JP4424344B2

JP4424344B2 - 板材搬送装置

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Publication number: JP4424344B2
Application number: JP2006318369A
Authority: JP
Inventors: 章雄中島
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2006-11-27
Filing date: 2006-11-27
Publication date: 2010-03-03
Anticipated expiration: 2018-10-09
Also published as: JP2007044765A

Description

この発明は、板材加工機から板材を搬出する板材搬送装置に関する。

従来、板材加工機に付設されるローダやアンローダとして、板材加工機と板材貯蔵装置との離間方向に走行する走行体に吸着パッドを設け、板材上面を吸着して搬送する板材搬送装置が用いられている。

従来の板材搬送装置は、板材に孔がある場合に吸着パッドで吸着することが困難な場合があった。また、寸法の種々異なる板材の搬送が困難であった。

この発明の目的は、板材に孔があっても吸着パッドで板材を吸着することができ、また板材の大小や孔の有無に関係なく、板材の搬出が行い易い板材搬送装置を提供することである。

この発明の板材搬送装置は、板材加工機から加工済みの製品板材を搬出する板材搬送装置であって、前記板材加工機は、板材を載せるテーブルと、このテーブル上の板材を加工する加工部と、板材をテーブル上で移動させる板材送り装置とを備え、素材板材から複数枚の製品板材を切り抜く加工を行うものであり、前記板材搬送装置は、板材加工機と板材貯蔵装置との離間方向に沿う第１の方向およびこの方向と直交する第２の方向に走行体を移動させる直交座標系の移動手段を設け、前記走行体に、製品板材の板材表面を吸着する吸着パッドが複数並ぶ吸着パッド配列体を設けたものであり、前記板材加工機で素材板材から切り抜かれた複数枚の製品板材を、前記板材貯蔵装置に設けられた製品収納部上に並べて積載するものとし、前記複数の吸着パッドのうちの一部の吸着パッドが、他の吸着パッドよりも小さな小パッドを集めた小パッド群からなり、この小パッド群からなる吸着パッドは、前記吸着パッド配列体の一部に集中して配置されて小パッド群集中配置部を構成し、この小パッド群集中配置部の位置は、前記吸着パッド配列体における板材加工機側の隅部付近とされ、かつ小パッド群集中配置部の前記小パッド群からなる吸着パッドの配列間隔は他の一般の吸着パッドよりも密とされ、これら小パッド群からなる吸着パッドと他の吸着パッドとの両方で板材を搬出するものとする。

このように、複数の吸着パッドのうちの一部の吸着パッドを小さいものとしたため、板材に孔があっても小さい吸着パッドで板材を吸着することができる。また、小さい吸着パッドは、吸着パッド配列体の板材加工機側の隅部に集中配置したため、板材の大小や孔の有無に関係なく、板材の搬出が行い易い。

この発明の板材搬送装置は、板材加工機から加工済みの製品板材を搬出する板材搬送装置であって、前記板材加工機は、板材を載せるテーブルと、このテーブル上の板材を加工する加工部と、板材をテーブル上で移動させる板材送り装置とを備え、素材板材から複数枚の製品板材を切り抜く加工を行うものであり、前記板材搬送装置は、板材加工機と板材貯蔵装置との離間方向に沿う第１の方向およびこの方向と直交する第２の方向に走行体を移動させる直交座標系の移動手段を設け、前記走行体に、製品板材の板材表面を吸着する吸着パッドが複数並ぶ吸着パッド配列体を設けたものであり、前記板材加工機で素材板材から切り抜かれた複数枚の製品板材を、前記板材貯蔵装置に設けられた製品収納部上に並べて積載するものとし、前記複数の吸着パッドのうちの一部の吸着パッドが、他の吸着パッドよりも小さな小パッドを集めた小パッド群からなり、この小パッド群からなる吸着パッドは、前記吸着パッド配列体の一部に集中して配置されて小パッド群集中配置部を構成し、この小パッド群集中配置部の位置は、前記吸着パッド配列体における板材加工機側の隅部付近とされ、かつ小パッド群集中配置部の前記小パッド群からなる吸着パッドの配列間隔は他の一般の吸着パッドよりも密とされ、これら小パッド群からなる吸着パッドと他の吸着パッドとの両方で板材を搬出するものとしたため、板材に孔があっても小さい吸着パッドで板材を吸着することができ、また板材の大小や孔の有無に関係なく、板材の搬出が行い易いものとなる。

この発明の一実施形態を図１ないし図１１と共に説明する。図１に平面図で示すように、板材加工機１の側方に板材貯蔵装置２を並べて設置し、これら板材加工機１と板材貯蔵装置２との間で板材Ｗ（素材板材Ｗ１および製品板材Ｗ２）を搬送する板材搬送装置３が設置してある。板材加工機１と板材貯蔵装置２とは若干離して配置され、両者の間に補助テーブル４が設置され、かつ両者の間の前方に操作盤１６が設置されている。

板材加工機１は、板材Ｗを載せるテーブル５と、このテーブル５上の板材Ｗを加工する加工部６と、板材Ｗをテーブル５上で移動させる板材送り装置７とを備える。板材送り装置７は、下フレーム８のレール９上を前後方向（Ｙ軸方向）移動するキャリッジ１０に、左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能にクロススライド１１を設置し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホルダ１２を、クロススライド１１に設置したものである。前記の左右方向（Ｘ軸方向）は、板材加工機１と板材貯蔵装置２の並び方向とされる。テーブル５は、中央の固定テーブル５ａの両側に一対の固定テーブル５ｂを離して配置し、これら中央と側部の固定テーブル５ａ，５ｂの間に、キャリッジ１０と共に前後移動する可動テーブル５ｃを設けたものである。

加工部６は、中央の固定テーブル５ａの上方にある上フレーム１４と前記下フレーム８とに設置され、機体カバーで覆われている。この板材加工機１は、タレットパンチプレスからなり、加工部６は、上下一対のタレット１３と、このタレット１３の円周方向複数箇所に保持されたパンチ金型（図示せず）を所定のパンチ位置Ｐで叩くパンチ駆動機構（図示せず）とで主に構成される。加工部６には、パンチ位置Ｐと並んで、サブヘッド１５がタレット１３の近くに設置されている。サブヘッド１５は、素材板材Ｗ１から外周加工されて一部が素材板材Ｗ１と繋がった状態にある製品板材Ｗ２を、素材板材Ｗ１から切り離す手段であり、専用のパンチ機構で構成されている。テーブル５上には、搬入された素材板材Ｗ１の左右方向の位置決めを行うエンドロケータ１７が突没可能に設置され、シリンダ装置等の駆動手段で突没させられる。エンドロケータ１７およびワークホルダ１２は、板材加工機１における素材板材Ｗ１の搬入時の位置決め部材１６となる。

補助テーブル４は、板材貯蔵装置２側の固定テーブル部４ａと、板材加工機１側の折り畳みテーブル４ｂとを有し、折り畳みテーブル４ｂが下方へ折り畳み可能とされている。

板材貯蔵装置２は、製品板材Ｗ２を積載する製品収納部２１と、素材板材Ｗ１を積載する素材収納部２２とを、板材加工機１と板材貯蔵装置２の並び方向と直交する方向に並べて設けたものである。この例では、製品収納部２１および素材収納部２２に加えて、スケルトンＳを積載するスケルトン収納部２３が設けてある。これら収納部２１〜２３は、前側から製品収納部２１、素材収納部２２、およびスケルトン収納部２３が設けられている。スケルトンＳは、板材加工機１で素材板材Ｗ１から製品板材Ｗ２を切り抜いた外周の残材のことである。これら収納部２１〜２３の並び範囲は、板材加工機１の同並び方向（Ｙ軸方向）の配置範囲を超えない範囲に収めてある。
製品収納部２１、素材収納部２２、およびスケルトン収納部２３は、各々製品パレット２１ａ、素材パレット２２ａ、およびスケルトンパレット２３ａを、板材貯蔵装置本体２ａの所定位置に停止させて構成される。これらパレット２１ａ〜２３ａは、板材貯蔵装置本体２ａに設けられたレール上を前後に移動可能であり、パレット移動装置２４の駆動により移動させられる。パレット移動装置２４は、例えば各パレット２１ａ〜２３ａに結合した無端のチェーンと、その回動駆動用のモータ等で構成される。製品パレット２１ａを案内するレールは、素材パレット２２ａを案内するレールよりも高い位置に設けられ、素材パレット２２ａは、製品パレット２１ａの下方を通過可能である（図３参照）。各パレット２１ａ〜２３ａは、常時は定位置で停止させられ、パレット上の板材Ｗ等の排出時等に移動させられる。

板材搬送装置３は、固定台２５上に進退方向と直交する方向に長く延びる可動台２６を進退自在に設置し、可動台２６に沿って走行体２７を進退自在に設置し、走行体２７に板材Ｗの把持手段２８を設置したものである（図４参照）。可動台２６の進退方向は、板材加工機１と板材貯蔵装置２との離間方向（Ｘ軸方向）に対して直交する方向（Ｙ軸方向）である。前記離間方向（Ｘ軸方向）を第１の方向と呼び、その直交方向（Ｙ軸方向）を第２の方向と呼ぶことにする。走行体２７の可動台２６に対する移動方向は、前記第１の方向（Ｘ軸方向）である。固定台２５と可動台２６とで、走行体２７を直交２軸方向に移動可能に支持する基台２９が構成され、この基台２９と各方向の駆動手段，案内手段を含むものが、走行体２７を直交２軸方向に移動させる直交座標系の移動手段３０となる。

固定台２５は、板材貯蔵装置２の左右両側に沿って延びる一対の固定レール２５ａを備える。可動台２６は、板材加工機１のテーブル５上に片持ち状に延びる直線フレーム状のものであり、前記一対の固定レール２５ａ上に、一対の脚部２６ａで進退自在に設置されている。可動台２６の先端は、板材加工機１の上フレーム１４の側面近傍まで延びている。可動台２６は、長手方向に沿って延びるレールを有し、このレールに沿って走行体２７が走行自在に設置されている。可動台２６の進退駆動および走行体２７の走行駆動は、各々駆動装置３１，３２（図２）により行われる。これら可動台駆動装置３１および走行体駆動装置３２は、例えば、各々ラック・ピニオン機構、およびそのピニオンを駆動するサーボモータで構成される。これら可動台駆動装置３１、走行体駆動装置３２、並びに可動台２６および走行体２７を案内するレール２５ａ等により、前記の直交座標系の移動手段３０が構成される。したがって、前記駆動装置３１，３２が、直交座標系移動手段３０において、走行体２７を各軸方向に移動させる駆動装置となる。

走行体２７は、パッド取付フレーム３３を有し、パッド取付フレーム３３に把持手段２８を構成する吸着パッド３５が設けられている。パッド取付フレーム３３は、走行体２７に昇降自在に設置され、走行体２７に設置された昇降装置３４により昇降駆動される。昇降装置３４は、例えばラック・ピニオン機構と、そのピニオンを駆動するサーボモータとで構成される。

把持手段２８は、複数の吸着パッド３５をパッド取付フレーム３３に平面的に配列して取付けた吸着パッド配列体３６と、パッド取付フレーム３３に取付けられたグリッパ５２（図５）とで構成される。グリッパ５２は、主にスケルトンＳを排出用するためのものである。また、パッド取付フレーム３３には素材分離用のフロータ５１が取付けられている。このフロータ５１は、積層状態にある素材板材Ｗ１を磁化してその磁気反発力により、最上段の素材板材Ｗ１の一枚分離を容易にするものである。
図５に示すように、パッド取付フレーム３３は、主フレーム３３ａと、その左右両側に設けた伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃとで構成される。主フレーム３３ａは、複数のフレーム材３９，４０を枠組みして構成されている。左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃは、それぞれ主フレーム３３ａにガイド部材３７を介して伸縮自在に取付けられ、それぞれ伸縮駆動装置３８により伸縮駆動される。ガイド部材３７は、伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに固定されたガイドロッド３７ａと、主フレーム３３ａに設けられてガイドロッド３７ａを案内する受け部材３７ｂとで構成される。伸縮駆動装置３８には、流体圧シリンダ装置が用いられている。伸縮駆動装置３８は、シリンダ装置の代わりに、ラック・ピニオン機構とモータとで構成しても良い。

吸着パッド３５は、パッド取付フレーム３３における前後方向（Ｙ軸方向）に延びる各フレーム材３９と、左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃとに、前後方向に並んで複数設けられている。したがって、伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃの伸縮により、主フレーム３３ａに取付けられた吸着パッド３５と伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに取付けられた吸着パッド３５の間隔が変更自在となる。この間隔変更は、板材加工機１や板材貯蔵装置２の環境に適応して行われ、また素材板材Ｗ１や製品板材Ｗ２の大きさ，形状に応じて行われる。
吸着パッド配列体３６は、図９〜図１１の各図に示されるように、走行体２７が前進端にあるときに、進退方向前方の（図の左側）の伸縮フレーム３３ｂを縮めた状態で、この伸縮フレーム３３ｂがタレット１３やサブヘッド１５の近傍に位置するように設計されている。

吸着パッド配列体３６を構成する各吸着パッド３５は、いずれも真空吸引式のものであり、吸引装置に配管接続されている。これら吸着パッド３５のうち、一部の吸着パッド３５_A，３５_Bは、小パッド４１を集めた小パッド群からなる。小パッド４１は、吸着パッド３５の全体の大きさよりも小さな吸着パッドのことであり、各々が吸着機能を有する。これら小パッド４１は、特許請求の範囲の範囲で言う「小さい吸着パッド」である。各小パッド４１の個別の吸引経路４３（図６参照）は、一つの吸引経路から分岐されているが、個別の吸引経路４３には各々絞り４４が設けてある。
この小パッド群からなる吸着パッド３５_A，３５_Bは、吸着パッド配列体３６の一部に集中して配置され、小パッド群集中配置部４２を構成している。小パッド群集中配置部４２の位置は、板材加工機１における製品板材排出部Ａと対応する位置であることが好ましく、この例では、小パッド群集中配置部４２は、吸着パッド配列体３６における一つの隅部付近、詳しくは、板材加工機１側でかつ手前側の隅部付近としてある。
また、小パッド群集中配置部４２は一定基準で吸着パッド３５_A，３５_Bを集中配置したものであり、この一定基準としては、例えば図５に示されるように他の一般の吸着パッド３５と千鳥状の配列となるように設定され、また他の一般の吸着パッド３５の配列間隔よりも密になるように設定されている。

小パッド群集中配置部４２を構成する各吸着パッド３５_A，３５_Bのうち、少なくとも一つのもの（（図示の例では１つ）は、小パッド群集中配置部４２から進出自在な進出吸着パッド３５_Bとされる。残りの吸着パッド３５_Aのうち、一つは伸縮フレーム３３ｂに取付けられ、他の残りの吸着パッド３５_Aは、主フレーム３３ａに設けられた共通の集中配置部用取付部材４５に取付けられている。

進出吸着パッド３５_Bは、伸縮フレーム３３ｂに進出機構４６を介して取付けられている。進出機構４６は、進出吸着パッド３５_Bを小パッド群集中配置部４２から伸縮させる機構であり、進出吸着パッド３５_Bを先端に取付けた旋回アーム４７と、この旋回アーム４７を正逆に旋回させる進退駆動手段４８とで構成される。旋回アーム４７は、伸縮フレーム３３ｂに支持部材５０を介して支軸４９回りに水平旋回自在に取付けられ、図５に実線で示すように伸縮フレーム３３ｂに沿う後退位置と、同図に鎖線で示すように伸縮フレーム３３ｂから所定角度（例えば９０°）突き出す進出位置との間に旋回可能である。進退駆動手段４８は、流体圧シリンダ装置からなる。このように旋回アーム４７の旋回で進出吸着パッド３５_Bを進出可能としたことより、走行体２７が前進端に達した状態で、進出吸着パッド３５_Bが板材加工機１におけるタレット１３とサブヘッド１５との間に進出自在となる。

上記構成の板材搬送装置３の動作を説明する。まず、搬入，搬出の概略動作を説明する。板材貯蔵装置２の素材収納部２２には、素材板材Ｗ１が素材パレット２２ａ上に積層状態に積載されている。この素材板材Ｗ１を板材加工機１に搬入するときは、走行体２７の吸着パッド配列体３６が素材収納部２２の素材板材Ｗ１の上に来るように、走行体２７をＸ，Ｙ方向に移動させる。走行体２７のＹ軸方向の移動は、可動台２６のＹ軸方向移動により行われる。（なお、以下の動作説明におていも、走行体２７のＹ軸方向の移動とある記載は、可動台２６のＹ軸方向の移動による走行体２７の移動を言う。）この状態で、吸着パッド配列体３６を走行体２７から下降させ、吸着パッド配列体３６の各吸着パッド３５で素材板材Ｗ１を吸着した後、吸着パッド配列体３６を再度上昇させる。
このように、走行体２７で素材板材Ｗ１を把持した状態で、走行体２７の板材加工機１側への走行、および可動台２６のＹ軸方向の移動を行い、吸着パッド配列体３６を下降させて、素材板材Ｗ１を板材加工機１のテーブル５上の所定の搬入位置に搬入する。この例では、図１に示すように、キャリッジ７が後退端にある状態で、ワークホルダ１２およびエンドロケータ１７に素材板材Ｗ１の２辺が各々接触する位置が所定の搬入位置である。この搬入位置の板材角部となる基準位置を鍵マークＭ１で図１に示す。ワークホルダ１２およびエンドロケータ１７への素材板材Ｗ１の押し付けは、素材板材Ｗ１がテーブル５上に降ろされた後、走行体２７をＸ，Ｙ方向に移動させることにより行われる。

板材加工機１で素材板材Ｗ１の加工により得られた製品板材Ｗ２の排出は、板材加工機１のテーブル５上の所定の製品板材排出部Ａ、または任意の排出位置から行う。サブヘッド５を用いて製品板材Ｗ２を切り離すときは、所定の製品板材排出部Ａは、前記のようにサブヘッド５の近傍位置となる。この排出は、走行体２７を前記排出部ないし排出位置へ移動させ、吸着パッド配列体３６を下降させて製品板材Ｗ２を吸着し、吸着パッド配列体３６の上昇後、走行体２７を板材貯蔵装置２の製品収納部２１上に移動させ、パッド配列体３６を下降させて吸着パッド３５の吸着を解除することにより行われる。製品収納部２１上での各製品板材Ｗ２の配置は、例えば、いわゆる姿置きとする。すなわち、板材加工機１で素材板材Ｗ１から複数枚の製品板材Ｗ２を切り抜くときは、素材板材Ｗ１に対する製品板材Ｗ２の板取り状態の配置となるように、製品収納部２１へ製品板材Ｗ２を並べて積載する。このように製品板材Ｗ２を並べて積載する場合も、走行体２７が直交２軸方向（Ｘ，Ｙ方向）に移動自在であるため、走行体２７の移動により自由に行える。

板材加工機１での加工によりテーブル５上に残ったスケルトンＳは、走行体２７に設けられたグリッパ５１でスケルトンＳの縁部を把持し、走行体２７の移動によりスケルトン収納部２３まで、テーブル５および補助テーブル４上を引きずって搬出する。

つぎに、搬入，搬出動作の詳細を説明する。図８は、素材搬入時の吸着パッド配列体３６の各種の形態を示す。同図（Ａ）は、吸着パッド配列体３６の両側の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃを広げて搬出を行う場合、つまり両側の吸着パッド間隔を広げて搬出を行う場合を示す。同図（Ｂ）は、片側の吸着パッド間隔を広げて搬出を行う場合を示し、同図（Ｃ）は両側の吸着パッド間隔を狭めて搬出を行う場合を示す。同図（Ａ）〜（Ｃ）には、いずれも３種類の大きさ，形状の素材板材Ｗ１が示してある。

これらの図に示すように、吸着パッド配列体３６の吸着パッド間隔を適宜広げたり狭めたりすることにより、素材板材Ｗ１の大きさ，形状に適応した搬送が行えると共に、吸着パッド配列体３６が余分なスペースを取らず、板材加工機１の環境に応じた搬入が行える。例えば、走行体２７を板材加工機１側への前進端に移動させた状態で、素材板材Ｗ１の大きさ，形状に関わらず、吸着パッド配列体３６が板材加工機１の上フレーム１４等に干渉する問題を生じることなく、素材板材Ｗ１をエンドロケータ１７に当接する所定の搬入位置へ搬入することができる。
なお、搬入する場合は、同図（Ａ）〜（Ｃ）のいずれに示す場合でも、吸着パッド配列体３６の吸着パッド３５は、一般のものだけで吸引し、小パッド群の吸着パッド３５_A，３５_Bの吸引を停止しておいても良い。また、全ての吸着パッド３５，３５_A，３５_Bで吸引しても良い。

図９〜図１１は、製品搬出時の吸着パッド配列体３６の各種の形態を示す。これらの図は、いずれも製品板材Ｗ２が素材板材Ｗ１に対して複数枚に、あるいは小さく切断された場合の例であり、製品板材Ｗ２が板材加工機１における製品板材搬出部Ａにある状態を示す。なお、これらの図において、ＮＧの符号を付した吸着パッド３５は、吸引経路を遮断して吸引停止状態とされるものである。例えば、図（Ａ）において、右端一列の吸着パッド３５は、製品板材Ｗ２だけでなく、一部が素材板材Ｗ１にかかってしまう。このような位置にある吸着パッド３５は、吸着させると支障があるため、吸引停止状態としておく。

これら各図に示されるように、素材板材Ｗ１に比べて小さな製品板材Ｗ２を搬出する場合は、片方または両方の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃを縮めて吸着パッド間の間隔を狭め、吸着パッド配列体３６の幅を狭める。これにより、板材貯蔵装置２の製品収納部２１に製品板材Ｗ２を載置するときに、吸着パッド配列体３６が板材貯蔵装置２の周囲のフレーム等からなる板材貯蔵装置本体２ａ等に干渉することなく、載置動作が行える。すなわち、製品収納部２１に製品板材Ｗ２を載置するときは、複数の製品板材Ｗ２を姿置きするために、吸着パッド配列体３６を製品収納部２１の中心から外れた位置とする必要があるため、板材貯蔵装置２の板材貯蔵装置本体２ａなど、製品収納部２１の周囲に立ち上がる障害物があると、吸着パッド配列体３６との干渉が生じ易い。このような干渉を、吸着パッド配列体３６の幅を狭めることで防止することができる。また、大きな素材板材Ｗ１の搬送時には、吸着パッド配列体３６を広げ、できるだけ広範囲で吸着することで、安定した搬送が行える。

また、この吸着パッド配列体３６は、一部の吸着パッド３５_A，３５_Bを小パッド群で構成してあり、個々の小パッド４１の吸引経路４３（図６（Ａ））には絞り４４が設けてあるため、製品板材Ｗ２がパンチ孔等の孔が形成されたものであって、その孔に吸着パッド３５_A，３５_Bが対応する場合にも、負圧漏れの問題を生じることなく、製品板材Ｗ２を確実に吸着して搬送することができる。また、これらの小パッド群からなる吸着パッド３５_A，３５_Bは、吸着パッド配列体３６の一部に集中配置してあるため、例えば図１０（Ｃ）や、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すような小さな製品板材Ｗ２であっても、確実に吸着して搬送することができる。

吸着パッド配列体３６の小パッド群集中配置部４２における一部の吸着パッド３５_Bは、さらに旋回アーム４７に取付けて小パッド群集中配置部４２から進出可能としてあるため、例えば図１０（Ｃ）や、図１１（Ａ）に示すような小さな製品板材Ｗ２の場合に、その進出可能な吸着パッド３５_Bをタレット１３とサブヘッド１５との間に進出させることにより、偏りなく吸着できて、一層確実な吸着が行える。また、図１１（Ｂ）に示すように、タレット１３とサブヘッド１５との間に納まるような小さな製品板材Ｗ２であって、１個の吸着パッドでしか吸着できないようなものであっても、吸着することができる。この進出可能な吸着パッド３５_Bは、不要時はパッド取付フレーム３３側へ後退させておくことにより、吸着パッド配列体３６の移動時に、進出吸着パッド３５_Bが板材加工機１の上フレーム１４や、板材貯蔵装置２の板材貯蔵装置本体２ａ等と干渉することが防止される。

この発明の一実施形態にかかる板材搬送装置を板材加工機および板材貯蔵装置と組み合わせた板材加工設備の平面図である。同板材加工設備の正面図である。同板材加工設備の側面図である。同板材加工設備における板材搬送装置の概略動作を示す平面図である。板材搬送装置の吸着パッド配列体を示す平面図である。（Ａ），（Ｂ）は各々同吸着パッド配列体の部分省略正面図および側面図である。（Ａ）は吸着パッドの進出機構を示す平面図、（Ｂ）は同進出機構の断面図、（Ｃ）は同図（Ａ）をＣ方向から見た破断矢視図である。（Ａ），（Ｂ）は同板材搬送装置の素材搬入動作の各形態を平面図で示す説明図である。（Ａ），（Ｂ）は同板材搬送装置の製品搬出動作の各形態を平面図で示す説明図である。（Ａ）〜（Ｃ）は同板材搬送装置の製品搬出動作の他の各形態を平面図で示す説明図である。（Ａ），（Ｂ）は同板材搬送装置の製品搬出動作のさらに他の各形態を平面図で示す説明図である。

符号の説明

１…板材加工機
２…板材貯蔵装置
３…板材搬送装置
５…テーブル
６…加工部
７…板材送り装置
１２…ワークホルダ
１６…位置決め部材
１７…エンドロケータ
２１…製品収納部
２２…素材収納部
２３…スケルトン収納部
２５…固定台
２６…可動台
２７…走行体
２８…把持手段
３０…直交座標系の移動手段
３１，３２…駆動装置
３４…昇降装置
３５…吸着パッド
３５_A，３５_B…小パッド群の吸着パッド
３６…吸着パッド配列体
４１…小パッド
４４…絞り
５１…グリッパ
Ａ…製品板材排出部
Ｐ…パンチ位置
Ｗ１…素材板材
Ｗ２…製品板材

Claims

板材加工機から加工済みの製品板材を搬出する板材搬送装置であって、前記板材加工機は、板材を載せるテーブルと、このテーブル上の板材を加工する加工部と、板材をテーブル上で移動させる板材送り装置とを備え、素材板材から複数枚の製品板材を切り抜く加工を行うものであり、前記板材搬送装置は、板材加工機と板材貯蔵装置との離間方向に沿う第１の方向およびこの方向と直交する第２の方向に走行体を移動させる直交座標系の移動手段を設け、前記走行体に、製品板材の板材表面を吸着する吸着パッドが複数並ぶ吸着パッド配列体を設けたものであり、前記板材加工機で素材板材から切り抜かれた複数枚の製品板材を、前記板材貯蔵装置に設けられた製品収納部上に並べて積載するものとし、前記複数の吸着パッドのうちの一部の吸着パッドが、他の吸着パッドよりも小さな小パッドを集めた小パッド群からなり、この小パッド群からなる吸着パッドは、前記吸着パッド配列体の一部に集中して配置されて小パッド群集中配置部を構成し、この小パッド群集中配置部の位置は、前記吸着パッド配列体における板材加工機側の隅部付近とされ、かつ小パッド群集中配置部の前記小パッド群からなる吸着パッドの配列間隔は他の一般の吸着パッドよりも密とされ、これら小パッド群からなる吸着パッドと他の吸着パッドとの両方で板材を搬出するものとした板材搬送装置。