JP2016168623A

JP2016168623A - 搬送装置及び搬送方法

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Publication number: JP2016168623A
Application number: JP2015051611A
Authority: JP
Inventors: 和久野木; Kazuhisa Nogi
Original assignee: Amada Holdings Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2015-03-16
Filing date: 2015-03-16
Publication date: 2016-09-23
Anticipated expiration: 2035-03-16
Also published as: JP6568694B2

Abstract

【課題】搬送ユニットを小型化することができる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送ユニット２０は、被搬送物を吸着する吸着パッドが中心点に対して点対称に配置されている。旋回角度決定部５１１は、搬送ユニット２０が、水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、所定の配置角度が、搬送ユニット２０を最大の旋回角度範囲（１８０度）の範囲内で旋回させても、旋回角度を所定の配置角度に対応させることができないとき、所定の配置角度を最大の旋回角度範囲の範囲内となる角度に補正した補正角度を求めて、補正角度に対応した角度を旋回角度と決定する。オン・オフ情報入替部５１３は、搬送ユニット２０の複数の吸着パッドのうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報のオン・オフの設定状態を中心点に対して点対称となるように入れ替える。【選択図】図６

Description

本発明は、被搬送物を吸着パッドによって吸着して搬送する搬送装置及び搬送方法に関する。

例えば金属の板材であるワークを加工機によって加工する際に、搬送装置によってワークを加工機へと搬送することがある。また、切断加工機によってワークを切断加工してパーツを形成した際に、搬送装置によってパーツを所定の場所へと搬出することがある。

ワークやパーツ等の被搬送物を搬送する搬送装置は、被搬送物を吸着パッドによって吸着する搬送ユニットを備える。被搬送物を吸着した搬送ユニットを移動させることによって、被搬送物を所定の位置へと搬送することができる。

特開２０１４−１８８５４７号公報

従来の搬送装置においては、被搬送物の種々の形状や向きに対応させて搬送ユニットを最適な角度に回転させるために、搬送ユニットが水平平面内で３６０度回転できるように構成されている。

搬送ユニットを３６０度回転できるようにするには、被搬送物を吸着させるために吸引した空気を送ったり、搬送ユニットに電力を供給したりするためのチューブを十分に長く余裕を持って引き回さなければならない。これに伴って、搬送ユニットは大型化してしまう。

本発明は、従来と比較して、吸引した空気を送ったり、電力を供給したりするチューブを短くすることができ、搬送ユニットを小型化することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを目的とする。

本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、被搬送物を吸着する複数の吸着パッドが所定の中心点に対して点対称に配置された搬送ユニットと、前記搬送ユニットを水平平面内で前記中心点を中心として、最大の旋回角度範囲を１８０度として旋回させる回転機構と、前記搬送ユニットが、前記水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させることによって、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができる第１の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させても、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができない第２の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度を前記最大の旋回角度範囲の範囲内となる角度に補正した補正角度を求めて、前記補正角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定する旋回角度決定部と、前記搬送ユニットを、前記旋回角度決定部によって決定された旋回角度とするよう、前記回転機構を制御する旋回制御部と、前記所定の配置角度が前記第１の状態の配置角度であるとき、前記搬送ユニットの複数の吸着パッドのうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報のオン・オフの設定状態を入れ替えず、前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であるとき、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を、前記中心点に対して点対称となるように入れ替えるオン・オフ情報入替部と、前記オン・オフ情報入替部で入れ替えられなかったオン・オフの設定状態または入れ替えられたオン・オフの設定状態に基づいて、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着させるよう制御する吸着制御部とを備えることを特徴とする搬送装置を提供する。

上記の搬送装置において、前記搬送ユニットは、本体吸着部と、前記本体吸着部に対して伸縮アームで連結され、前記本体吸着部を挟むように配置された第１及び第２のアーム吸着部とを有し、前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であり、前記本体吸着部と前記第１のアーム吸着部との間隔を設定する第１の間隔情報が示す間隔と、前記本体吸着部と前記第２のアーム吸着部との間隔を設定する第２の間隔情報が示す間隔とが異なるとき、前記第１の間隔情報と前記第２の間隔情報とを入れ替える間隔情報入替部と、前記間隔情報入替部で入れ替えられた間隔情報に基づいて、前記本体吸着部と前記第１及び第２のアーム吸着部それぞれとの間隔を制御する間隔制御部とをさらに備えることが好ましい。

本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、被搬送物を吸着する複数の吸着パッドが所定の中心点に対して点対称に配置された搬送ユニットが、水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを最大の旋回角度範囲を１８０度として前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させることによって、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができる第１の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、前記搬送ユニットが、前記水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させても、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができない第２の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度を前記最大の旋回角度範囲の範囲内となる角度に補正した補正角度を求めて、前記補正角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、前記搬送ユニットを、決定された旋回角度となるよう前記水平平面内で前記中心点を中心として旋回させ、前記所定の配置角度が前記第１の状態の配置角度であるとき、前記搬送ユニットの複数の吸着パッドのうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報のオン・オフの設定状態を入れ替えず、前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であるとき、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を、前記中心点に対して点対称となるように入れ替え、入れ替えられなかったオン・オフの設定状態または入れ替えられたオン・オフの設定状態に基づいて、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着して搬送することを特徴とする搬送方法を提供する。

上記の搬送方法において、前記搬送ユニットは、本体吸着部と、前記本体吸着部に対して伸縮アームで連結され、前記本体吸着部を挟むように配置された第１及び第２のアーム吸着部とを有し、前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であり、前記本体吸着部と前記第１のアーム吸着部との間隔を設定する第１の間隔情報が示す間隔と、前記本体吸着部と前記第２のアーム吸着部との間隔を設定する第２の間隔情報が示す間隔とが異なるとき、前記第１の間隔情報と前記第２の間隔情報とを入れ替え、入れ替えられた間隔情報に基づき前記本体吸着部と前記第１のアーム吸着部との間隔と前記本体吸着部と前記第２のアーム吸着部との間隔とを入れ替えて、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着することが好ましい。

本発明の搬送装置及び搬送方法によれば、吸引した空気を送ったり、電力を供給したりするチューブを短くすることができ、搬送ユニットを小型化することができる。

一実施形態の搬送装置の全体的な構成を示す斜視図である。一実施形態の搬送装置を構成する搬送ユニットを示す斜視図である。搬送ユニットにおける本体吸着部及びアーム吸着部を上から見た状態を概念的に示す図である。本体吸着部またはアーム吸着部に装着されている吸着パッドのグループ分けを説明するための図である。伸縮アームの伸縮によって本体吸着部とアーム吸着部とが取り得る形態の例を説明するための図である。一実施形態の搬送装置の制御動作を説明するための自動プログラミング装置及び制御装置の構成を示すブロック図である。ワークより切り出されるパーツの例を示す平面図である。パーツ配置位置を説明するための図である。パーツ配置角度を説明するための図である。パーツ配置角度が０度であるパーツに対して、搬送ユニットの旋回角度を決定した状態を示す図である。パーツ配置角度が０度であるパーツに対して、搬送ユニットの旋回角度を０度とした状態を示す図である。本体吸着部とアーム吸着部との間隔を説明するための図である。パレット上にパーツが形成された状態のワークが置かれている状態を示す平面図である。図６における吸着情報変換処理部５１の動作を説明するためのフローチャートである。図４に示す領域VHPT1と領域VHPT2との吸着パッドのオン・オフの状態の入れ替えを説明するための図である。図４に示す領域VHPT3における吸着パッドのオン・オフの状態の入れ替えを説明するための図である。搬送ユニット２０によって図１３に示すパーツＰ２，Ｐ４を吸着させた状態を概念的に示す図である。搬送ユニット２０によって図１３に示すパーツＰ６を吸着させた状態を概念的に示す図である。

以下、一実施形態の搬送装置及び搬送方法について、添付図面を参照して説明する。図１において、一実施形態の搬送装置１００は、Ｙ方向に延びる一対の梁１１ａ，１１ｂを備える。梁１１ａ，１１ｂには、Ｘ方向に延びる梁１２がＹ方向に移動自在に取り付けられている。

梁１２には、被搬送物を搬送する搬送ユニット２０が取り付けられている。搬送ユニット２０は、Ｘ方向に移動自在となっている。モータ１１Ｍによって、梁１２はＹ方向に移動し、モータ１２Ｍによって、搬送ユニット２０は梁１２に沿ってＸ方向に移動するように構成されている。

搬送ユニット２０をＸ方向またはＹ方向に移動させるモータ１１Ｍ，１２Ｍ及びその他の機構部分を移動機構１１０（図６に図示）と称することとする。後述する搬送ユニット２０をＺ方向に移動させるモータも移動機構１１０に含まれる。

梁１１ａ，１１ｂは、脚１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ及び矩形状のフレーム１４，１５等によって、搬送装置１００の設置面から所定距離離れた上方に位置している。よって、搬送ユニット２０も、設置面から離れた上方に位置している。

制御装置５０は、搬送装置１００を制御する。制御装置５０は、ここでは図示していない加工機を制御してもよい。

搬送ユニット２０には、カバー２０１，２０２が装着されている。図２は、カバー２０１，２０２を取り外した状態の搬送ユニット２０を示している。

搬送ユニット２０は、本体吸着部２１と、本体吸着部２１を挟むように配置されたアーム吸着部２２ａ，２２ｂとを有する。本体吸着部２１は、下方に向かって装着された複数の吸着パッド２４を有する。アーム吸着部２２ａ，２２ｂは、下方に向かって装着された複数の吸着パッド２５を有する。

搬送ユニット２０は、図１，図２に示す状態が基準状態である。搬送ユニット２０は、ＸＹ平面（水平平面）内で、モータ２０Ｍによって、基準状態から最大±９０度の１８０度の範囲で回転するように構成されている。搬送ユニット２０は、図示していないモータによって、Ｚ方向に移動するように構成されている。

搬送ユニット２０を水平平面内で旋回させるモータ２０Ｍ及びその他の機構部分を回転機構２１０（図６に図示）と称することとする。

本体吸着部２１には、吸着パッド２４，２５によって被搬送物を吸着させるために吸引した空気を送り、図示していないソレノイドバルブを開閉するための電力を供給するチューブ２６が取り付けられている。

搬送ユニット２０は、従来の搬送ユニットとは異なり、３６０度回転せず、１８０度の範囲で回転するように構成されているため、チューブ２６をさほど長く引き回す必要はない。よって、搬送ユニット２０を小型化することができる。

図３〜図５を用いて、本体吸着部２１とアーム吸着部２２ａ，２２ｂの詳細な構成を説明する。図３の概念図に二点鎖線で示すように、本体吸着部２１とアーム吸着部２２ａ，２２ｂはそれぞれ、仮想的に複数の領域に分割されている。それぞれの領域に、吸着パッド２４または２５が配置されている。

本体吸着部２１のアーム吸着部２２ａ，２２ｂが対向していない側の端部には、大きい吸着パッド２４が配置され、内部には小さい吸着パッド２４が配置されている。アーム吸着部２２ａ，２２ｂには、大きい吸着パッド２５が配置されている。

アーム吸着部２２ａ，２２ｂを結ぶ方向を第１の方向、第１の方向と直交する方向を第２の方向とする。搬送ユニット２０は、図１，図２に示す基準状態において、第１の方向はＸ方向と平行であり、第２の方向はＹ方向と平行である。

本体吸着部２１には、第１の方向と第２の方向とのそれぞれに配列するように複数の吸着パッド２４が配置されている。アーム吸着部２２ａ，２２ｂには、第２の方向に配列するように複数の吸着パッド２５が配置されている。

本実施形態においては、本体吸着部２１及びアーム吸着部２２ａ，２２ｂの吸着パッド２４，２５が、図４に示すような３つの領域VHPT1〜VHPT3にグループ分けされている。

領域VHPT1のグループには、図３に右上向きのハッチングを付している吸着パッド２４が含まれている。領域VHPT2のグループには、図３に左上向きのハッチングを付している吸着パッド２４が含まれている。領域VHPT3のグループには、図３に水平のハッチングを付している本体吸着部２１の吸着パッド２４とアーム吸着部２２ａ，２２ｂの吸着パッド２５とが含まれている。

本体吸着部２１に配置された複数の吸着パッド２４のうち、第２の方向の一方の端部と、第２の方向の中央に第１の方向に配列されている吸着パッド２４との間に配置されている吸着パッド２４が領域VHPT1に配置されている吸着パッドである。

本体吸着部２１に配置された複数の吸着パッド２４のうち、第２の方向の他方の端部と、第２の方向の中央に第１の方向に配列されている吸着パッド２４との間に配置されている吸着パッド２４が領域VHPT2に配置されている吸着パッドである。

アーム吸着部２２ａ，２２ｂに配置された複数の吸着パッド２５と、本体吸着部２１における第２の方向の中央に第１の方向に配列されている吸着パッド２４とが領域VHPT3に配置されている吸着パッドである。

領域VHPT1のグループ内の吸着パッド２４には、後述する説明のため、数字１〜１６を付している。領域VHPT2のグループ内の吸着パッド２４にも、後述する説明のため、数字１〜１６を付している。領域VHPT3のグループ内の吸着パッド２４，２５には、後述する説明のため、数字１〜１１を付している。

図３より分かるように、本体吸着部２１及びアーム吸着部２２ａ，２２ｂの吸着パッド２４，２５は、本体吸着部２１の中央に位置する領域VHPT3のグループの数字６を付した吸着パッド２４を中心として、点対称に配置されている。

図３，図４に示す領域VHPT1〜VHPT3はグループ分けの一例であり、グループ分けの仕方はこれに限定されるものではない。

搬送ユニット２０は、領域VHPT3のグループの数字６を付した吸着パッド２４を中心として、水平平面内で旋回するように構成されている。

図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、本体吸着部２１とアーム吸着部２２ａとは一対の伸縮アーム２３ａで連結され、本体吸着部２１とアーム吸着部２２ｂとは一対の伸縮アーム２３ｂで連結されている。

伸縮アーム２３ａは、図５（ｂ）に示す最も縮んだ状態から、図５（ａ）または図５（ｃ）に示す最も伸びた状態との間の任意の状態とすることができる。伸縮アーム２３ｂは、図５（ａ）に示す最も縮んだ状態から、図５（ｂ）または図５（ｃ）に示す最も伸びた状態との間の任意の状態とすることができる。

伸縮アーム２３ａ，２３ｂ双方を最も縮んだ状態とすると、本体吸着部２１及びアーム吸着部２２ａ，２２ｂを図３の状態とすることができる。伸縮アーム２３ａを最も伸びた状態とし、伸縮アーム２３ｂを最も縮んだ状態とすると、本体吸着部２１及びアーム吸着部２２ａ，２２ｂを図５（ａ）の状態とすることができる。

伸縮アーム２３ａを最も縮んだ状態とし、伸縮アーム２３ｂを最も伸びた状態とすると、本体吸着部２１及びアーム吸着部２２ａ，２２ｂを図５（ｂ）の状態とすることができる。伸縮アーム２３ａ，２３ｂ双方を最も伸びた状態とすると、本体吸着部２１及びアーム吸着部２２ａ，２２ｂを図５（ｃ）の状態とすることができる。

図７に示すように、板材であるワークＷを切断加工してＬ字状のパーツＰ１〜Ｐ６を切り出し、パーツＰ１〜Ｐ６それぞれを搬送装置１００によって搬出する場合を例として制御動作を説明する。パーツＰ１〜Ｐ６のいずれかを特定しないパーツをパーツＰと称することとする。

図６において、自動プログラミング装置４０は、例えばＣＡＭによって構成される。自動プログラミング装置４０は、プログラム生成処理部４０１を有する。プログラム生成処理部４０１は、ワークＷに対してパーツＰ１〜Ｐ６を図７のように自動的にネスティングする。

パーツＰ１〜Ｐ６はそれぞれ、パーツ配置位置を示す情報とパーツ配置角度を示す情報とを含むパーツ情報を有する。

図８（ａ），（ｂ）に示すように、パーツＰのＸ方向の最小値から最大値まで、Ｙ方向の最小値から最大値までを破線にて示す矩形領域で囲む。矩形領域のＸ方向の最小値とＹ方向の最小値との角部の座標を（ＰＢＸ，ＰＢＹ）とする。座標（ＰＢＸ，ＰＢＹ）をパーツ配置位置と定義する。

図７に示すように、例えばパーツＰ１，Ｐ２，Ｐ５においては、ぞれぞれの図示の位置がパーツ配置位置（ＰＢＸ，ＰＢＹ）となる。

パーツＰ１，Ｐ３の配置状態を、パーツＰが回転していない標準状態とする。図９において、パーツＰの角部Ｐｃ０をパーツＰの回転中心位置としたとき、Ｘ方向と辺Ｐｓ０とがなす角度ＰＡＮＧをパーツ配置角度と称することとする。角部Ｐｃ０をパーツ回転中心位置Ｐｃ０と称することとする。

図９に示す方向にパーツ配置角度ＰＡＮＧのプラスとマイナスを定義する。パーツ配置角度ＰＡＮＧは−１８０度から１８０度の範囲となる。

図７において、パーツＰ１，Ｐ３のパーツ配置角度ＰＡＮＧは０度である。パーツＰ２，Ｐ４のパーツ配置角度ＰＡＮＧは１８０度である。パーツＰ５のパーツ配置角度ＰＡＮＧは−９０度である。パーツＰ６のパーツ配置角度ＰＡＮＧは９０度である。

図６に戻り、プログラム生成処理部４０１は、ワークＷよりパーツＰ１〜Ｐ６それぞれを切り出すための加工プログラム１〜６を自動的に生成する。プログラム生成処理部４０１は、パーツ情報が示すパーツ配置位置（ＰＢＸ，ＰＢＹ）とパーツ配置角度ＰＡＮＧとに基づいて、ワークＷよりパーツＰ１〜Ｐ６それぞれを切り出す位置と角度を決定することができる。

プログラム生成処理部４０１は、パーツＰ１〜Ｐ６それぞれを搬送ユニット２０によってどのように吸着させるかを示す吸着情報を自動的に生成する。

図７に示すパーツＰ１とパーツＰ３は同じ形状で同じ向きであるから、吸着情報は共通である。パーツＰ２とパーツＰ４も同じ形状で同じ向きであるから、吸着情報は共通である。よって、パーツＰ１〜Ｐ６それぞれを吸着して搬送する場合には、プログラム生成処理部４０１は、パーツＰ１，Ｐ３に対応する吸着情報１と、パーツＰ２，Ｐ４に対応する吸着情報２と、パーツＰ５に対応する吸着情報３と、パーツＰ６に対応する吸着情報４の４つの吸着情報を生成すればよい。

パーツ情報と、加工プログラム１〜６及び吸着情報１〜４は、制御装置５０に供給される。図６に示す構成例では、制御装置５０は、搬送装置１００と加工機２００とを制御する。加工機２００は、一例として、レーザ切断加工機である。加工機２００を、制御装置５０とは異なる制御装置によって制御してもよい。

ここで、図１０〜図１５を用いて、吸着情報に含まれる各種の情報を説明する。

プログラム生成処理部４０１は、まず、パーツ配置角度ＰＡＮＧが０度であるパーツＰ（Ｐ１，Ｐ３）に対応する吸着情報１を生成する。プログラム生成処理部４０１は、パーツＰに対して搬送ユニット２０を図１０に示すような角度として、パーツＰを吸着するための吸着情報１を生成したとする。

なお、吸着情報は、パーツ配置角度ＰＡＮＧが異なるパーツＰそれぞれに対応して生成される。

図１０は、搬送ユニット２０を実際に図示のように旋回させた状態を示しているのではなく、パーツＰと搬送ユニット２０とを仮想的にディスプレイ４１に表示させた状態を示している。プログラム生成処理部４０１は、パーツＰの形状や向きに対応させて、搬送ユニット２０をどのような旋回角度及び相対位置として、パーツＰを吸着させるかを自動的に決定することができる。搬送ユニット２０の旋回角度及び相対位置を手動で決定してもよい。

図１０に示すように、パーツ回転中心位置Ｐｃ０からの、搬送ユニット２０の旋回中心位置２０ｃのＸ方向の位置までの距離をＶＶＸ、Ｙ方向の位置までの距離をＶＶＹとする。パーツ回転中心位置Ｐｃ０を基準とする旋回中心位置２０ｃの座標（ＶＶＸ，ＶＶＹ）を、搬送ユニット２０の旋回中心位置とする。

旋回中心位置（ＶＶＸ，ＶＶＹ）を示す情報は、吸着情報１〜４に対して共通に用いられる。

図１１に示すように、パーツ配置角度ＰＡＮＧが０度である状態のパーツＰに対して、搬送ユニット２０が、本体吸着部２１における伸縮アーム２３ａ，２３ｂが伸縮する方向と平行の側面がＸ方向と平行の状態で対向しているとき、搬送ユニット２０の旋回角度は０度である。

搬送ユニット２０の旋回中心位置２０ｃを通る第１の方向の中心線を２０Ｘとし、旋回中心位置２０ｃを通る第２の方向の中心線を２０Ｙとする。図１１の状態は、中心線２０Ｘと、旋回中心位置２０ｃを通るＸ方向と平行な平行線Ｘ０とが一致した状態である。図１１においては、中心線２０Ｘと平行線Ｘ０とを判別しやすいよう、両者を若干ずらした状態で図示している。

図１０に示すように、プログラム生成処理部４０１がパーツＰ１，Ｐ３に対して、搬送ユニット２０を図示の旋回角度とするよう決定したとする。中心線２０Ｘと平行線Ｘ０とがなす角度が旋回角度ＶＡＮＧである。ここで、旋回角度ＶＡＮＧは６０度であるとする。

パーツＰと搬送ユニット２０とが図１０に示す位置関係にあるとき、黒く塗りつぶした吸着パッド２４，２５をオン（吸着状態）とすればよい。白い吸着パッド２４，２５がオフ（非吸着状態）である。

パーツ配置角度ＰＡＮＧが基準角度であるパーツＰに対して決定した旋回角度ＶＡＮＧを基準旋回角度ＶＡＮＧ０と称することとする。パーツ配置角度ＰＡＮＧの基準角度は、０度であることが好ましい。基準のパーツ配置角度ＰＡＮＧで配置されているパーツを基準のパーツ（基準の被搬送物）とする。

プログラム生成処理部４０１は、パーツＰ１〜Ｐ６それぞれに対して旋回角度ＶＡＮＧを決定する。旋回角度ＶＡＮＧを示す情報は、吸着情報１〜４それぞれで異なる値である。プログラム生成処理部４０１は、−１８０度から１８０度の範囲で旋回角度ＶＡＮＧを決定する。吸着情報は、旋回角度ＶＡＮＧを示す情報を含む。

なお、実際には、パーツＰのパーツ配置角度ＰＡＮＧが０度であれば、搬送ユニット２０の旋回角度ＶＡＮＧを０度として、相対位置を例えば図１１に示すような状態とするのがよい。後述する本実施形態による吸着情報の変換処理の理解を容易にするため、パーツＰ１，Ｐ３に対して搬送ユニット２０を図１０に示すような旋回角度ＶＡＮＧ及び相対位置で位置決めした状態で吸着情報１を生成した場合を説明する。

図１２に示すように、伸縮アーム２３ａの伸縮の程度である本体吸着部２１とアーム吸着部２２ａとの間隔をVDISａ、伸縮アーム２３ｂの伸縮の程度である本体吸着部２１とアーム吸着部２２ｂとの間隔をVDISbとする。吸着情報は、間隔VDISａ，VDISbを示す間隔情報を含む。

間隔情報は、吸着情報１〜４に対して共通に用いられる。間隔情報は、搬送ユニット２０を−１８０度から１８０度の範囲の旋回角度としてパーツＰを吸着することを前提として設定されている。本実施形態においては、間隔VDISａ，VDISbはいずれも伸縮アーム２３ａ，２３ｂを最も縮めた状態とする最小値（伸ばし量０）である。

また、プログラム生成処理部４０１は、パーツＰと搬送ユニット２０との相対的な位置関係に対応して、領域VHPT1〜VHPT3それぞれの吸着パッド２４，２５のどれをオンにしてどれをオフにするのかを示すオン・オフ情報を生成する。

以上のように、プログラム生成処理部４０１は、従来と同様に、搬送ユニット２０の旋回角度ＶＡＮＧを−１８０度から１８０度の範囲で決定して、オン・オフ情報を生成する。即ち、オン・オフ情報は、搬送ユニット２０を−１８０度から１８０度の範囲の旋回角度で旋回させてパーツＰを吸着することを前提として設定されている。

次に、搬送ユニット２０を１８０度の範囲で回転させるだけで、被搬送物の種々の形状や向きに対応させて被搬送物を吸着して搬送するための制御装置５０による制御動作を説明する。

制御装置５０は、機能的な内部構成として、吸着情報変換処理部５１と、吸着制御部５２と、間隔制御部５３と、旋回制御部５４と、移動制御部５５と、加工制御部５６とを有する。

吸着情報変換処理部５１と、吸着制御部５２と、間隔制御部５３と、旋回制御部５４と、移動制御部５５と、加工制御部５６は、それぞれ、ソフトウェアモジュールによって構成することができる。

吸着情報変換処理部５１は、旋回角度決定部５１１と、旋回角度置換部５１２と、オン・オフ情報入替部５１３と、間隔情報入替部５１４とを含む。旋回角度決定部５１１と、旋回角度置換部５１２と、オン・オフ情報入替部５１３と、間隔情報入替部５１４は、それぞれ、ソフトウェアモジュールによって構成することができる。

加工制御部５６は、加工プログラム１〜６に従ってパーツＰ１〜Ｐ６を切断加工するよう加工機２００を制御する。

図１３は、加工機２００によって切断加工されて、パーツＰ１〜Ｐ６が形成された状態のワークＷがパレット３０上に置かれている状態を示している。ワークＷは、パレット３０上の予め定められた位置に配置されている。搬送装置１００は、パレット３０上のワークＷより、パーツＰ１〜Ｐ６を順に吸着して搬出する。パーツＰ１〜Ｐ６を搬出する順番は特に限定されない。

旋回角度決定部５１１は、後述するように、搬送ユニット２０の旋回角度ＶＡＮＧが−９０度から９０度の範囲となるように計算して、旋回角度ＶＡＮＧを決定する。旋回角度置換部５１２は、プログラム生成処理部４０１が−１８０度から１８０度の範囲で設定した旋回角度ＶＡＮＧを、旋回角度決定部５１１が決定した旋回角度ＶＡＮＧに置換する。

オン・オフ情報入替部５１３は、−１８０度から１８０度の範囲で設定した旋回角度ＶＡＮＧを−９０度から９０度の範囲で設定した旋回角度ＶＡＮＧに置換することに対応して、オン・オフ情報が示す吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態を後述するルールに従って入れ替える。

但し、オン・オフ情報入替部５１３は、吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態を入れ替えない場合がある。

間隔情報入替部５１４は、間隔情報が示す間隔VDISａと間隔VDISbとを入れ替える場合がある。

吸着制御部５２は、オン・オフ情報が示す吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態（入れ替えられたオン・オフの状態を含む）に従って吸着パッド２４，２５をオンまたはオフとするよう、搬送ユニット２０を制御する。

間隔制御部５３は、間隔情報が示す間隔VDISａと間隔VDISb（入れ替えられた間隔VDISａと間隔VDISbを含む）に従って伸縮アーム２３ａ，２３ｂを伸縮させるよう、搬送ユニット２０を制御する。

旋回制御部５４は、搬送ユニット２０が旋回角度置換部５１２によって置換された旋回角度ＶＡＮＧとなるよう、回転機構２１０を制御する。

移動制御部５５は、搬送ユニット２０がパーツ配置位置（ＰＢＸ，ＰＢＹ）及び旋回中心位置（ＶＶＸ，ＶＶＹ）に応じた位置となるように移動機構１１０を制御する。また、移動制御部５５は、搬送ユニット２０がパーツＰを吸着した後、パーツＰを所定の搬出位置まで搬出するよう移動機構１１０を制御する。

吸着情報変換処理部５１の動作を、図１４に示すフローチャートを用いて具体的に説明する。図１４に示すフローチャートは、１つのパーツＰに対する吸着情報の変換処理を示している。それぞれのパーツＰに対して、吸着情報の変換処理が実行される。

図１４において、旋回角度決定部５１１は、ステップS101にて、パーツ配置角度ＰＡＮＧを取得する。旋回角度決定部５１１は、ステップS102にて、アーム吸着部２２ａ，２２ｂの角度angをang＝ＰＡＮＧ＋ＶＡＮＧ０より求める。

アーム吸着部２２ａ，２２ｂの角度angとは、平行線Ｘ０と中心線２０Ｘとがなす角度である。基準旋回角度ＶＡＮＧ０はパーツ配置角度ＰＡＮＧが０度である状態のパーツＰに対して決定されているので、パーツ配置角度ＰＡＮＧと基準旋回角度ＶＡＮＧ０とを加算すれば、それぞれのパーツＰに対して設定すべき角度angが決まる。

旋回角度決定部５１１は、ステップS103にて、角度angを−３６０度から３６０度までの範囲に正規化する。正規化した角度を正規化角度Nangとする。旋回角度決定部５１１は、ステップS104にて、正規化角度Nangがどの範囲に含まれるかを判定する。

正規化角度Nangが−９０度以上９０度以下であれば、旋回角度決定部５１１は、ステップS105にて、正規化角度Nangを補正角度ANangとする。正規化角度Nangが９０度を超え、２７０度未満であれば、旋回角度決定部５１１は、ステップS106にて、正規化角度Nang−１８０度を補正角度ANangとする。

正規化角度Nangが２７０度以上、３６０度未満であれば、旋回角度決定部５１１は、ステップS107にて、正規化角度Nang−３６０度を補正角度ANangとする。正規化角度Nangが−２７０度以上、−９０度以下であれば、旋回角度決定部５１１は、ステップS108にて、正規化角度Nang＋１８０度を補正角度ANangとする。

角度angが−３６０度以上、−２７０度以下であれば、旋回角度決定部５１１は、ステップS109にて、正規化角度Nang＋３６０度を補正角度ANangとする。

旋回角度決定部５１１は、ステップS110にて、補正角度ANangを旋回角度ＶＡＮＧと決定する。旋回角度決定部５１１が決定した旋回角度ＶＡＮＧは、−９０度から９０度の範囲となる。

旋回角度決定部５１１は、ステップS111にて、正規化角度Nangが−９０度未満であるかまたは９０度を超えるか、あるいはその他の角度であるかを判定する。

旋回角度決定部５１１は、その他の角度であれば処理を終了させ、正規化角度Nangが−９０度未満であるかまたは９０度を超えれば、処理をステップS112に移行させる。

間隔情報入替部５１４は、ステップS112にて、間隔VDISａ，VDISbが異なるか否かを判定する。間隔VDISａ，VDISbが異なれば（YES）、間隔情報入替部５１４は、ステップS113にて、間隔VDISａ，VDISbを入れ替えて、処理をステップS114に移行させる。間隔VDISａ，VDISbが異ならなければ（NO）、間隔情報入替部５１４は、処理をステップS114に移行させる。

オン・オフ情報入替部５１３は、ステップS114にて、吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態を入れ替えて、処理を終了させる。

ステップS114における吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態の入れ替えとは具体的に、次のとおりである。オン・オフ情報入替部５１３は、領域VHPT1における吸着パッド２４のオン・オフの状態と、領域VHPT2における吸着パッド２４のオン・オフの状態とを、図１５に示すような関係で入れ替える。

抜粋して説明すると、領域VHPT1における数字１を付した吸着パッド２４のオン・オフの状態と、領域VHPT2における数字１を付した吸着パッド２４のオン・オフの状態とを入れ替える。領域VHPT1における数字２を付した吸着パッド２４のオン・オフの状態と、領域VHPT2における数字２を付した吸着パッド２４のオン・オフの状態とを入れ替える。

例えば、領域VHPT1における数字１を付した吸着パッド２４がオンで、領域VHPT2における数字１を付した吸着パッド２４がオフであったとすると、領域VHPT1における数字１を付した吸着パッド２４がオフ、領域VHPT2における数字１を付した吸着パッド２４がオンとされる。

領域VHPT1における数字１を付した吸着パッド２４と領域VHPT2における数字１を付した吸着パッド２４がいずれもオンであれば、入れ替えても実質的には変わらない。

オン・オフ情報入替部５１３は、領域VHPT3における吸着パッド２４のオン・オフの状態を、図１６に示すような関係で入れ替える。抜粋して説明すると、領域VHPT3における数字１を付した吸着パッド２５のオン・オフの状態と、領域VHPT3における数字１１を付した吸着パッド２５のオン・オフの状態とを入れ替える。

例えば、領域VHPT3における数字１を付した吸着パッド２５がオンで数字１１を付した吸着パッド２５がオフであったとすると、数字１を付した吸着パッド２５がオフ、数字１１を付した吸着パッド２５がオンとされる。

領域VHPT3における数字６を付した吸着パッド２４のオン・オフの状態は変更しない。

旋回角度置換部５１２は、自動プログラミング装置４０から入力された吸着情報１〜４における−１８０度から１８０度の範囲の旋回角度ＶＡＮＧを、旋回角度決定部５１１が決定した−９０度から９０度の範囲の旋回角度ＶＡＮＧに置換する。

図１４は、旋回角度決定部５１１が、搬送ユニット２０によってパーツＰを吸着する際の回転機構２１０による搬送ユニット２０の旋回角度を、旋回角度０度の状態を基準として−９０度から９０度の範囲で決定するための１つの方法である。必ずしも図１４に示す決定方法に限定されるものではない。

図１４において、ステップS103では角度angを−３６０度から３６０度までの７２０度の範囲に正規化しているが、３６０度の範囲に正規化してもよい。３６０度の範囲に正規化した場合には、ステップS104〜S109を異ならせればよい。

さらには、吸着情報変換処理部５１において図１４の全てのステップを実行させているが、一部のステップ、例えば角度の正規化のステップを自動プログラミング装置４０内で実行させてもよい。

旋回角度決定部５１１は、次のようにして、−９０度から９０度の範囲の旋回角度を決定すればよい。

被搬送物の所定の位置を回転中心位置とし、回転中心位置を中心とした被搬送物の水平平面内での回転角度を被搬送物の配置角度とし、基準の配置角度で配置されている被搬送物を基準の被搬送物である第１の被搬送物とする。図７におけるパーツＰ１，Ｐ３が第１の被搬送物に相当する。

搬送ユニット２０が、配置角度０度を基準として−１８０度から１８０度の範囲の配置角度に設定されている、第１の被搬送物以外の第２の被搬送物を吸着するときを考える。図７におけるパーツＰ２，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６が第２の被搬送物に相当する。

第２の被搬送物と、搬送ユニット２０の旋回角度を旋回角度０度の状態を基準として−９０度から９０度の範囲としたときの搬送ユニット２０との相対的な位置関係を第１の位置関係とする。第２の被搬送物と、搬送ユニット２０の旋回角度を−１８０度から１８０度の範囲としたときの搬送ユニット２０との相対的な位置関係を第２の位置関係とする。

旋回角度決定部５１１は、第１の位置関係と第２の位置関係とが一致するような、−９０度から９０度の範囲の旋回角度を決定すればよい。第１の位置関係と第２の位置関係とが一致するとは、アーム吸着部２２ａ，２２ｂの向き（位置）を考慮せず、被搬送物に対する搬送ユニット２０の全体的な向きが同じであるということである。

オン・オフ情報入替部５１３は、搬送ユニット２０が第１の被搬送物を吸着するときに設定された複数の吸着パッド２４，２５のうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかのオン・オフの設定状態を、次の条件で、入れ替えずそのままとするか、入れ替えればよい。

オン・オフ情報入替部５１３は、搬送ユニット２０が第２の被搬送物を吸着するとき、第２の位置関係における旋回角度が−９０度から９０度の範囲のときには、オン・オフの設定状態を入れ替えない。オン・オフ情報入替部５１３は、第２の位置関係における旋回角度が−９０度から９０度の範囲ではないとき、オン・オフの設定状態を、中心点に対して点対称となるように入れ替える。

図１７は、図１４に示すフローチャートに従ってパーツＰ２，Ｐ４に対応する吸着情報２を変換処理して、搬送ユニット２０によってパーツＰ２，Ｐ４を吸着させた状態を概念的に示している。

パーツＰ２，Ｐ４のパーツ配置角度ＰＡＮＧは１８０度であり、旋回角度ＶＡＮＧは６０度であるから、図１４に示すフローチャートより、補正角度ANangは６０度となり、旋回角度ＶＡＮＧは６０度となる。パーツＰ２，Ｐ４に対する旋回角度ＶＡＮＧは基準旋回角度ＶＡＮＧ０と同じである。

図１７において、黒く塗りつぶした吸着パッド２４，２５は、オン・オフ情報入替部５１３によってオン・オフの状態が入れ替えられてオンとされた吸着パッドである。図１０と図１７とを比較すれば分かるように、吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態は、図１５，図１６で説明した関係で入れ替えられている。

本実施形態を用いない場合には、搬送ユニット２０を１８０度回転させなければならない。一方、本実施形態においては、搬送ユニット２０を回転させる必要がなく、図１５及び図１６に示す関係で吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態を入れ替えることによって、搬送ユニット２０はパーツＰ２，Ｐ４を吸着することが可能となる。

図１８は、図１４に示すフローチャートに従ってパーツＰ６に対応する吸着情報４を変換処理して、搬送ユニット２０によってパーツＰ６を吸着させた状態を概念的に示している。

パーツＰ６のパーツ配置角度ＰＡＮＧは９０度であり、旋回角度ＶＡＮＧは６０度であるから、図１４に示すフローチャートより、補正角度ANangは−３０度となり、旋回角度ＶＡＮＧは−３０度となる。

同様に、図１８において、黒く塗りつぶした吸着パッド２４，２５は、オン・オフ情報入替部５１３によってオン・オフの状態が入れ替えられてオンとされた吸着パッドである。図１０と図１８とを比較すれば分かるように、吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態は、図１５，図１６で説明した関係で入れ替えられている。

このように、本実施形態においては、搬送ユニット２０の旋回角度ＶＡＮＧを１８０度の範囲に限定するように構成しているため、チューブ２６をさほど長く引き回す必要はなく、搬送ユニット２０を小型化することが可能となる。

また、本実施形態においては、搬送ユニット２０の旋回角度ＶＡＮＧを１８０度に限定するのに対応させて、吸着パッド２４，２５のオン・オフの状態を入れ替えるように構成しているため、旋回角度ＶＡＮＧを３６０度とした場合と同じ状態で被搬送物を吸着することが可能となる。

以上の説明より分かるように、旋回角度決定部５１１は、次のようにして搬送ユニット２０の旋回角度を決定し、オン・オフ情報入替部５１３は、次のような条件でオン・オフ情報が示すオン・オフの設定状態を入れ替えればよい。

搬送ユニット２０が、水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、所定の配置角度が、搬送ユニット２０を最大の旋回角度範囲（１８０度）の範囲内で旋回させることによって、搬送ユニット２０の旋回角度を所定の配置角度に対応させることができる第１の状態の配置角度であるときには、旋回角度決定部５１１は、所定の配置角度に対応した角度を搬送ユニット２０の旋回角度と決定する。

所定の配置角度に対応した角度とは、搬送ユニット２０が被搬送物を吸着するのに適した角度である。図１０に示す例では、所定の配置角度は０度であり、所定の配置角度（０度）に対応した角度を６０度とし、６０度を搬送ユニット２０の旋回角度としている。

所定の配置角度に対応した角度とは、好ましくは、所定の配置角度に対応した最適な角度である。前述のように、パーツＰを例とすれば、配置角度が０度であるとき、その配置角度に対応した最適な旋回角度は０度である。最適な旋回角度とは、例えば、吸着パッド２４，２５が最も多く被搬送物と接触する状態の角度である。

被搬送物の形状によって被搬送物の配置角度に対応した最適な旋回角度は異なるから、旋回角度決定部５１１は、搬送ユニット２０の旋回角度を所定の配置角度に対応した適宜の角度に決定すればよい。

所定の配置角度が、搬送ユニット２０を最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させても、搬送ユニット２０の旋回角度を所定の配置角度に対応させることができない第２の状態の配置角度であるとき、旋回角度決定部５１１は、所定の配置角度を最大の旋回角度範囲の範囲内となる角度に補正した補正角度を求めて、補正角度に対応した角度を搬送ユニット２０の旋回角度と決定する。

所定の配置角度を１８０度または３６０度回転させれば、最大の旋回角度範囲の範囲内の補正角度とすることができる。詳細には、所定の配置角度を１８０度増加または減少させ、１８０度の増加または減少では最大の旋回角度範囲の範囲内とならない場合に、所定の配置角度を３６０度増加または減少させればよい。

図１４においては、基準旋回角度ＶＡＮＧ０が０度でない場合を考慮した処理となっているものの、結局のところ、第２の状態の配置角度のときに、被搬送物の所定の配置角度を最大の旋回角度範囲の範囲内となる角度に補正して、補正角度に対応した角度を搬送ユニット２０の旋回角度と決定していることになる。

オン・オフ情報入替部５１３は、所定の配置角度が第１の状態の配置角度であるとき、搬送ユニット２０の吸着パッド２４，２５のうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報のオン・オフの設定状態を入れ替えない。

オン・オフ情報入替部５１３は、所定の配置角度が第２の状態の配置角度であるとき、オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を、中心点に対して点対称となるように入れ替える。

吸着制御部５２は、オン・オフ情報入替部５１３で入れ替えられなかったオン・オフの設定状態または入れ替えられたオン・オフの設定状態に基づいて、搬送ユニット２０によって被搬送物を吸着させるよう制御する。

本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。搬送ユニット２０は、本体吸着部２１のみでアーム吸着部２２ａ，２２ｂを有さない構成であってもよい。この場合には、図１４におけるステップS112，S113は不要となる。

本実施形態においては、自動プログラミング装置４０が−１８０度から１８０度の範囲で設定された旋回角度ＶＡＮＧを生成し、制御装置５０が−９０度から９０度の範囲で設定された旋回角度ＶＡＮＧに置換している。これは、自動プログラミング装置４０が、水平平面内で３６０度回転する搬送ユニットを前提として旋回角度ＶＡＮＧを生成しているからである。

−１８０度から１８０度の範囲で設定された旋回角度ＶＡＮＧは制御装置５０において用いられないため、−１８０度から１８０度の範囲で設定された旋回角度ＶＡＮＧを生成しなくてもよい。

２０搬送ユニット
２１本体吸着部
２２ａ，２２ｂアーム吸着部
２４,２５吸着パッド
５０制御装置
５１吸着情報変換処理部
５２吸着制御部
５３間隔制御部
５４旋回制御部
５５移動制御部
１００搬送装置
１１０移動機構
２００加工機
２１０回転機構
５１１旋回角度決定部
５１２旋回角度置換部
５１３オン・オフ情報入替部
５１４間隔情報入替部

Claims

被搬送物を吸着する複数の吸着パッドが所定の中心点に対して点対称に配置された搬送ユニットと、
前記搬送ユニットを水平平面内で前記中心点を中心として、最大の旋回角度範囲を１８０度として旋回させる回転機構と、
前記搬送ユニットが、前記水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させることによって、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができる第１の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させても、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができない第２の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度を前記最大の旋回角度範囲の範囲内となる角度に補正した補正角度を求めて、前記補正角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定する旋回角度決定部と、
前記搬送ユニットを、前記旋回角度決定部によって決定された旋回角度とするよう、前記回転機構を制御する旋回制御部と、
前記所定の配置角度が前記第１の状態の配置角度であるとき、前記搬送ユニットの複数の吸着パッドのうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報のオン・オフの設定状態を入れ替えず、前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であるとき、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を、前記中心点に対して点対称となるように入れ替えるオン・オフ情報入替部と、
前記オン・オフ情報入替部で入れ替えられなかったオン・オフの設定状態または入れ替えられたオン・オフの設定状態に基づいて、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着させるよう制御する吸着制御部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
前記搬送ユニットは、本体吸着部と、前記本体吸着部に対して伸縮アームで連結され、前記本体吸着部を挟むように配置された第１及び第２のアーム吸着部とを有し、
前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であり、前記本体吸着部と前記第１のアーム吸着部との間隔を設定する第１の間隔情報が示す間隔と、前記本体吸着部と前記第２のアーム吸着部との間隔を設定する第２の間隔情報が示す間隔とが異なるとき、前記第１の間隔情報と前記第２の間隔情報とを入れ替える間隔情報入替部と、
前記間隔情報入替部で入れ替えられた間隔情報に基づいて、前記本体吸着部と前記第１及び第２のアーム吸着部それぞれとの間隔を制御する間隔制御部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
被搬送物を吸着する複数の吸着パッドが所定の中心点に対して点対称に配置された搬送ユニットが、水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを最大の旋回角度範囲を１８０度として前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させることによって、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができる第１の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、
前記搬送ユニットが、前記水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着する際、前記所定の配置角度が、前記搬送ユニットを前記最大の旋回角度範囲の範囲内で旋回させても、前記搬送ユニットの旋回角度を前記所定の配置角度に対応させることができない第２の状態の配置角度であるとき、前記所定の配置角度を前記最大の旋回角度範囲の範囲内となる角度に補正した補正角度を求めて、前記補正角度に対応した角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、
前記搬送ユニットを、決定された旋回角度となるよう前記水平平面内で前記中心点を中心として旋回させ、
前記所定の配置角度が前記第１の状態の配置角度であるとき、前記搬送ユニットの複数の吸着パッドのうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報のオン・オフの設定状態を入れ替えず、前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であるとき、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を、前記中心点に対して点対称となるように入れ替え、
入れ替えられなかったオン・オフの設定状態または入れ替えられたオン・オフの設定状態に基づいて、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着して搬送する
ことを特徴とする搬送方法。
前記搬送ユニットは、本体吸着部と、前記本体吸着部に対して伸縮アームで連結され、前記本体吸着部を挟むように配置された第１及び第２のアーム吸着部とを有し、
前記所定の配置角度が前記第２の状態の配置角度であり、前記本体吸着部と前記第１のアーム吸着部との間隔を設定する第１の間隔情報が示す間隔と、前記本体吸着部と前記第２のアーム吸着部との間隔を設定する第２の間隔情報が示す間隔とが異なるとき、前記第１の間隔情報と前記第２の間隔情報とを入れ替え、
入れ替えられた間隔情報に基づき前記本体吸着部と前記第１のアーム吸着部との間隔と前記本体吸着部と前記第２のアーム吸着部との間隔とを入れ替えて、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着する
ことを特徴とする請求項３記載の搬送方法。