JP6122324B2 - ワーク搬送方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機に対して板状のワークや製品の搬入、搬出を行うワーク搬送方法及び装置に関する。さらに詳細には、バキュームパッドなどの複数の吸着具によってワークを吸着しての搬送時に、一部の吸着具からワークが離れたことを検出したときに、ワークの搬送速度を低速に制御する、又は停止するワーク搬送方法及び装置に関する。

例えば、パンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機に対して板状のワークを搬出入するとき、例えばバキュームパッドなどのごとき複数の吸着具によってワークを吸着することが行われている。複数のバキュームパッドによってワークを吸着して搬送するとき、バキュームパッドによってワークが確実に吸着された後にワークを持上げて搬送を行っている（例えば特許文献１参照）。また、ワークの搬送時に、ワークが落下したことを検出することも行われている（例えば特許文献２参照）。

特開２０１２−１３０９７４号公報 特開２００４−３５１５２７号公報

前記特許文献１に記載の構成においては、ワーク搬送装置における吸着パッドにワークが吸着されていることを検出する近接センサを備えた構成である。したがって、前記近接センサによってワークが落下したことを検出することは可能である。

前記特許文献２には、吸着具によってワークを吸着しての搬送中に吸着力の低下を検出して、ワークの落下を検出することが行われている。そして、ワークの落下を検出したときに、吸着力を変更して再度ワークを吸着することが行われている。

すなわち、従来は、ワークが落下したか否かの検出が行われるにすぎないものであって、搬送可能か否かの判別は行われていない。したがって、ワークの搬送を能率よく行う上において問題がある。

本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、搬送フレームの下側に備えた複数の吸着具によって板状のワークを吸着して搬送するワーク搬送方法であって、前記ワークの搬送時に、ワークの搬送方向の前側又は後側の吸着具からワークが離れたことを検出したときに、ワークの搬送速度を低速にしてワークの搬送を継続することを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送方法において、ワーク搬送方向の前側の吸着具からワークが離れたことを検出したときには、ワーク搬送方向の後側の吸着具からワークが離れたことを検出したときの搬送速度よりも低速にすることを特徴とするものである。

また、搬送フレームの下側に備えた複数の吸着具によって板状のワークを吸着して搬送するワーク搬送方法であって、前記ワークの搬送時に、後側の吸着具による吸着解除が検出されたときには低速に制御し、搬送方向の前側の吸着具による吸着解除が検出されたときには搬送を停止又は後側の吸着具による吸着解除の場合の搬送よりもより低速に制御することを特徴とするものである。

また、板状のワークを吸着自在な複数の吸着具を下側に備えた搬送フレームを移動自在に備えたワーク搬送装置であって、前記搬送フレームの移動動作を制御するための制御装置は、
前記搬送フレームの基準位置に対する複数の吸着具の配置位置情報を格納した吸着具位置データメモリと、
ワークの搬送時にワークの離れを検出したときに、前記搬送フレームの搬送速度を制御するために供される複数の速度制御用の吸着具の配置位置データを格納した速度制御用吸着具位置データメモリと、
前記速度制御用の吸着具からのワークの離れを検出したときに、前記搬送フレームの搬送速度を低速に制御するための速度パラメータを格納したパラメータメモリと、
搬送するワークの形状、寸法及び搬送方向のワーク情報を入力するための入力手段と、
上記入力手段から入力されたワーク情報と前記吸着具位置データメモリに格納されている各吸着具の位置情報を参照して、前記ワークに対する前記搬送フレームの位置決め位置を演算する演算手段と、
前記ワークの位置へ前記搬送フレームを移動位置決めするためのフレーム移動位置決め手段と、
前記搬送フレームをワーク位置へ移動する際の移動速度を演算する前記演算手段と、
上記演算手段の演算結果を基にして前記搬送フレームの移動速度を制御する速度制御手段と、
前記速度制御用の吸着具からワークが離れたことを検出したときに、前記パラメータメモリの速度パラメータを参照して前記搬送フレームの移動速度を演算する前記演算手段と、
を備えていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送装置において、速度制御用の複数の前記吸着具は、ワークの搬送方向に適宜間隔に配置してあることを特徴とするものである。

本発明によれば、搬送フレームに備えた複数の吸着具によってワークを吸着しての搬送時に、ワーク搬送方向の前側又は後側の吸着具からワークが離れたことを検出したときには、低速にしてワークの搬送を継続するものである。したがって、振動を抑制してワークの搬送を行うこととなり、一部の吸着具からワークが離れた場合であっても、ワークを落下することなくワークの搬送を行うことができ、ワーク搬送の能率向上を図ることができるものである。

本発明の実施形態に係るワーク搬送装置における搬送フレームの底面説明図である。 搬送フレームによるワークの吸着状態の説明図である。 搬送フレームによるワークの吸着状態の説明図である。 機能ブロック図の説明図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態に係るワーク搬送装置について説明するに、本実施形態に係るワーク搬送装置１は、図１に示すように、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動自在の搬送フレーム３を備えている。上記搬送フレーム３は、例えば産業用ロボット（図示省略）におけるロボットアームにおける先端部に備えられることによってＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動する構成とすることができる。また、Ｘ、Ｙ軸方向へ水平に移動自在なスライダ（図示省略）に上下方向（Ｚ軸方向）へ移動自在に備えた構成とすることができる。

なお、前記搬送フレーム３をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動位置決めする構成は、既によく知られている種々の構成が採用可能である。したがって、前記搬送フレーム３をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動位置決めする構成についての詳細な説明は省略する。

前記搬送フレーム３は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の中心位置を中心としてＸ軸、Ｙ軸方向に対称な形状である。この搬送フレーム３のＸ軸方向の両側にはＸ軸方向に伸縮可能な伸縮杆５が備えられており、この伸縮杆５の先端部には、吸着具ホルダ７が備えられている。そして、上記吸着具ホルダ７の下面であって、Ｙ軸方向の中央部及び両側には、例えば吸着パッドなどの吸着具９Ａ，９Ｂ，９ＣがＹ軸方向に等間隔に備えられている。

前記搬送フレーム３の下面であってＹ軸方向の両側付近には、複数の吸着具１１Ａ〜１１ＥがＸ軸方向に等間隔に備えられている。また、前記搬送フレーム３の下面であって、Ｙ軸方向の中央部のＸ軸方向の列Ｌ１上には複数の吸着具１３Ａ〜１３ＥがＸ軸方向に等間隔に備えられている。さらに、前記列Ｌ１のＹ軸方向に両側に位置する複数の列Ｌ２〜Ｌ５上には複数の吸着具１５がそれぞれＸ軸方向に等間隔に備えられており、隣接した各列に対しては千鳥足状に配置してある。

複数の前記吸着具のうち、Ｘ、Ｙ軸方向の最外側に位置する吸着具９Ａ〜９Ｃ及び吸着具１１Ａ〜１１Ｅは、内側に配置された複数の吸着具１３Ａ〜１３Ｅ及び吸着具１５よりも大きく構成してある。すなわち、最外側に配置した各吸着具９Ａ〜９Ｃ：１１Ａ〜１１Ｅは、内側に配置した各吸着具１３Ａ〜１３Ｅ：１５よりも大きな吸着力を発生する構成である。前記各吸着具９Ａ〜９Ｃ：１１Ａ〜１１Ｅ：１３Ａ〜１３Ｅ：１５は、例えばエジェクターなどのごとき負圧発生手段（図示省略）に個別に接続してあり、各吸着具は個別に吸着作用を行う構成である。

複数の吸着具の配置構成において、前記搬送フレーム３の基準位置としての中央部に前記吸着具１３Ｃが配置してあり、この吸着具１３Ｃを含むＸ軸方向の前記列Ｌ１上に、両側の前記吸着具９Ｂが配置してある。また、中央の前記吸着具１３Ｃを含むＹ軸方向の列上に両側の前記吸着具１１Ｃが配置してある。そして、上記各吸着具１３Ａ〜１３Ｅ、９Ｂ、１１Ｃには、吸着して搬送する板状のワークが離れたか否かを検出するワーク検出手段（図示省略）が備えられている。

上記ワーク検出手段の構成としては、前記特許文献１に記載のごとく、ワークを検出する近接センサを前記各吸着具に隣接して備えた構成とすることができる。また、前記特許文献２に記載のごとく、前記各吸着具の圧力変化を圧力計によって検出する構成とすることができるものである。なお、ワーク検出手段は、全ての吸着具に備えることも可能である。

前記構成において、図２（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すように、ワークＷのＸ軸方向の長さ（大きさ）に対応して伸縮杆５を適宜に伸縮して使用するものである。また、図３（Ａ）に示すように、ワークＷが搬送フレーム３よりも小さい場合には、搬送フレーム３のほぼ中央にワークＷを配置する。さらに、図３（Ｂ）に示すように、ワークＷの形状がＸ、Ｙ軸方向に非対称形状である場合には、ワークＷの重心位置が搬送フレーム３のほぼ中央部に位置するようにワークＷを配置し、複数の吸着具によって吸着するものである。

より詳細には、前記搬送フレーム３に備えた複数の吸着具によってワークＷの吸着を行うとき、前記列Ｌ１がワークＷのＹ軸方向のほぼ中央に位置し、かつ中央の前記吸着具１３ＣがワークＷのほぼ中央に位置するようにワークＷを配置するものである。換言すれば、複数の吸着具によってワークＷの吸着を行うときには、中央の前記吸着具１３Ｃ及び当該吸着具１３ＣのＸ軸方向に隣接した複数の吸着具１３Ｂ、１３ＤがワークＷの吸着を行うように、搬送フレーム３に対してワークＷを配置するものである。そして、前記搬送フレーム３によるワークＷの主な搬送方向はＸ軸方向に行うものである。

前述のごとく、搬送フレーム３に備えた複数の吸着具によって板状のワークＷを吸着して、主としてＸ軸方向に搬送するとき、ワークＷに対応した全ての吸着具によってワークＷを吸着することが望ましいものである。しかし、各吸着具の経年変化や搬送時の振動によって、ワークＷの一部が吸着具から離れることがある。換言すれば、一部の吸着具によるワークＷの吸着が解除されることがある。

上述のように、一部の吸着具によるワークＷの吸着が解除された場合であっても、ワークＷの搬送は継続可能である。この場合、ワークＷの搬送中に、ワークＷが落下することを防止するために、ワークＷの搬送速度をより低速にして、ワーク搬送時の振動を抑制することが望ましいものである。そこで、本実施形態においては、複数の吸着具によってワークＷを吸着しての搬送時に、一部の吸着具によるワークＷの吸着が解除されたときには、ワークＷの搬送速度をより低速に制御するように構成してある。

すなわち、前記搬送フレーム３の動作の制御は、例えばＮＣ装置などのごとき制御装置１７によって行われるもので、制御装置１７は次のように構成してある。前記制御装置１７は、例えばコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ１９，ＲＡＭ２１，ＲＯＭ２３を備えると共に、前記ワークＷの形状、寸法や搬送方向等のワーク情報を入力する入力手段２５が備えられている。なお、前記ワーク情報としては、ワークＷの切断加工を行うときのネスティング情報を利用することも可能である。

また、前記制御装置１７には、前記搬送フレーム３における基準位置、例えば中央の前記吸着具１３Ｃに対する前記各吸着具９Ａ〜９Ｃ：１１Ａ〜１１Ｅ：１３Ａ〜１３Ｅ：１５のＸ軸方向、Ｙ軸方向の配置位置情報を格納した吸着具位置データメモリ２７が備えられている。なお、両側の前記伸縮杆５を伸縮した場合には、上記伸縮杆５の伸縮に対応して、両側の吸着具ホルダ７に備えた各吸着具９Ａ、９Ｂ、９ＣのＸ軸方向の座標位置データは更新されるものである。

さらに、前記制御装置１７には、速度制御用の吸着具位置データメモリ２９が備えられている。すなわち、上記吸着具位置データメモリ２９には、ワークＷのＸ軸方向への搬送時にワークＷの離れ、すなわち吸着解除を検出したときに、前記搬送フレーム３の搬送速度を制御するために供される複数の速度制御用の吸着具の配置位置データ（配置位置情報）が格納されている。上記速度制御用の吸着具は、前記列Ｌ１上に位置する吸着具であって、吸着具１３Ａ〜１３Ｅ及び両側の吸着具１３Ｂが含まれるものである。また、Ｙ軸方向の両側であってＸ軸方向の中央の吸着具１１Ｃが含まれるものである。

前記搬送フレーム３によるワークＷのＸ軸方向への搬送時に、前記速度制御用の複数の吸着具のうちの一部の吸着具からワークＷが離れたこと、すなわち一部の吸着具がワークＷの吸着を解除したことが検出されると、前記搬送フレーム３の搬送速度は低速に制御されるものである。したがって、前記制御装置１７には、速度制御用の各吸着具に対応して備えられた各ワーク検出手段３１が接続してある。

さらに、前記制御装置１７には、前記ワーク検出手段３１によって一部の吸着具からワークが離れたことを検出したときに、前記搬送フレーム３の搬送速度を低速制御にするための速度パラメータを格納したパラメータメモリ３３が備えられている。また、前記制御装置１７には、各種の演算を行う演算手段３５が備えられている。

前記演算手段３５の演算例としては、前記入力手段２５から入力されたワークＷの形状、寸法に対応して、前記伸縮杆５の伸縮の要否が演算される。すなわち、次の演算が行われる。ワークＷのＸ軸方向の長さＬが搬送フレーム３のＸ軸方向の長さよりも短い場合、及び前記搬送フレーム３のＸ軸方向の長さよりも長い場合であっても所定寸法Ａ，Ｂの間である場合、すなわちＡ≦Ｌ≦Ｂの場合には、伸縮杆５の伸長は不要と判別する。

前記長さＬが、Ｂ＜Ｌ≦Ｃの場合には一方の伸縮杆５の伸長が必要であると判断する。そして、Ｃ＜Ｌ≦Ｄの場合には、両方の伸縮杆５の伸長が必要であると判別する。そして、前記演算手段３５による判別結果は表示手段３７に表示される。なお、前記伸縮杆５の伸縮動作は、手動的に行っても、又は流体圧シリンダなどの伸縮用アクチュエータを用いて行ってもよいものである。

また、前記演算手段３５の各種の演算の一例として、前記搬送フレーム３に備えた複数の吸着具によってワークＷを吸着する吸着位置、すなわち、搬送フレーム３によるワークＷの吸着位置を演算するものである。この場合、ワークＷの中心位置又は重心位置が前記搬送フレーム３の中心位置に位置する前記吸着具１３Ｃと一致するように位置決めすることが望ましいものである。しかし、ワークＷの形状寸法によっては、ワークの中心位置又は重心位置と前記吸着具１３Ｃが一致するように吸着位置を合わせることは難しいものである。

そこで、前記入力手段２５からワークＷの形状寸法などのワーク情報が入力されると、演算手段３５はワークＷの重量を演算し、必要な吸着具の数を演算する。そして、前記入力手段２５から入力されたワーク情報及び前記吸着具位置データメモリ２７，２９を参照して、ワークＷを吸着する吸着具の数が前記必要な数以上になる配置位置を演算する。

なお、搬送フレーム３に対するワークＷの配置位置を演算する場合、前記ラインＬ１上の速度制御用の吸着具９Ｂ，１３Ａ〜１３Ｅ，１９Ｂにおける吸着具が３個以上含まれる位置を演算するものである。そして、ワークＷをＸ軸方向に搬送するとき、速度制御用の吸着具９Ｂ，１３Ａ〜１３Ｅ，９Ｂのうち、どの吸着具がワーク搬送方向の前側、後側に位置するかを求めるものである。

また、前記演算手段３５は、前記搬送フレーム３の搬送速度を演算するものである。すなわち、前記速度制御用の吸着具におけるどの吸着具からワークＷが離れたかをワーク検出手段３１によって検出されたときに、前記パラメータメモリ３３に格納されているパラメータを参照して、前記搬送フレーム３の搬送速度を低速、より低速又は停止すべく、搬送フレーム３の搬送速度を演算するものである。

さらに、前記演算手段３５は、前記搬送フレーム３をスタート位置からワーク吸着位置へ移動する際の搬送速度など各種の演算を行うものである。

さらに、前記制御装置１７には、速度制御手段３９が備えられている。この速度制御手段３９は、前記搬送フレーム３のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向への移動位置決めを行うフレーム移動位置決め手段４１の速度制御を行うものであって、前記演算手段３５の演算結果を基にして、前記搬送フレーム３におけるＸ，Ｙ，Ｚ軸方向への移動速度の制御を行うものである。すなわち、前記搬送フレーム３は、前記演算手段３５によって演算された速度でもって搬送動作されるものである。

前記構成において、図２（Ａ）〜（Ｃ）に示すような矩形状のワークＷの形状寸法が入力手段２５から入力されると、前記演算手段３５によって伸縮杆５の伸長の要否が判断される。また、列Ｌ１上の複数の吸着具がワークＷの吸着に共されるように、搬送フレーム３に対するワークＷの配置位置が演算手段３５によって演算される。そして、ワークＷを長手方向であるＸ軸方向（図２において左方向）へ搬送するとき、搬送方向の前側及び後側に位置する吸着具を指定する。

すなわち、図２においては、左側の吸着具９Ｂが前側の吸着具として指定され、右側の吸着具９Ｂが後側の吸着として指定される。なお、図２においてワークＷを右方向へ搬送する場合には、前後が逆になり、指定される吸着具９Ｂの前側、後側は逆になるものである。

図３に示す形状の場合にも、図２において説明した場合と同様に、ワークＷの配置位置が演算され、かつ前側、後側の吸着具の指定が行われる。図３においてワークＷを左方向へ搬送するものとすると、図３（Ａ）においては、吸着具１３Ａが前側の吸着具に指定され、吸着具１３Ｄが後側の吸着具として指定される。図３（Ｂ）においては、左側の吸着具９Ｂが前側として指定され、右側の吸着具９Ｂが後側として指定されるものである。

前述したように、搬送フレーム３に対してのワークＷの配置位置が演算されて求められると、ワークＷの配置位置情報と形状寸法及び吸着具位置データ２７，２９を参照して、ワークＷの吸着動作に供される複数の吸着具が演算手段３５によって求められる。そして、ワークＷの吸着を行うときに、前記各吸着具はＯＮ動作される。なお、ワークＷの吸着動作に供されない吸着具はＯＦＦ動作されるものである。

前記搬送フレーム３に備えた複数の吸着具によってワークＷを吸着してＸ軸方向に搬送するときの搬送速度は、予め設定された搬送速度で行われるものである。上述のように、搬送フレーム３によってワークＷの吸着搬送を行うとき、搬送時の振動等によって一部の吸着具からワークＷが離れることがある。この場合、一部の吸着具によるワークＷの吸着が解除されると、直ちにワークＷの吸着搬送が不可能になるものではなく、搬送可能状態が継続されるものである。

そこで、本実施形態においては、速度制御用の複数の吸着具９Ｂ，１１Ｃ，１３Ａ〜１３ＥによるワークＷの吸着を検出して、搬送フレーム３の搬送速度を制御する構成である。

ワークＷがＸ軸，Ｙ軸方向に大きく、速度制御用の全ての吸着具９Ｂ，１１Ｃ，１３Ａ〜１３ＥによってワークＷを吸着して搬送する際、ワークＷを吸着して上昇するとき、又はワークＷのＸ軸方向への搬送開始時に、ワーク検出手段３１によって各吸着具のワーク吸着状態が検出される。そして、上記ワーク検出手段３１による検出は、ワークＷの搬送時も継続して行われるものである。

前記搬送フレーム３によるワークＷの吸着搬送時に、Ｙ軸方向の両側に位置する吸着具１１Ｃの一方又は両方からワークＷが離れると、吸着具１１ＣによるワークＷの吸着が解除されたこととして、ワーク検出手段３１によって検出される。この場合、Ｙ軸方向の中央部に位置する列Ｌ１上の全ての吸着具によるワークＷの吸着は行われている。したがって、ワークＷのＹ軸方向の一側又は両側のワーク吸着が解除されたこととして検出される。

上述のように、吸着具１１Ｃによる吸着解除が検出されると、吸着具１１Ｃによる吸着解除に該当するパラメータがパラメータメモリ３３から検索され、この検索されたパラメータに対応してワークＷの搬送速度が演算手段３５によって演算される。そして、この演算された低速でもってワークＷの吸着搬送が継続されることになる。この際、ワークＷの搬送速度が低速に制御されるので、ワーク搬送時の振動が抑制されることとなり、ワークＷの搬送が継続可能なものである。

前記搬送フレーム３によるワークＷの吸着搬送がＸ軸方向に行われているとき、後側に指定された吸着具によるワークＷの吸着解除が検出されたときには、後側の吸着具に該当するパラメータが検索されて、ワークＷの吸着速度が低速に制御されるものである。また、前側に指定された吸着具によるワークＷの搬送解除が検出されたときには、ワークＷの搬送方向の前側が下方向へ湾曲しているものとして、後側の吸着具による吸着解除の場合よりもより低速に制御される。なお、前側の吸着具による吸着解除が検出されたときには、搬送を停止することも可能である。

ところで、列Ｌ１上の吸着具において、前側に指定された吸着具又は後側に指定された吸着具を含めて、複数の吸着具によるワークＷの吸着解除を検出した場合には、ワークＷに対する吸着力が低下し、ワークＷの落下の虞があるものとして、ワークＷの吸着搬送を直ちに停止することが望ましいものである。

以上のごとき説明より理解されるように、本実施形態によれば、搬送フレーム３に備えた複数の吸着具のうち、Ｙ軸方向の中央位置のＸ軸方向の列Ｌ１上の複数の吸着具を速度制御用の吸着具としている。そして、上記速度制御用の吸着具における少なくとも１個の吸着具による吸着解除をワーク検出手段３１によって検出する。上述のように、ワーク検出手段３１によってワークＷの吸着解除を検出すると、前側の吸着具又は後側の吸着具などのように、検出条件によって、ワークＷの吸着搬送を低速に制御して継続又は停止するものである。

したがって、ワークＷの吸着搬送の能率向上を図ることができると共に、ワークＷの搬送途中においてワークＷを落下する危険を防止でき、安全性の向上を図ることができるものである。

１ ワーク搬送装置
３ 搬送フレーム
５ 伸縮杆
７ 吸着具ホルダ
９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，１１Ａ〜１１Ｅ，１３Ａ〜１３Ｅ，１５ 吸着具
１７ 制御装置
２５ 入力手段
２７ 吸着具位置データメモリ
２９ 速度制御用の吸着具位置データメモリ
３１ ワーク検出手段
３３ パラメータメモリ
３５ 演算手段
３９ 速度制御手段

Claims (5)

1. 搬送フレームの下側に備えた複数の吸着具によって板状のワークを吸着して搬送するワーク搬送方法であって、前記ワークの搬送時に、ワークの搬送方向の前側又は後側の吸着具からワークが離れたことを検出したときに、ワークの搬送速度を低速にしてワークの搬送を継続することを特徴とするワーク搬送方法。
2. 請求項１に記載のワーク搬送方法において、ワーク搬送方向の前側の吸着具からワークが離れたことを検出したときには、ワーク搬送方向の後側の吸着具からワークが離れたことを検出したときの搬送速度よりも低速にすることを特徴とするワーク搬送方法。
3. 搬送フレームの下側に備えた複数の吸着具によって板状のワークを吸着して搬送するワーク搬送方法であって、前記ワークの搬送時に、後側の吸着具による吸着解除が検出されたときには低速に制御し、搬送方向の前側の吸着具による吸着解除が検出されたときには搬送を停止又は後側の吸着具による吸着解除の場合の搬送よりもより低速に制御することを特徴とするワーク搬送方法。
4. 板状のワークを吸着自在な複数の吸着具を下側に備えた搬送フレームを移動自在に備えたワーク搬送装置であって、前記搬送フレームの移動動作を制御するための制御装置は、
   前記搬送フレームの基準位置に対する複数の吸着具の配置位置情報を格納した吸着具位置データメモリと、
   ワークの搬送時にワークの離れを検出したときに、前記搬送フレームの搬送速度を制御するために供される複数の速度制御用の吸着具の配置位置データを格納した速度制御用吸着具位置データメモリと、
   前記速度制御用の吸着具からのワークの離れを検出したときに、前記搬送フレームの搬送速度を低速に制御するための速度パラメータを格納したパラメータメモリと、
   搬送するワークの形状、寸法及び搬送方向のワーク情報を入力するための入力手段と、
   上記入力手段から入力されたワーク情報と前記吸着具位置データメモリに格納されている各吸着具の位置情報を参照して、前記ワークに対する前記搬送フレームの位置決め位置を演算する演算手段と、
   前記ワークの位置へ前記搬送フレームを移動位置決めするためのフレーム移動位置決め手段と、
   前記搬送フレームをワーク位置へ移動する際の移動速度を演算する前記演算手段と、
   上記演算手段の演算結果を基にして前記搬送フレームの移動速度を制御する速度制御手段と、
   前記速度制御用の吸着具からワークが離れたことを検出したときに、前記パラメータメモリの速度パラメータを参照して前記搬送フレームの移動速度を演算する前記演算手段と、
   を備えていることを特徴とするワーク搬送装置。
5. 請求項４に記載のワーク搬送装置において、速度制御用の複数の前記吸着具は、ワークの搬送方向に適宜間隔に配置してあることを特徴とするワーク搬送装置。

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