JP5444415B2 - ワーク搬送ロボット - Google Patents
ワーク搬送ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5444415B2 JP5444415B2 JP2012132617A JP2012132617A JP5444415B2 JP 5444415 B2 JP5444415 B2 JP 5444415B2 JP 2012132617 A JP2012132617 A JP 2012132617A JP 2012132617 A JP2012132617 A JP 2012132617A JP 5444415 B2 JP5444415 B2 JP 5444415B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- holding means
- work
- clamp
- transfer robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
決めされている板状のワークを、板材折曲げ加工機へ供給し、この板材折曲げ加工機にお
いて折曲げ加工された製品を製品格納部へ搬送するワーク搬送ロボットであって、当該ワ
ーク搬送ロボットにX,Y,Z方向へ移動自在に備えたロボットヘッドにZ軸方向の主回
転軸を回転自在に備え、この主回転軸に一体的に備えたビーム部材を、当該主回転軸に対
して直交するX軸方向に長く設け、このビーム部材に、ワークを吸着自在な吸着手段を備
えた第1ワーク保持手段を備えると共にワークをクランプ自在なワーククランプを備えた
第2ワーク保持手段を備え、この第2ワーク保持手段を、前記主回転軸を間にしてX軸方向の両側に備え、かつ両側の第2ワーク保持手段を、同期して互に接近離反する方向へ移動自在に備えていることを特徴とするものである。
3 プレスブレーキ(板材折曲げ加工機)
15 ロボットヘッド
17 主回転軸
21 枠体フレーム
23 回転フレーム
25 バキュームカップ(吸着手段)
27 第1ワーク保持手段
29 第2ワーク保持手段
33 スライダ
45 スライドブラケット
53 上下動用アクチュエータ
55 昇降ブラケット
57 回転軸
61 回転用アクチュエータ
65 ワーククランプ
67 シリンダ(上下動部材)
71 基部側の下部クランプジョー
71A 先端側の下部クランプジョー
75,81 空隙
77,77A 上部クランプジョー
Claims (4)
- ワーク位置決め部に、予め位置決めされている板状のワークを、板材折曲げ加工機へ供
給し、この板材折曲げ加工機において折曲げ加工された製品を製品格納部へ搬送するワー
ク搬送ロボットであって、当該ワーク搬送ロボットにX,Y,Z方向へ移動自在に備えた
ロボットヘッドにZ軸方向の主回転軸を回転自在に備え、この主回転軸に一体的に備えた
ビーム部材を、当該主回転軸に対して直交するX軸方向に長く設け、このビーム部材に、
ワークを吸着自在な吸着手段を備えた第1ワーク保持手段を備えると共にワークをクラン
プ自在なワーククランプを備えた第2ワーク保持手段を備え、この第2ワーク保持手段を
、前記主回転軸を間にしてX軸方向の両側に備え、かつ両側の第2ワーク保持手段を、同期して互に接近離反する方向へ移動自在に備えていることを特徴とするワーク搬送ロボット。 - 請求項1に記載のワーク搬送ロボットにおいて、前記ワーククランプは、前記第1ワー
ク保持手段に保持されているワークに対して接近離反するY軸方向へ移動可能かつ前記第
1ワーク保持手段がワークを支持するワーク支持面に対してZ軸方向に没入可能に構成し
てあることを特徴とするワーク搬送ロボット。 - 請求項2に記載のワーク搬送ロボットにおいて、前記ワーククランプは、前記ワークの
反対側を指向するように反転旋回可能に設けてあることを特徴とするワーク搬送ロボット
。 - 請求項1〜3のいずれかに記載のワーク搬送ロボットにおいて、前記第1ワーク保持手
段に保持されているワークを前記第2ワーク保持手段によって把持し、前記第1ワーク保
持手段の保持解放後に前記第1ワーク保持手段に対してワークを相対的に移動可能に構成
してあることを特徴とするワーク搬送ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012132617A JP5444415B2 (ja) | 2012-06-12 | 2012-06-12 | ワーク搬送ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012132617A JP5444415B2 (ja) | 2012-06-12 | 2012-06-12 | ワーク搬送ロボット |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007307906A Division JP5173378B2 (ja) | 2007-11-28 | 2007-11-28 | ワーク搬送ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012210706A JP2012210706A (ja) | 2012-11-01 |
JP5444415B2 true JP5444415B2 (ja) | 2014-03-19 |
Family
ID=47265116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012132617A Expired - Fee Related JP5444415B2 (ja) | 2012-06-12 | 2012-06-12 | ワーク搬送ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5444415B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108927697A (zh) * | 2018-10-10 | 2018-12-04 | 珠海格力智能装备有限公司 | 送料结构及具有其的机器人 |
CN114734324A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-07-12 | 杭州龙砺智能科技有限公司 | 笔记本键盘外壳的打磨设备、打磨方法及打磨夹爪组装方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06344034A (ja) * | 1993-06-07 | 1994-12-20 | Komatsu Ltd | プレスブレーキロボットシステム及び同システムにおけるワーク排出方法及びロボット用ハンド |
JP2001269737A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-02 | Amada Co Ltd | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置 |
-
2012
- 2012-06-12 JP JP2012132617A patent/JP5444415B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012210706A (ja) | 2012-11-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10300520B2 (en) | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine with two robots | |
JP6591940B2 (ja) | 搬送用ロボット | |
WO2012063710A1 (ja) | 長尺材曲げ加工用ロボットハンド、及び、長尺材曲げ加工システム | |
JP6491872B2 (ja) | ロボットハンド及び多関節ロボット | |
JP6208601B2 (ja) | ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法 | |
JP6444958B2 (ja) | 搬送用ロボット | |
KR102309360B1 (ko) | 가공물 자동 언로딩장치 | |
WO2014038337A1 (ja) | ワーク加工装置及び該ワーク加工装置における金型の移動方法 | |
JP5173378B2 (ja) | ワーク搬送ロボット | |
JP5524676B2 (ja) | 加工システムにおけるワーク搬入出装置及びその方法 | |
JP5444415B2 (ja) | ワーク搬送ロボット | |
JP6753888B2 (ja) | トランスファープレスマシンのワーク搬送装置のワーク保持ツール変更システム | |
JPWO2012160886A1 (ja) | 板材加工システム | |
JP6204723B2 (ja) | ワークサポート装置及びワークの掴み換え方法 | |
JP7358616B2 (ja) | 移し替え方法、そのために構成された操作システム及び曲げ装置 | |
JP5480531B2 (ja) | ワーク搬送装置及び工作機械 | |
JP2015089551A (ja) | ワークの掴み換え装置及び該装置を使用したワークの掴み換え方法 | |
KR102179964B1 (ko) | 금속 케이스의 면삭 및 면취 가공을 위한 전용기 | |
JP5140852B2 (ja) | トランスファプレス装置 | |
JP5508688B2 (ja) | 製品搬出方法及び装置 | |
JPH09206839A (ja) | 板金加工機におけるワーク支持装置 | |
CN216858646U (zh) | 一种四轴机械手自动上下料与双工位夹具的加工组装设备 | |
JP2004344911A (ja) | 板材折曲げ加工装置及び折曲げ加工方法 | |
CN209987655U (zh) | 精雕机的外挂机械手 | |
JP6321087B2 (ja) | タンデムプレスライン用ワーク搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130625 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |