JP6568694B2 - 搬送装置及び搬送方法 - Google Patents
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Description
21 本体吸着部
22a,22b アーム吸着部
24,25 吸着パッド
50 制御装置
51 吸着情報変換処理部
52 吸着制御部
53 間隔制御部
54 旋回制御部
55 移動制御部
100 搬送装置
110 移動機構
200 加工機
210 回転機構
511 旋回角度決定部
512 旋回角度置換部
513 オン・オフ情報入替部
514 間隔情報入替部
Claims (4)
- 水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着して搬送する搬送装置であり、
前記被搬送物を吸着する複数の吸着パッドが所定の中心点に対して点対称に配置された搬送ユニットと、
前記搬送ユニットを水平平面内で前記中心点を中心として、−90度から90度の範囲の旋回角度で旋回させる回転機構と、
前記搬送ユニット及び前記回転機構を制御する制御装置と、
を備え、
所定の状態で配置されている被搬送物の配置角度を0度とし、前記搬送ユニットが配置角度0度の被搬送物を吸着するときの前記搬送ユニットの旋回角度を基準旋回角度として、前記基準旋回角度が−180度から180度の範囲で予め決定されており、
前記搬送ユニットが配置角度0度の被搬送物を吸着するときの前記搬送ユニットと前記被搬送物との相対的な位置関係に基づいて、前記複数の吸着パッドのうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報が予め生成されており、
前記制御装置は、
前記被搬送物の配置角度と前記基準旋回角度とを加算した加算角度が、−90度から90度の範囲内の角度である第1の旋回角度である場合には、前記加算角度をそのまま前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、前記加算角度が−90度から90度の範囲内の角度ではない第2の旋回角度である場合には、前記加算角度に180度または360度を加算するか前記加算角度から180度または360度を減算することによって−90度から90度の範囲内の角度に補正した補正角度を求めて、前記補正角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定する旋回角度決定部と、
前記搬送ユニットを、前記旋回角度決定部によって決定された旋回角度とするよう、前記回転機構を制御する旋回制御部と、
前記加算角度が前記第1の旋回角度であるとき、及び、前記加算角度が前記第2の旋回角度であって前記旋回角度決定部が前記加算角度に360度を加算するか前記加算角度から360度を減算したときには、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を入れ替えず、前記加算角度が前記第2の旋回角度であって前記旋回角度決定部が前記加算角度に180度を加算するか前記加算角度から180度を減算したときには、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を、前記中心点に対して点対称となるように入れ替えるオン・オフ情報入替部と、
前記オン・オフ情報入替部で入れ替えられなかったオン・オフの設定状態または入れ替えられたオン・オフの設定状態に基づいて前記複数の吸着パッドの各吸着パッドをオンまたはオフして、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着させるよう制御する吸着制御部と、
を備える搬送装置。 - 前記搬送ユニットは、本体吸着部と、前記本体吸着部に対して伸縮アームで連結され、前記本体吸着部を挟むように配置された第1及び第2のアーム吸着部とを有し、
前記制御装置は、
前記加算角度が前記第2の旋回角度であり、前記本体吸着部と前記第1のアーム吸着部との間隔を設定する第1の間隔情報が示す間隔と、前記本体吸着部と前記第2のアーム吸着部との間隔を設定する第2の間隔情報が示す間隔とが異なる場合には、前記第1の間隔情報と前記第2の間隔情報とを入れ替える間隔情報入替部と、
前記間隔情報入替部で入れ替えられた間隔情報に基づいて、前記本体吸着部と前記第1及び第2のアーム吸着部それぞれとの間隔を制御する間隔制御部と、
をさらに備える請求項1に記載の搬送装置。 - 水平平面内で所定の配置角度で配置されている被搬送物を吸着して搬送する搬送方法であり、
前記被搬送物を吸着する複数の吸着パッドが所定の中心点に対して点対称に配置された搬送ユニットが、前記水平平面内で前記中心点を中心として、−90度から90度の範囲の旋回角度で旋回させるように構成され、
所定の状態で配置されている被搬送物の配置角度を0度とし、前記搬送ユニットが配置角度0度の被搬送物を吸着するときの前記搬送ユニットの旋回角度を基準旋回角度として、前記基準旋回角度が−180度から180度の範囲で予め決定されており、
前記搬送ユニットが配置角度0度の被搬送物を吸着するときの前記搬送ユニットと前記被搬送物との相対的な位置関係に基づいて、前記複数の吸着パッドのうちのどの吸着パッドをオンとし、どの吸着パッドをオフとするかを示すオン・オフ情報が予め生成されており、
旋回角度決定部が、前記被搬送物の配置角度と前記基準旋回角度とを加算した加算角度が、−90度から90度の範囲内の角度である第1の旋回角度である場合には、前記加算角度をそのまま前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、
前記旋回角度決定部が、前記加算角度が−90度から90度の範囲内の角度ではない第2の旋回角度である場合には、前記加算角度に180度または360度を加算するか前記加算角度から180度または360度を減算することによって−90度から90度の範囲内の角度に補正した補正角度を求めて、前記補正角度を前記搬送ユニットの旋回角度と決定し、
旋回制御部が、前記搬送ユニットを、前記旋回角度決定部が決定した旋回角度となるよう前記水平平面内で前記中心点を中心として旋回させ、
オン・オフ情報入替部が、前記加算角度が前記第1の旋回角度であるとき、及び、前記加算角度が前記第2の旋回角度であって前記旋回角度決定部が前記加算角度に360度を加算するか前記加算角度から360度を減算したときには、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を入れ替えず、
前記オン・オフ情報入替部が、前記加算角度が前記第2の旋回角度であって前記旋回角度決定部が前記加算角度に180度を加算するか前記加算角度から180度を減算したときには、前記オン・オフ情報のオン・オフの設定状態を、前記中心点に対して点対称となるように入れ替え、
吸着制御部が、前記オン・オフ情報入替部で入れ替えられなかったオン・オフの設定状態または入れ替えられたオン・オフの設定状態に基づいて前記複数の吸着パッドの各吸着パッドをオンまたはオフして、前記搬送ユニットによって前記被搬送物を吸着させるよう制御する
搬送方法。 - 前記搬送ユニットは、本体吸着部と、前記本体吸着部に対して伸縮アームで連結され、前記本体吸着部を挟むように配置された第1及び第2のアーム吸着部とを有し、
前記加算角度が前記第2の旋回角度であり、前記本体吸着部と前記第1のアーム吸着部との間隔を設定する第1の間隔情報が示す間隔と、前記本体吸着部と前記第2のアーム吸着部との間隔を設定する第2の間隔情報が示す間隔とが異なる場合には、間隔情報入替部が前記第1の間隔情報と前記第2の間隔情報とを入れ替え、
間隔制御部が、入れ替えられた間隔情報に基づいて、前記本体吸着部と前記第1のアーム吸着部との間隔と前記本体吸着部と前記第2のアーム吸着部との間隔とを制御する
請求項3に記載の搬送方法。
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JP2015051611A JP6568694B2 (ja) | 2015-03-16 | 2015-03-16 | 搬送装置及び搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2015051611A JP6568694B2 (ja) | 2015-03-16 | 2015-03-16 | 搬送装置及び搬送方法 |
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Family Applications (1)
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JP2015051611A Active JP6568694B2 (ja) | 2015-03-16 | 2015-03-16 | 搬送装置及び搬送方法 |
Country Status (1)
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