JP2001269737A - ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置 - Google Patents
ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークを曲げ機械の動作時にワークをクラン
プしたり、あるいはワークを搬入、搬出したりする際に
ワークをクランプして使い、しかも、種々なワークの形
状、寸法、穴の有無に対応できるようにしたワーク操作
用ロボットにおけるワーククランプ装置を提供すること
にある。 【解決手段】 ワーク操作用ロボット３の先端部に上部
ジョ−５１と下部ジョ−５３とからなるメカ式クランパ
−５５を設けると共にこのメカ式クランパ−５５の前記
下部ジョ−５３の下部に左右方向へ延伸した吸着支持部
５７を設け、この吸着支持部５７の両側に前後方向へ延
伸した吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌを設けると共にこの
各吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌに前後方向へ適宜な間隔
で吸着手段６５を設けてなることを特徴とする。
プしたり、あるいはワークを搬入、搬出したりする際に
ワークをクランプして使い、しかも、種々なワークの形
状、寸法、穴の有無に対応できるようにしたワーク操作
用ロボットにおけるワーククランプ装置を提供すること
にある。 【解決手段】 ワーク操作用ロボット３の先端部に上部
ジョ−５１と下部ジョ−５３とからなるメカ式クランパ
−５５を設けると共にこのメカ式クランパ−５５の前記
下部ジョ−５３の下部に左右方向へ延伸した吸着支持部
５７を設け、この吸着支持部５７の両側に前後方向へ延
伸した吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌを設けると共にこの
各吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌに前後方向へ適宜な間隔
で吸着手段６５を設けてなることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えばプレスブ
レ−キの如き曲げ機械にワークをクランプして曲げ動作
を行うためのワーク操作用ロボットにおけるワーククラ
ンプ装置に関する。
レ−キの如き曲げ機械にワークをクランプして曲げ動作
を行うためのワーク操作用ロボットにおけるワーククラ
ンプ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、曲げ機械の例えばプレスブレ−キ
において、ワークをクランプして曲げ動作を行うための
ワーク操作用ロボットがプレスブレ−キの前側に設けら
れている。図１２に示されているように、ワーク操作用
ロボット１０１の先端部１０３には上部ジョ−１０５と
下部ジョ−１０７とからなるメカ式クランパ−１０９が
設けられてワークＷをクランプしてプレスブレ−キで曲
げ動作が行われている。また、図１３に示されているよ
うに、ワーク操作用ロボット１０１の先端部１０３には
吸着支持部１１１が設けられ、この吸着支持部１１１の
上面には適宜な間隔で複数のバキュ−ムパット１１３が
設けられてワークＷをクランプしてプレスブレ−キで曲
げ動作が行われている。
において、ワークをクランプして曲げ動作を行うための
ワーク操作用ロボットがプレスブレ−キの前側に設けら
れている。図１２に示されているように、ワーク操作用
ロボット１０１の先端部１０３には上部ジョ−１０５と
下部ジョ−１０７とからなるメカ式クランパ−１０９が
設けられてワークＷをクランプしてプレスブレ−キで曲
げ動作が行われている。また、図１３に示されているよ
うに、ワーク操作用ロボット１０１の先端部１０３には
吸着支持部１１１が設けられ、この吸着支持部１１１の
上面には適宜な間隔で複数のバキュ−ムパット１１３が
設けられてワークＷをクランプしてプレスブレ−キで曲
げ動作が行われている。
【０００３】
【発明が解決しょうとする課題】ところで、上述した従
来のメカ式クランパ−１０９では、ワークＷの寸法が大
きくなると把持力の関係でしっかりとクランプできず、
クランプずれが発生し、ワークＷの位置決め誤差が生じ
るという問題がある。また、把持部が複雑であるとワー
クＷをつかめなくなる。
来のメカ式クランパ−１０９では、ワークＷの寸法が大
きくなると把持力の関係でしっかりとクランプできず、
クランプずれが発生し、ワークＷの位置決め誤差が生じ
るという問題がある。また、把持部が複雑であるとワー
クＷをつかめなくなる。
【０００４】従来のバキュ−ムパット１１３では穴（バ
−リング）があると吸着できないという問題がある。ま
た、メカ式クランパ−１０９とバキュ−ムパット１１３
とを加工ごとに使い分けする場合には交換しなければな
らず、交換時間を要し面倒であった。
−リング）があると吸着できないという問題がある。ま
た、メカ式クランパ−１０９とバキュ−ムパット１１３
とを加工ごとに使い分けする場合には交換しなければな
らず、交換時間を要し面倒であった。
【０００５】この発明の目的は、ワークを曲げ機械の動
作時にワークをクランプしたり、あるいはワークを搬
入、搬出したりする際にワークをクランプして使い、し
かも、種々なワークの形状、寸法、穴の有無に対応でき
るようにしたワーク操作用ロボットにおけるワーククラ
ンプ装置を提供することにある。
作時にワークをクランプしたり、あるいはワークを搬
入、搬出したりする際にワークをクランプして使い、し
かも、種々なワークの形状、寸法、穴の有無に対応でき
るようにしたワーク操作用ロボットにおけるワーククラ
ンプ装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明のワーク操作用ロボットにお
けるワーククランプ装置は、ワーク操作用ロボットの先
端部に上部ジョ−と下部ジョ−とからなるメカ式クラン
パ−を設けると共にこのメカ式クランパ−の前記下部ジ
ョ−の下部に左右方向へ延伸した吸着支持部を設け、こ
の吸着支持部の両側に前後方向へ延伸した吸着支持部材
を設けると共にこの各吸着支持部材に前後方向へ適宜な
間隔で吸着手段を設けてなることを特徴とするものであ
る。
に請求項１によるこの発明のワーク操作用ロボットにお
けるワーククランプ装置は、ワーク操作用ロボットの先
端部に上部ジョ−と下部ジョ−とからなるメカ式クラン
パ−を設けると共にこのメカ式クランパ−の前記下部ジ
ョ−の下部に左右方向へ延伸した吸着支持部を設け、こ
の吸着支持部の両側に前後方向へ延伸した吸着支持部材
を設けると共にこの各吸着支持部材に前後方向へ適宜な
間隔で吸着手段を設けてなることを特徴とするものであ
る。
【０００７】したがって、ワークが小さい場合にはメカ
式クランパ−が用いられると共にワークが大きい場合に
はメカ式クランパ−と吸着手段とが用いられてワークが
把持される。このように、ワークの大小によって、使い
分けされる。而して、ワークを曲げ機械の動作時にワー
クをクランプして、種々なワークの形状、寸法に応じて
対応可能である。
式クランパ−が用いられると共にワークが大きい場合に
はメカ式クランパ−と吸着手段とが用いられてワークが
把持される。このように、ワークの大小によって、使い
分けされる。而して、ワークを曲げ機械の動作時にワー
クをクランプして、種々なワークの形状、寸法に応じて
対応可能である。
【０００８】請求項２によるこの発明のワーク操作用ロ
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項１記載の
ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置にお
いて、前記各吸着支持部材を前記吸着支持部に対して接
近離反すべく左右方向へ位置調節可能に設けてなること
を特徴とするものである。
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項１記載の
ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置にお
いて、前記各吸着支持部材を前記吸着支持部に対して接
近離反すべく左右方向へ位置調節可能に設けてなること
を特徴とするものである。
【０００９】したがって、ワークの対象寸法に応じて各
吸着支持部材が前記吸着支持部に対して接近離反すべく
左右方向へ位置調節されて対応される。
吸着支持部材が前記吸着支持部に対して接近離反すべく
左右方向へ位置調節されて対応される。
【００１０】請求項３によるこの発明のワーク操作用ロ
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項１又は２
記載のワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装
置において、前記吸着手段がバキュ−ムパットであるこ
とを特徴とするものである。
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項１又は２
記載のワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装
置において、前記吸着手段がバキュ−ムパットであるこ
とを特徴とするものである。
【００１１】したがって、吸着手段がバキュ−ムパット
であることにより、ワークに穴がない場合に使用すると
有効的である。
であることにより、ワークに穴がない場合に使用すると
有効的である。
【００１２】請求項４によるこの発明のワーク操作用ロ
ボットにおけるワーククランプ装置は、ワーク操作用ロ
ボットの旋回可能な先端部に上部ジョ−と下部ジョ−と
からなるメカ式クランパ−を設けると共にこのメカ式ク
ランパ−の近傍にワークを吸着せしめるバキュ−ムパッ
トとマグネット式吸着手段を設けてなることを特徴とす
るものである。
ボットにおけるワーククランプ装置は、ワーク操作用ロ
ボットの旋回可能な先端部に上部ジョ−と下部ジョ−と
からなるメカ式クランパ−を設けると共にこのメカ式ク
ランパ−の近傍にワークを吸着せしめるバキュ−ムパッ
トとマグネット式吸着手段を設けてなることを特徴とす
るものである。
【００１３】したがって、ワークを曲げ機械の動作時に
ワークをクランプしたり、あるいはワークを搬入、搬出
したりする際にワークをクランプして使う場合に、しか
も、種々なワークの形状、寸法、穴の有無に対応して使
い分けされる。
ワークをクランプしたり、あるいはワークを搬入、搬出
したりする際にワークをクランプして使う場合に、しか
も、種々なワークの形状、寸法、穴の有無に対応して使
い分けされる。
【００１４】請求項５によるこの発明のワーク操作用ロ
ボットにおけるワーククランプ装置は、ワーク操作用ロ
ボットの旋回可能な先端部に上部ジョ−と下部ジョ−と
からなるメカ式クランパ−を設けると共にこのメカ式ク
ランパ−の裏側における先端部に前後方向へ延伸した吸
着支持部を設け、この吸着支持部に左右方向へ延伸した
複数の吸着支持部材を設け、この各吸着支持部材に複数
のワークを吸着せしめるバキュ−ムパットとマグネット
式吸着手段を設けてなることを特徴とするものである。
ボットにおけるワーククランプ装置は、ワーク操作用ロ
ボットの旋回可能な先端部に上部ジョ−と下部ジョ−と
からなるメカ式クランパ−を設けると共にこのメカ式ク
ランパ−の裏側における先端部に前後方向へ延伸した吸
着支持部を設け、この吸着支持部に左右方向へ延伸した
複数の吸着支持部材を設け、この各吸着支持部材に複数
のワークを吸着せしめるバキュ−ムパットとマグネット
式吸着手段を設けてなることを特徴とするものである。
【００１５】したがって、ワークを曲げ機械の動作時に
ワークをクランプしたり、あるいはワークを搬入、搬出
したりする際にワークをクランプして使う場合に、しか
も、種々なワークの形状、寸法、穴の有無に対応して使
い分けされる。
ワークをクランプしたり、あるいはワークを搬入、搬出
したりする際にワークをクランプして使う場合に、しか
も、種々なワークの形状、寸法、穴の有無に対応して使
い分けされる。
【００１６】請求項６によるこの発明のワーク操作用ロ
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項５記載の
ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置にお
いて、前記各吸着支持部材の左右両側端にマグネット式
吸着手段を設けると共にこのマグネット式吸着手段の内
側にバキュ−ムパットを設けてなることを特徴とするも
のである。
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項５記載の
ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置にお
いて、前記各吸着支持部材の左右両側端にマグネット式
吸着手段を設けると共にこのマグネット式吸着手段の内
側にバキュ−ムパットを設けてなることを特徴とするも
のである。
【００１７】したがって、ワークに穴がある場合にはマ
グネット式吸着手段が使われ、ワークに穴がない場合に
はバキュ−ムパットが使われる。
グネット式吸着手段が使われ、ワークに穴がない場合に
はバキュ−ムパットが使われる。
【００１８】請求項７によるこの発明のワーク操作用ロ
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項６記載の
ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置にお
いて、前記バキュ−ムパットの一箇所の近傍にワーク有
無センサを設けてなることを特徴とするものである。
ボットにおけるワーククランプ装置は、請求項６記載の
ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置にお
いて、前記バキュ−ムパットの一箇所の近傍にワーク有
無センサを設けてなることを特徴とするものである。
【００１９】したがって、ワーク有無センサを設けたこ
とにより、ワークの有無が検出されて、マグネット式吸
着手段とバキュ−ムパットとの使いわけが行われる。
とにより、ワークの有無が検出されて、マグネット式吸
着手段とバキュ−ムパットとの使いわけが行われる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。
面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】図１０、および図１１を参照するに、曲げ
機械としてのプレスブレ−キ１の前側にはワーク操作用
ロボット３が装着されている。また、プレスブレ−キ１
の側部にはワークＷを収容したマガジン部５が設けられ
ていると共に、曲げ後の製品Ｐを次工程へ搬送する搬送
装置７が配置されている。上記マガジン部５や搬送装置
７の構成は一般的な構成でよいものであるから、その詳
細についしの説明は省略する。
機械としてのプレスブレ−キ１の前側にはワーク操作用
ロボット３が装着されている。また、プレスブレ−キ１
の側部にはワークＷを収容したマガジン部５が設けられ
ていると共に、曲げ後の製品Ｐを次工程へ搬送する搬送
装置７が配置されている。上記マガジン部５や搬送装置
７の構成は一般的な構成でよいものであるから、その詳
細についしの説明は省略する。
【００２２】前記プレスブレ−キ１は、上部フレ−ム９
を備えていると共に下部フレ−ム１１を備えている。前
記上部フレ−ム９には上型１３が着脱自在に装着されて
いると共に、下部フレ−ム１１には下型１５が着脱自在
に装着されている。
を備えていると共に下部フレ−ム１１を備えている。前
記上部フレ−ム９には上型１３が着脱自在に装着されて
いると共に、下部フレ−ム１１には下型１５が着脱自在
に装着されている。
【００２３】公知のように、上記構成のごときプレスブ
レ−キ１においては、上下のフレ−ム９、１１の一方を
昇降作動し、上型１３と下型１５との協動によりワーク
Ｗに曲げ加工を行うものである。
レ−キ１においては、上下のフレ−ム９、１１の一方を
昇降作動し、上型１３と下型１５との協動によりワーク
Ｗに曲げ加工を行うものである。
【００２４】なお、詳細な図示を省略するが、本実施の
形態においては、下部フレ−ム１１を昇降するように構
成されている。
形態においては、下部フレ−ム１１を昇降するように構
成されている。
【００２５】さらに、プレスブレ−キ１には、前後方向
（図１１において左右方向：Ｙ軸方向）のワークＷの位
置決めを行うバックゲ−ジ１７が前後方向へ移動位置決
め自在に設けられている。このバックゲ−ジ１７の複数
箇所には、ワークＷの当接を検出するセンサ１９が装着
されている。このセンサ１９は、例えば直動形のポテン
ションメ−タのごとく、測定行程が比較的長い線形トラ
ンジュ−サよりなるものである。
（図１１において左右方向：Ｙ軸方向）のワークＷの位
置決めを行うバックゲ−ジ１７が前後方向へ移動位置決
め自在に設けられている。このバックゲ−ジ１７の複数
箇所には、ワークＷの当接を検出するセンサ１９が装着
されている。このセンサ１９は、例えば直動形のポテン
ションメ−タのごとく、測定行程が比較的長い線形トラ
ンジュ−サよりなるものである。
【００２６】上記構成により、通常の手段によって、予
め位置決めされたバックゲ−ジ１７にワークＷを当接し
て位置決めするとき、複数箇所の各センサ１９の出力が
所定の出力値に一致したか否かを検知することにより、
ワークＷの端縁が上下の金型１３、１５による曲げ線と
平行であるか否かを知ることができ、ワークＷの正確な
位置決めを行うことができる。
め位置決めされたバックゲ−ジ１７にワークＷを当接し
て位置決めするとき、複数箇所の各センサ１９の出力が
所定の出力値に一致したか否かを検知することにより、
ワークＷの端縁が上下の金型１３、１５による曲げ線と
平行であるか否かを知ることができ、ワークＷの正確な
位置決めを行うことができる。
【００２７】前記センサ１９からの出力信号は、前記上
部フレ−ム９に装着された制御装置２１に入力される。
この制御装置２１は、プレスブレ−キ１における各作動
部の作動や、前記バックゲ−ジ１７の作動を制御するも
ので、前記各センサ１９からの出力信号が入力されたと
きには、各センサ１９の出力値が所望の出力値となるよ
うに、前記ワーク操作用ロボット３の作動を制御するも
のである。
部フレ−ム９に装着された制御装置２１に入力される。
この制御装置２１は、プレスブレ−キ１における各作動
部の作動や、前記バックゲ−ジ１７の作動を制御するも
ので、前記各センサ１９からの出力信号が入力されたと
きには、各センサ１９の出力値が所望の出力値となるよ
うに、前記ワーク操作用ロボット３の作動を制御するも
のである。
【００２８】前記ワーク操作用ロボット３は、前記下部
フレ−ム１１に一体的に取付けたベ−スプレ−ト２３に
装着されている。より詳細には、このベ−スプレ−ト２
３は、下型１５の長手方向に沿う左右方向（Ｘ軸方向）
へ延伸されており、このベ−スプレ−ト２３の前面には
第１移動台２５がＸ軸方向に移動自在に支承されてい
る。この第１移動台２５には、前記ベ−スプレ−ト２３
に備えたＸ軸方向のラック２７に噛合したピニオン（図
示省略）が回転自在に設けられていると共に、このピニ
オンを回転駆動するための第１サ−ボモ−タ２９が設け
られている。なお、第１サ−ボモ−タ２９が回転駆動す
るための動力伝達機構は一般的構成でよいので、その詳
細については説明を省略する。前記第１サ−ボモ−タ２
９は、例えばステッピングモ−タなどよりなるものであ
って、エンコ−ダのごとき位置検出装置を備えている。
フレ−ム１１に一体的に取付けたベ−スプレ−ト２３に
装着されている。より詳細には、このベ−スプレ−ト２
３は、下型１５の長手方向に沿う左右方向（Ｘ軸方向）
へ延伸されており、このベ−スプレ−ト２３の前面には
第１移動台２５がＸ軸方向に移動自在に支承されてい
る。この第１移動台２５には、前記ベ−スプレ−ト２３
に備えたＸ軸方向のラック２７に噛合したピニオン（図
示省略）が回転自在に設けられていると共に、このピニ
オンを回転駆動するための第１サ−ボモ−タ２９が設け
られている。なお、第１サ−ボモ−タ２９が回転駆動す
るための動力伝達機構は一般的構成でよいので、その詳
細については説明を省略する。前記第１サ−ボモ−タ２
９は、例えばステッピングモ−タなどよりなるものであ
って、エンコ−ダのごとき位置検出装置を備えている。
【００２９】上記構成により、第１サ−ボモ−タ２９を
作動することによって第１移動台２５をＸ軸方向へ移動
することができ、かつ基準位置に対する第１移動台２５
のＸ軸方向の移動位置を検知することができる。
作動することによって第１移動台２５をＸ軸方向へ移動
することができ、かつ基準位置に対する第１移動台２５
のＸ軸方向の移動位置を検知することができる。
【００３０】前記第１移動台２５には、上部側が前後方
向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形状部３１が設けられてお
り、この扇形状部３１の上部には、後側よりも前側が低
くなるように湾曲した円弧状のガイド部材としてのラッ
ク部材３３が設けられている。このラック部材３３に
は、ラック部材３３に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２
移動台３５が支承されている。この第２移動台３５に
は、ラック部材３３に噛合したピニオン（図示省略）が
回転自在に設けられていると共に、このピニオンを回転
駆動するための第２サ−ボモ−タ３７が装着されてい
る。この第２サ−ボモ−タ３７は、前記第１サ−ボモ−
タ２９と同様にエンコ−ダのごとき位置検出装置を備え
ているものである。
向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形状部３１が設けられてお
り、この扇形状部３１の上部には、後側よりも前側が低
くなるように湾曲した円弧状のガイド部材としてのラッ
ク部材３３が設けられている。このラック部材３３に
は、ラック部材３３に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２
移動台３５が支承されている。この第２移動台３５に
は、ラック部材３３に噛合したピニオン（図示省略）が
回転自在に設けられていると共に、このピニオンを回転
駆動するための第２サ−ボモ−タ３７が装着されてい
る。この第２サ−ボモ−タ３７は、前記第１サ−ボモ−
タ２９と同様にエンコ−ダのごとき位置検出装置を備え
ているものである。
【００３１】上記構成により、第２サ−ボモ−タ３７を
駆動することによって、第２移動台３５はラック部材３
３に沿って円弧状にＹ軸方向へ移動される。第２移動台
３５のＹ軸方向の位置は、第２サ−ボモ−タ３７に備え
た位置検出装置によって検知される。
駆動することによって、第２移動台３５はラック部材３
３に沿って円弧状にＹ軸方向へ移動される。第２移動台
３５のＹ軸方向の位置は、第２サ−ボモ−タ３７に備え
た位置検出装置によって検知される。
【００３２】前記第２移動台３５には、第２移動台３５
の移動方向に対して直交する上下のＺ軸方向に移動自在
な昇降支柱３９が支承されている。この昇降支柱３９に
は、上下方向のラックが形成されている。このラックと
歯合したピニオン（図示省略）が前記第２移動台３５に
回転自在に支承されており、かつこのピニオンを回転駆
動する第３サ−ボモ−タ４１が第２移動台３５に装着さ
れている。この第３サ−ボモ−タ４１は第１サ−ボモ−
タ２９と同様にエンコ−ダのごとき位置検出装置を備え
ているものである。
の移動方向に対して直交する上下のＺ軸方向に移動自在
な昇降支柱３９が支承されている。この昇降支柱３９に
は、上下方向のラックが形成されている。このラックと
歯合したピニオン（図示省略）が前記第２移動台３５に
回転自在に支承されており、かつこのピニオンを回転駆
動する第３サ−ボモ−タ４１が第２移動台３５に装着さ
れている。この第３サ−ボモ−タ４１は第１サ−ボモ−
タ２９と同様にエンコ−ダのごとき位置検出装置を備え
ているものである。
【００３３】上記構成により、昇降支柱３９は、第３サ
−ボモ−タ４１の駆動によって上下動され、かつ上下動
位置は位置検出装置によって検知される。
−ボモ−タ４１の駆動によって上下動され、かつ上下動
位置は位置検出装置によって検知される。
【００３４】前記第２移動台３５がラック部材３３に沿
って前側へ移動されるときには、昇降支柱３９は前側へ
傾斜した状態になり、斜めに昇降するものであり、上昇
時には、フレ−ムからワークＷを離反するように機能す
るものである。
って前側へ移動されるときには、昇降支柱３９は前側へ
傾斜した状態になり、斜めに昇降するものであり、上昇
時には、フレ−ムからワークＷを離反するように機能す
るものである。
【００３５】前記昇降支柱３９の上部には、Ｙ軸方向に
延伸したア−ム４３が適宜に固定されている。このア−
ム４３の先端部には、ワークＷの一側端部を把持自在な
クランプ装置４５が装着されている。より詳細には、ク
ランプ装置４５は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中心として上下
方向に回動自在に設けられていると共に、上記Ｂ軸と直
交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられている。
延伸したア−ム４３が適宜に固定されている。このア−
ム４３の先端部には、ワークＷの一側端部を把持自在な
クランプ装置４５が装着されている。より詳細には、ク
ランプ装置４５は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中心として上下
方向に回動自在に設けられていると共に、上記Ｂ軸と直
交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられている。
【００３６】上記Ａ軸を中心としてクランプ装置４５を
旋回するための第４サ−ボモ−タ４７およびＢ軸を中心
としてクランプ装置４５を上下に回動するための第５サ
−ボモ−タ４９が前記ア−ム４３に装着されている。上
記第４、第５サ−ボモ−タ４７、４９は、前述の第１サ
−ボモ−タ２９と同様にエンコ−ダのごとき位置検出装
置を備えているものである。
旋回するための第４サ−ボモ−タ４７およびＢ軸を中心
としてクランプ装置４５を上下に回動するための第５サ
−ボモ−タ４９が前記ア−ム４３に装着されている。上
記第４、第５サ−ボモ−タ４７、４９は、前述の第１サ
−ボモ−タ２９と同様にエンコ−ダのごとき位置検出装
置を備えているものである。
【００３７】なお、第４サ−ボモ−タ４７によってクラ
ンプ装置４５をＡ軸回りに旋回するための動力伝達機構
や、第５サ−ボモ−タ４９によってクランプ装置４５を
上下に回動するための動力伝達機構は種々の構成を採る
ことができるものであり、この構成に特徴を有するもの
でないので、その詳細については説明を省略する。
ンプ装置４５をＡ軸回りに旋回するための動力伝達機構
や、第５サ−ボモ−タ４９によってクランプ装置４５を
上下に回動するための動力伝達機構は種々の構成を採る
ことができるものであり、この構成に特徴を有するもの
でないので、その詳細については説明を省略する。
【００３８】前記ア−ム４３の先端部に備えられたクラ
ンプ装置４５としては、図１および図２に示されている
ように、ア−ム４３の先端部に上部ジョ−５１と下部ジ
ョ−５３とからなるメカ式クランパ−５５が設けられて
いると共にこのメカ式クランパ−５５の前記下部ジョ−
５３の下部には左右方向へ延伸した吸着支持部としての
吸着支持ベ−ス５７が設けられている。この吸着支持ベ
−ス５７の両側には前後方向へ延伸した吸着支持部材５
９Ｌ、５９Ｒが複数の連結ボルト６１で取付けられてい
ると共にこの各吸着支持部材５９Ｌ、５９Ｒの前後方向
には適宜な間隔で複数の長穴６３が形成されている。こ
の長穴６３に吸着手段としてのバキュ−ムパット６５が
前後方向へ位置調整自在に設けられている。ワークＷの
大きさに応じて各バキュームパットが長穴６３内で前後
方向へ位置調整される。なお、バキュ−ムパット６５の
代わりにワークＷに穴がある場合にはマグネットが使用
するのがよいものである。
ンプ装置４５としては、図１および図２に示されている
ように、ア−ム４３の先端部に上部ジョ−５１と下部ジ
ョ−５３とからなるメカ式クランパ−５５が設けられて
いると共にこのメカ式クランパ−５５の前記下部ジョ−
５３の下部には左右方向へ延伸した吸着支持部としての
吸着支持ベ−ス５７が設けられている。この吸着支持ベ
−ス５７の両側には前後方向へ延伸した吸着支持部材５
９Ｌ、５９Ｒが複数の連結ボルト６１で取付けられてい
ると共にこの各吸着支持部材５９Ｌ、５９Ｒの前後方向
には適宜な間隔で複数の長穴６３が形成されている。こ
の長穴６３に吸着手段としてのバキュ−ムパット６５が
前後方向へ位置調整自在に設けられている。ワークＷの
大きさに応じて各バキュームパットが長穴６３内で前後
方向へ位置調整される。なお、バキュ−ムパット６５の
代わりにワークＷに穴がある場合にはマグネットが使用
するのがよいものである。
【００３９】前記吸着支持ベ−ス５７の左右方向におけ
るほぼ中央部には補強プレ−ト６７の後部が連結ボルト
６９で取付けられていると共に補強プレ−ト６７の前部
は左右方向へ延伸したブラケット７１が取付けられてい
る。そして、このブラケット７１の左右両端部が複数の
ボルト７３で前記吸着指示部材５９Ｌ、５９Ｒに取付け
られている。
るほぼ中央部には補強プレ−ト６７の後部が連結ボルト
６９で取付けられていると共に補強プレ−ト６７の前部
は左右方向へ延伸したブラケット７１が取付けられてい
る。そして、このブラケット７１の左右両端部が複数の
ボルト７３で前記吸着指示部材５９Ｌ、５９Ｒに取付け
られている。
【００４０】前記吸着支持ベ−ス５７の前記連結ボルト
６１の内側にはボルト穴７５が形成されており、必要に
応じて吸着支持部材５９Ｌ、５９Ｒを連結ボルト６１を
緩めて吸着支持ベ−ス５７から取り外し、前記ボルト穴
７５の位置に吸着支持部材５９Ｌ、５９Ｒを持ってきて
連結ボルト６１で取付けることにより、吸着支持部材５
９Ｌと吸着支持部材５９Ｒとの間隔を狭めることができ
る。
６１の内側にはボルト穴７５が形成されており、必要に
応じて吸着支持部材５９Ｌ、５９Ｒを連結ボルト６１を
緩めて吸着支持ベ−ス５７から取り外し、前記ボルト穴
７５の位置に吸着支持部材５９Ｌ、５９Ｒを持ってきて
連結ボルト６１で取付けることにより、吸着支持部材５
９Ｌと吸着支持部材５９Ｒとの間隔を狭めることができ
る。
【００４１】また、図３および図４に示されているよう
に、取り扱うワークＷが小の場合には、予め吸着支持部
材５９Ｌと吸着支持部材５９Ｒとの間隔を狭めたものを
使用することで対応することも可能である。図３および
図４は、図１および図２における部品と全く同じである
ので、詳細な説明を省略する。
に、取り扱うワークＷが小の場合には、予め吸着支持部
材５９Ｌと吸着支持部材５９Ｒとの間隔を狭めたものを
使用することで対応することも可能である。図３および
図４は、図１および図２における部品と全く同じである
ので、詳細な説明を省略する。
【００４２】ワークが小さい場合にはメカ式クランパ−
５５が用いられると共にワークＷが大きい場合にはメカ
式クランパ−５５と吸着手段６５とが用いられてワーク
Ｗが把持され。このように、ワークＷの大小によって、
使い分けされる。而して、ワークＷを曲げ機械の動作時
にワークＷをクランプし、種々なワークの形状、寸法に
応じて対応可能である。
５５が用いられると共にワークＷが大きい場合にはメカ
式クランパ−５５と吸着手段６５とが用いられてワーク
Ｗが把持され。このように、ワークＷの大小によって、
使い分けされる。而して、ワークＷを曲げ機械の動作時
にワークＷをクランプし、種々なワークの形状、寸法に
応じて対応可能である。
【００４３】したがって、ワークＷの対象寸法に応じて
各吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌが前記吸着支持ベ−ス５
７に対して接近離反すべく左右方向へ位置調節でき、対
応せしめることができる。なお、吸着支持ベ−ス５７に
対して各吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌを後方へ旋回せし
めて邪魔にならないよう退避せしめることも可能であ
る。
各吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌが前記吸着支持ベ−ス５
７に対して接近離反すべく左右方向へ位置調節でき、対
応せしめることができる。なお、吸着支持ベ−ス５７に
対して各吸着支持部材５９Ｒ、５９Ｌを後方へ旋回せし
めて邪魔にならないよう退避せしめることも可能であ
る。
【００４４】図５〜図９には前記ア−ム４３の先端部に
備えられた他の実施形態のクランプ装置７７が示されて
いる。図５、図６および図７において、前記ア−ム４３
の先端部の回転軸７９にはヘッド部８１が旋回可能に設
けられている。このヘッド部８１の下部には例えばＵ字
形状のブラケット８３が複数のボルトで取付けられてお
り、このブラケット８３の下部には前記メカ式クランパ
−５５の下部ジョ−５３の後端部がボルトで取付けられ
ている。前記下部ジョ−５３に対して上部ジョ−５１が
クランプ用シリンダ８５の作動によってガイド８７に案
内されて上下方向へ移動し、ワークＷがクランプされた
り、アンクランプされたりするものである。なお、クラ
ンプ用シリンダ８５は、上部ジョ−５１の上部にあり、
クランプ用シリンダ８５に装着されたピストンロッド８
９の下端が前記下部ジョ−５３にボルトで取付られて作
動されるものである。
備えられた他の実施形態のクランプ装置７７が示されて
いる。図５、図６および図７において、前記ア−ム４３
の先端部の回転軸７９にはヘッド部８１が旋回可能に設
けられている。このヘッド部８１の下部には例えばＵ字
形状のブラケット８３が複数のボルトで取付けられてお
り、このブラケット８３の下部には前記メカ式クランパ
−５５の下部ジョ−５３の後端部がボルトで取付けられ
ている。前記下部ジョ−５３に対して上部ジョ−５１が
クランプ用シリンダ８５の作動によってガイド８７に案
内されて上下方向へ移動し、ワークＷがクランプされた
り、アンクランプされたりするものである。なお、クラ
ンプ用シリンダ８５は、上部ジョ−５１の上部にあり、
クランプ用シリンダ８５に装着されたピストンロッド８
９の下端が前記下部ジョ−５３にボルトで取付られて作
動されるものである。
【００４５】前記ブラケット８３の図５、図６において
右側（メカ式クランパ−５５の裏側）には前後方向（図
５、図６において左右方向）へ延伸した吸着支持部複数
としての複数のガイト部材９１の一端が取付けられてい
る。このガイト部材９１の前後方向の所望の位置には支
持ブロック９３が設けられ、この各支持ブロック９３に
は左右方向（図６において上下方向）へ延伸した複数の
吸着支持部材９５が設けられている。この各吸着支持部
材９５の左右両端には複数のロッド９７が上下方向へ延
伸して装着されていると共にこの各ロッド９７の内側に
は複数のロッド９９が上下方向へ延伸して装着されてい
る。そして、ロッド９７、９９の下端にはワークＷを吸
着せしめるマグネット式吸着手段１０１とバキュ−ムパ
ット１０３が設けられている。なお、前記各ロッド９
７、９９の外周にはスプリング１０５が巻装されてい
て、前記各マグネット式吸着手段１０１、バキュ−ムパ
ット１０３がそれぞれ下方へ常時付勢されている。
右側（メカ式クランパ−５５の裏側）には前後方向（図
５、図６において左右方向）へ延伸した吸着支持部複数
としての複数のガイト部材９１の一端が取付けられてい
る。このガイト部材９１の前後方向の所望の位置には支
持ブロック９３が設けられ、この各支持ブロック９３に
は左右方向（図６において上下方向）へ延伸した複数の
吸着支持部材９５が設けられている。この各吸着支持部
材９５の左右両端には複数のロッド９７が上下方向へ延
伸して装着されていると共にこの各ロッド９７の内側に
は複数のロッド９９が上下方向へ延伸して装着されてい
る。そして、ロッド９７、９９の下端にはワークＷを吸
着せしめるマグネット式吸着手段１０１とバキュ−ムパ
ット１０３が設けられている。なお、前記各ロッド９
７、９９の外周にはスプリング１０５が巻装されてい
て、前記各マグネット式吸着手段１０１、バキュ−ムパ
ット１０３がそれぞれ下方へ常時付勢されている。
【００４６】図８、図９を併せて参照するに、前記左側
のバキュ−ムパット１０３の前側（図９において左側）
において前記吸着支持部材９５に上下方向へ延伸したロ
ッド１０７の下部にはワーク有無センサ１０９が設けら
れている。
のバキュ−ムパット１０３の前側（図９において左側）
において前記吸着支持部材９５に上下方向へ延伸したロ
ッド１０７の下部にはワーク有無センサ１０９が設けら
れている。
【００４７】上記構成により、メカ式クランパ−５５で
ワークＷをクランプしたり、または、マグネット式吸着
手段１０１または／およびバキュ−ムパット１０３でワ
ークＷをクランプしたりすることができる。
ワークＷをクランプしたり、または、マグネット式吸着
手段１０１または／およびバキュ−ムパット１０３でワ
ークＷをクランプしたりすることができる。
【００４８】したがって、ワークＷを曲げ機械のプレス
ブレ−キ１の動作時にクランプしたり、あるいはワーク
Ｗを搬入、搬出したりする際にワークＷをクランプして
使う場合に、しかも、種々なワークＷの形状、寸法、穴
の有無に対応して使い分けることができる。特に、ワー
クＷに穴がある場合にはマグネット式吸着手段１０１が
使われてワークＷを確実にクランプすることができ、ワ
ークＷに穴がない場合にはバキュ−ムパット１０３が使
われてクランプすることができる。さらに、ワーク有無
センサ１０７が設けられているから、ワークＷの有無を
確実に検出することができ、マグネット式吸着手段１０
１とバキュ−ムパット１０３との使いわけを行うことが
できる。
ブレ−キ１の動作時にクランプしたり、あるいはワーク
Ｗを搬入、搬出したりする際にワークＷをクランプして
使う場合に、しかも、種々なワークＷの形状、寸法、穴
の有無に対応して使い分けることができる。特に、ワー
クＷに穴がある場合にはマグネット式吸着手段１０１が
使われてワークＷを確実にクランプすることができ、ワ
ークＷに穴がない場合にはバキュ−ムパット１０３が使
われてクランプすることができる。さらに、ワーク有無
センサ１０７が設けられているから、ワークＷの有無を
確実に検出することができ、マグネット式吸着手段１０
１とバキュ−ムパット１０３との使いわけを行うことが
できる。
【００４９】なお、この発明は、前述した発明の実施の
形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。
形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。
【００５０】
【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明よ
り理解されるように、請求項１の発明によれば、ワーク
が小さい場合にはメカ式クランパ−が用いられると共に
ワークが大きい場合にはメカ式クランパ−と吸着手段と
が用いられてワークを把持せしめることができる。この
ように、ワークの大小によって、メカ式クランパ−と吸
着手段とを使い分けることができる。而して、ワークを
曲げ機械の動作時にワークをクランプすることができ
る。しかも、種々なワークの形状、寸法に応じて対応せ
しめることが可能である。
り理解されるように、請求項１の発明によれば、ワーク
が小さい場合にはメカ式クランパ−が用いられると共に
ワークが大きい場合にはメカ式クランパ−と吸着手段と
が用いられてワークを把持せしめることができる。この
ように、ワークの大小によって、メカ式クランパ−と吸
着手段とを使い分けることができる。而して、ワークを
曲げ機械の動作時にワークをクランプすることができ
る。しかも、種々なワークの形状、寸法に応じて対応せ
しめることが可能である。
【００５１】請求項２の発明によれば、ワークの対象寸
法に応じて各吸着支持部材を前記吸着支持部に対して接
近離反すべく左右方向へ位置調節することができ、ワー
の大小によって対応せしめることができる。
法に応じて各吸着支持部材を前記吸着支持部に対して接
近離反すべく左右方向へ位置調節することができ、ワー
の大小によって対応せしめることができる。
【００５２】請求項３の発明によれば、吸着手段がバキ
ュ−ムパットであることにより、ワークに穴がない場合
に使用すると有効的である。
ュ−ムパットであることにより、ワークに穴がない場合
に使用すると有効的である。
【００５３】請求項４の発明によれば、ワークを曲げ機
械の動作時にワークをクランプしたり、あるいはワーク
を搬入、搬出したりする際にワークをクランプして使う
場合に、しかも、種々なワークの形状、寸法、穴の有無
に対応して使い分けせしめることができる。
械の動作時にワークをクランプしたり、あるいはワーク
を搬入、搬出したりする際にワークをクランプして使う
場合に、しかも、種々なワークの形状、寸法、穴の有無
に対応して使い分けせしめることができる。
【００５４】請求項５の発明によれば、ワークを曲げ機
械の動作時にワークをクランプしたり、あるいはワーク
を搬入、搬出したりする際にワークをクランプして使う
場合に、しかも、種々なワークの形状、寸法、穴の有無
に対応して使い分けることができる。
械の動作時にワークをクランプしたり、あるいはワーク
を搬入、搬出したりする際にワークをクランプして使う
場合に、しかも、種々なワークの形状、寸法、穴の有無
に対応して使い分けることができる。
【００５５】請求項６の発明によれば、ワークに穴があ
る場合にはマグネット式吸着手段を使うことができ、ワ
ークに穴がない場合にはバキュ−ムパットを使い、必要
に応じて使わけることができる。
る場合にはマグネット式吸着手段を使うことができ、ワ
ークに穴がない場合にはバキュ−ムパットを使い、必要
に応じて使わけることができる。
【００５６】請求項７の発明によれば、ワーク有無セン
サを設けたことにより、ワークの有無を検出することが
でき、マグネット式吸着手段とバキュ−ムパットとの使
いわけを行うことができる。
サを設けたことにより、ワークの有無を検出することが
でき、マグネット式吸着手段とバキュ−ムパットとの使
いわけを行うことができる。
【図１】この発明のワーク操作用ロボットの先端部に備
えたワーククランプ装置の平面図である。
えたワーククランプ装置の平面図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】図１に代わる他のワーククランプ装置の平面図
である。
である。
【図４】図３における側面図である。
【図５】図１に代わる他のワーククランプ装置の平面図
である。
である。
【図６】図５における平面図である。
【図７】図５におけるVII−VIIに沿った矢視図である。
【図８】図６におけるVIII−VIIIに沿った矢視図であ
る。
る。
【図９】図６におけるIX−IXに沿った矢視図である。
【図１０】この発明のワーク操作用ロボットを備えた曲
げ機械としてのプレスブレ−キの斜視図である。
げ機械としてのプレスブレ−キの斜視図である。
【図１１】図１０における側面図である。
【図１２】従来のワーク操作用ロボットの先端部に備え
たワーククランプ装置の平面図である。
たワーククランプ装置の平面図である。
【図１３】従来のワーク操作用ロボットの先端部に備え
た他のワーククランプ装置の平面図である。
た他のワーククランプ装置の平面図である。
１ プレスブレ−キ（曲げ機械） ３ ワーク操作用ロボット ４３ ア−ム ５１ 上部ジョ− ５３ 下部ジョ− ５５ メカ式クランパ− ５７ 吸着支持ベ−ス（吸着支持部） ５９Ｒ、５９Ｌ 吸着支持部材 ６３ 長穴 ６５ バキュ−ムパット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２３Ｑ 3/08 Ｂ２３Ｑ 3/08 Ａ 3/15 3/15 Ｂ Ｂ２５Ｊ 15/06 Ｂ２５Ｊ 15/06 Ｍ Ｓ // Ｂ２１Ｄ 5/02 Ｂ２１Ｄ 5/02 Ｖ Ｆターム(参考） 3C007 DS05 EV07 EV22 FS07 FT11 FU02 GU01 HS12 KS30 NS09 3C016 AA01 BA02 CA07 CB06 CC01 CE07 DA04 GA00 HC01 3F061 AA03 BD01 BE12 BE42 CA07 CB05 CC03 DB04 DC01 DD03 4E063 AA01 BA07 FA05 FA08 GA01 GA05 GA06 GA10 JA07 LA17
Claims (7)
- 【請求項１】 ワーク操作用ロボットの先端部に上部ジ
ョ−と下部ジョ−とからなるメカ式クランパ−を設ける
と共にこのメカ式クランパ−の前記下部ジョ−の下部に
左右方向へ延伸した吸着支持部を設け、この吸着支持部
の両側に前後方向へ延伸した吸着支持部材を設けると共
にこの各吸着支持部材に前後方向へ適宜な間隔で吸着手
段を設けてなることを特徴とするワーク操作用ロボット
におけるワーククランプ装置。 - 【請求項２】 前記各吸着支持部材を前記吸着支持部に
対して接近離反すべく左右方向へ位置調節可能に設けて
なることを特徴とする請求項１記載のワーク操作用ロボ
ットにおけるワーククランプ装置。 - 【請求項３】 前記吸着手段がバキュ−ムパットである
ことを特徴とする請求項１又は２記載のワーク操作用ロ
ボットにおけるワーククランプ装置。 - 【請求項４】 ワーク操作用ロボットの旋回可能な先端
部に上部ジョ−と下部ジョ−とからなるメカ式クランパ
−を設けると共にこのメカ式クランパ−の近傍にワーク
を吸着せしめるバキュ−ムパットとマグネット式吸着手
段を設けてなることを特徴とするワーク操作用ロボット
におけるワーククランプ装置。 - 【請求項５】 ワーク操作用ロボットの旋回可能な先端
部に上部ジョ−と下部ジョ−とからなるメカ式クランパ
−を設けると共にこのメカ式クランパ−の裏側における
先端部に前後方向へ延伸した吸着支持部を設け、この吸
着支持部に左右方向へ延伸した複数の吸着支持部材を設
け、この各吸着支持部材に複数のワークを吸着せしめる
バキュ−ムパットとマグネット式吸着手段を設けてなる
ことを特徴とするワーク操作用ロボットにおけるワーク
クランプ装置。 - 【請求項６】 前記各吸着支持部材の左右両側端にマグ
ネット式吸着手段を設けると共にこのマグネット式吸着
手段の内側にバキュ−ムパットを設けてなることを特徴
とする請求項５記載のワーク操作用ロボットにおけるワ
ーククランプ装置。 - 【請求項７】 前記バキュ−ムパットの一箇所の近傍に
ワーク有無センサを設けてなることを特徴とする請求項
６記載のワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000084984A JP2001269737A (ja) | 2000-03-24 | 2000-03-24 | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000084984A JP2001269737A (ja) | 2000-03-24 | 2000-03-24 | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001269737A true JP2001269737A (ja) | 2001-10-02 |
Family
ID=18601382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000084984A Pending JP2001269737A (ja) | 2000-03-24 | 2000-03-24 | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001269737A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012210706A (ja) * | 2012-06-12 | 2012-11-01 | Amada Co Ltd | ワーク搬送ロボット |
| JP2015080802A (ja) * | 2013-10-23 | 2015-04-27 | 株式会社アマダ | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置及びその方法 |
| CN108818602A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-11-16 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
| WO2019012990A1 (ja) * | 2017-07-11 | 2019-01-17 | 株式会社アマダホールディングス | 両立上り部の間隔寸法を小さくすることのできるワーク供給装置 |
| JP2020082243A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 住友金属鉱山株式会社 | 搬送設備 |
-
2000
- 2000-03-24 JP JP2000084984A patent/JP2001269737A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2019013977A (ja) * | 2017-07-11 | 2019-01-31 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク供給装置 |
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| CN108818602A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-11-16 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
| CN108818602B (zh) * | 2018-08-08 | 2023-12-15 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
| JP2020082243A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 住友金属鉱山株式会社 | 搬送設備 |
| JP7110932B2 (ja) | 2018-11-20 | 2022-08-02 | 住友金属鉱山株式会社 | 搬送設備 |
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