向套I套在所述导向杆I外，保护和定位所述导向杆I。
本实用新型的所述手臂机构，其特征在于：所述手臂机构包括气缸II支架、气缸II//导向杆II、导向杆支撑件、导向套II、气缸耳脚；所述气缸II支架与所述导向套I和所述气缸I连接，所述气缸耳有两个，安装在所述气缸II支架上，所述气缸II安装在两个所述气缸耳脚上，所述导向杆支撑件有两个，安装在所述气缸II支架上，所述导向套II安装在所述导向杆支撑件上，所述导向杆II套在所述导向套II内。
本实用新型的所述手部机构，其特征在于：所述手部机构包括手臂连接件、小臂前部、吸盘盘座、电磁吸盘；所述手臂连接件与所述导向杆II焊接在一起，所述小臂前部焊接在所述手臂连接件上，所述吸盘盘座焊接在所述小臂前部上，所述电磁吸盘有两个，通过螺栓安装在所述吸盘盘座上，用于吸附工件。
本实用新型一种机械手所能取得的有益效果是：
1、该机械手可以实现多功能的抓取和自动分拣多品种产品；
2、在产品变化或临时变动时，可以方便地改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，并能很快地投产；
3、采用气压传动清洁无污染，动作速度快；
4、与现有的机械手相比，本发明具有结构简单、价格低廉、工作可靠、安全稳定，便于维护显著的优点。
附图说明
图1：本实用新型一种新型高精度冲压机上下料机械手主视图；
图2：本实用新型一种新型高精度冲压机上下料机械手左视图。
图中：1-轴承座、2-轴承、3-丝杠、4-直线导轨、5-底座滑板、6-箱体、7-蜗杆端盖I、8-蜗杆、9-蜗轮、10-蜗轮轴、11-套筒、12-连接件、13-气缸I、14-电磁吸盘、15-吸盘盘座、16-小臂前部、17-手臂连接件、18-导向杆II、19-气缸耳脚、20-导向套II、21-气缸II、22-导向杆支撑件、23-气缸II支架、24-轴端盖、25--蜗杆端盖II、26-膜片联轴器、27-电机、28-电机固定架、29-导向杆I、30-导向套I。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述。
如图1、2所示，一种新型高精度冲压机上下料机械手，包括：基座机构1、2、3、4、5，传动机构6、7、8、9、10、11、24、25、26、27、28，立柱机构12、13、29、30，手臂机构18、19、20、21、22、23，手部机构14、15、16、17。
所述轴承座1通过地脚螺栓固定在地面上，所述轴承2安装在所述轴承座1上，所述直线导轨4通过所述轴承2安装在所述轴承座1上，所述直线导轨4放置在地面上，所述底座滑板5安装在所述直线导轨4和所述丝杠3上；所述箱体6安装在所述底座滑板5上，所述套筒11安装在所述箱体6上端面的端口上，所述蜗轮轴10通过轴承安装在所述套筒11和所述箱体6上，所述蜗轮9通过键连接安装在所述蜗轮轴10上，所述蜗杆8安装在所述箱体6上，所述蜗杆端盖I7和蜗杆端盖II25分别安装在所述箱体6的左右两侧，所述轴端盖24安装在箱体6上侧；所述连接件12连接在所述蜗轮轴10上，所述气缸I13通过法兰安装在所述连接件12上，所述导向杆I29安装在所述连接件12上，所述导向套I30套在所述导向杆I29外；所述气缸II支架23与所述导向套I30和所述气缸I13连接，所述气缸耳脚19有两个，安装在气缸II支架23上，所述气缸II21安装在两个所述气缸耳脚19上，所述导向杆支撑件22有两个，安装在所述气缸II支架23上，所述导向套II20安装在所述导向杆支撑件22上，所述导向杆II18套在所述导向套II20内；所述手臂连接件17与所述导向杆II18焊接在一起，所述小臂前部16焊接在所述手臂连接件17上，所述吸盘盘座15焊接在所述小臂前部16上，所述电磁吸盘14有两个，通过螺栓安装在所述吸盘盘座15上。
如图1、2所示，本实用新型一种机械手试验方法具体步骤如下：机械手有四个自由度，可实现机械手的任意点定位，丝杠3转动带动底座滑板5运动，带动机械手整体的运动，蜗杆8转动带动蜗轮9转动，带动的立柱机构的回转，气缸I13伸缩运动带动机械手的升降运动，气缸II21的伸缩带动手部的运动，当机械手定位到工件位置时，电磁吸盘14吸附工件，然后根据需要使机械手再次定位到所需位置。
Claims (6)
1.一种新型高精度冲压机上下料机械手，其特征在于包括：基座机构(1、2、3、4、5)，传动机构(6、7、8、9、10、11、24、25、26、27、28)，立柱机构(12、13、29、30)，手臂机构(18、19、20、21、22、23)，手部机构(14、15、16、17)；所述基座机构通过地脚螺栓固定在地面上；所述传动机构通过螺栓安装在基座上；所述立柱机构通过平键连接安装在传动机构上；所述手臂机构通过螺栓安装立柱机构上；所述手部机构通过螺栓安装在手臂机构上。
2.如权利要求1所述一种新型高精度冲压机上下料机械手，其所述基座机构，其特征在于：所述基座机构包括轴承座(1)、轴承(2)、丝杠(3)、直线导轨(4)、底座滑板(5)；所述轴承座(1)通过地脚螺栓固定在地面上，所述轴承(2)安装在轴承座(1)上，所述直线导轨(4)通过轴承(2)安装在轴承座(1)上，所述底座滑板(5)安装在所述直线导轨(4)和所述丝杠(3)上，所述丝杠(3)转动带动所述底座滑板(5)移动。
3.如权利要求1所述一种新型高精度冲压机上下料机械手，其所述传动机构，其特征在于：所述传动机构包括箱体(6)、套筒(11)、蜗轮轴(10)、蜗轮(9)、蜗杆(8)、蜗杆端盖I(7)、蜗杆端盖II(25)、电机(27)、电机固定架(28)、膜片联轴器(26)、轴端盖(24)；所述箱体(6)安装在所述基座机构的底座滑板(5)上，所述套筒(11)安装在所述箱体(6)上端面的端口上，所述蜗轮轴(10)通过轴承(2)安装在所述套筒(11)和所述箱体(6)上，所述蜗轮(9)与所述蜗轮轴(10)通过键连接，所述电机固定架(28)通过螺栓安装在所述底座滑板(5)上，所述电机(27)固定在所述电机固定架(28)上，所述膜片联轴器(26)连接所述电机(27)和所述蜗轮轴(10)，所述蜗杆(8)安装在所述箱体(6)上与所述蜗轮(9)啮合，所述蜗杆端盖I(7)和所述蜗杆端盖II(25)分别安装在所述箱体(6)的两侧，所述轴端盖(24)安装在所述箱体(6)上侧。
4.如权利要求3所述一种新型高精度冲压机上下料机械手，其所述立柱机构，其特征在于：所述立柱机构包括连接件(12)、气缸I(13)、导向套I(30)、导向杆I(29)；所述连接件(12)是漏斗形状，上面伸出两翼，所述蜗轮轴(10)安装在所述连接件的中心位置，所述气缸I(13)通过法兰安装在所述连接件(12)上，所述导向杆I(29)安装在所述连接件(12)的两翼上，对所述气缸I(13)起到导向作用，所述导向套I(30)套在所述导向杆I(29)外。
5.如权利要求4所述一种新型高精度冲压机上下料机械手，其所述手臂机构，其特征在于：所述手臂机构包括气缸II支架(23)、气缸II(21)、导向杆II(18)、导向杆支撑件(22)、导向套II(20)、气缸耳脚(19)；所述气缸II支架(23)与所述导向套I(30)和所述气缸I(13)连接，所述气缸耳脚(19)有两个，安装在所述气缸II支架(23)上，所述气缸II(21)安装在两个气缸耳脚(19)上，所述导向杆支撑件(22)有两个，安装在气缸II支架(23)上，所述导向套II(20)安装在所述导向杆支撑件(22)上，所述导向杆II(18)套在所述导向套II(20)内。
6.如权利要求5所述一种新型高精度冲压机上下料机械手，其所述手部机构，其特征在于：所述手部机构包括手臂连接件(17)、小臂前部(16)、吸盘盘座(15)、电磁吸盘(14)；所述手臂连接件(17)焊接在所述导向杆II(18)的一端，所述小臂前部(16)焊接在所述 手臂连接件(17)上，所述吸盘盘座(15)焊接在所述小臂前部(16)上，所述电磁吸盘(14)有两个，通过螺栓安装在所述吸盘盘座(15)上。
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