JP2817931B2 - 箱状製品の製造装置 - Google Patents
箱状製品の製造装置Info
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- JP2817931B2 JP2817931B2 JP1014070A JP1407089A JP2817931B2 JP 2817931 B2 JP2817931 B2 JP 2817931B2 JP 1014070 A JP1014070 A JP 1014070A JP 1407089 A JP1407089 A JP 1407089A JP 2817931 B2 JP2817931 B2 JP 2817931B2
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- welding
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、板材から箱状の製品を得る際、板材を所
望の箱状に折曲げ保持した状態で、所定の溶接部に溶接
を行い得るようにした箱状製品の製造方法およびその装
置に関する。
望の箱状に折曲げ保持した状態で、所定の溶接部に溶接
を行い得るようにした箱状製品の製造方法およびその装
置に関する。
（従来の技術） 従来、板材から箱状製品を加工する場合には、板材を
まずパンチプレスのごとき板材切断加工機で所望の形状
に切断や穴明けを行う。切断や穴明けされた板材は次の
工程であるプレスブレーキのごとき板材折曲げ加工機ま
で搬送され、板材折曲げ加工機で所望の曲げラインに折
曲げられる。次いで、所望の曲げ形状に折曲げられた箱
状の板材は次の工程である溶接装置まで搬送され、溶接
装置で箱状の板材における溶接部例えば突合せ部に溶接
加工が行われて最終の箱状製品が出来上っている。
まずパンチプレスのごとき板材切断加工機で所望の形状
に切断や穴明けを行う。切断や穴明けされた板材は次の
工程であるプレスブレーキのごとき板材折曲げ加工機ま
で搬送され、板材折曲げ加工機で所望の曲げラインに折
曲げられる。次いで、所望の曲げ形状に折曲げられた箱
状の板材は次の工程である溶接装置まで搬送され、溶接
装置で箱状の板材における溶接部例えば突合せ部に溶接
加工が行われて最終の箱状製品が出来上っている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、上述した従来の板材から箱状製品を加工す
るまでには、板材を板材切断加工機，板材折曲げ加工
機，溶接装置へ順次搬送しなければならず、かつ各加工
装置で加工する場合再度板材を所定位置に再位置決めし
なければならない。そのため、最終形状の箱状製品が仕
上るまでには、搬送，再位置決めなど余分な段取りと時
間を要するという問題があった。
るまでには、板材を板材切断加工機，板材折曲げ加工
機，溶接装置へ順次搬送しなければならず、かつ各加工
装置で加工する場合再度板材を所定位置に再位置決めし
なければならない。そのため、最終形状の箱状製品が仕
上るまでには、搬送，再位置決めなど余分な段取りと時
間を要するという問題があった。
また、板材から箱状製品を得るまでの工程において、
特に、板材を展開した板取りの困難さと、折曲げ時にお
けるスプリングバックの点から、箱形状にしたときの各
溶接部における突合せ部に隙間が生じてしまい、溶接装
置で溶接を行う際、前記隙間を最小限に押えるという段
取り作業が大変面倒であると共に熟練を要するという問
題があった。
特に、板材を展開した板取りの困難さと、折曲げ時にお
けるスプリングバックの点から、箱形状にしたときの各
溶接部における突合せ部に隙間が生じてしまい、溶接装
置で溶接を行う際、前記隙間を最小限に押えるという段
取り作業が大変面倒であると共に熟練を要するという問
題があった。
さらに、従来の板材から箱状製品を加工するまでの一
連の工程は、大ロット生産に向いているが、小ロットの
フレキシブルな生産には不向きであった。
連の工程は、大ロット生産に向いているが、小ロットの
フレキシブルな生産には不向きであった。
この発明の目的は、前述した従来の問題点を改善する
ため、板材から箱状製品を加工するまでに板材を所定の
箱状に折曲げて保持している状態で溶接を行い得るよう
にして、搬送，再位置決めならびに溶接時における段取
り作業などの無駄な作業と時間を少なくし、作業の能率
向上を図ると共にフレキシブルな生産に対応した箱状製
品の製造装置を提供することにある。
ため、板材から箱状製品を加工するまでに板材を所定の
箱状に折曲げて保持している状態で溶接を行い得るよう
にして、搬送，再位置決めならびに溶接時における段取
り作業などの無駄な作業と時間を少なくし、作業の能率
向上を図ると共にフレキシブルな生産に対応した箱状製
品の製造装置を提供することにある。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、板材の
折曲げ加工を行うプレスブレーキと、このプレスブレー
キにおける上下の金型によって折曲げられた状態に保持
されている板材の溶接を行う溶接装置とを備えてなる箱
状製品の製造装置において、左右方向であるＸ軸方向、
前後方向であるＹ軸方向及び上下方向であるＺ軸方向へ
移動可能の溶接ヘッドを前記溶接装置に設け、上記溶接
ヘッドに備えた支持部材に支持された回転部材をＸ軸方
向の軸心回りに回動可能に設け、この回転部材を、Ｘ軸
方向に対して直交する方向へ延伸して設けると共に当該
回転部材の軸心回りに回動可能に設け、溶接トーチの先
端部側の軸心延長線と前記回転部材の軸心延長線とが交
差するように前記回転部材に対して前記溶接トーチを所
定の傾斜角でもって前記回転部材に装着してなるもので
ある。
折曲げ加工を行うプレスブレーキと、このプレスブレー
キにおける上下の金型によって折曲げられた状態に保持
されている板材の溶接を行う溶接装置とを備えてなる箱
状製品の製造装置において、左右方向であるＸ軸方向、
前後方向であるＹ軸方向及び上下方向であるＺ軸方向へ
移動可能の溶接ヘッドを前記溶接装置に設け、上記溶接
ヘッドに備えた支持部材に支持された回転部材をＸ軸方
向の軸心回りに回動可能に設け、この回転部材を、Ｘ軸
方向に対して直交する方向へ延伸して設けると共に当該
回転部材の軸心回りに回動可能に設け、溶接トーチの先
端部側の軸心延長線と前記回転部材の軸心延長線とが交
差するように前記回転部材に対して前記溶接トーチを所
定の傾斜角でもって前記回転部材に装着してなるもので
ある。
（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。
する。
第１図を参照するに、箱状製品の製造装置１は板材折
曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ３と、このプ
レスブレーキ３の前側に設けられた折曲げ機用ワークハ
ンドリングロボット５と、プレスブレーキ３における加
工位置に近接して設けられた溶接装置７とで構成されて
いる。
曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ３と、このプ
レスブレーキ３の前側に設けられた折曲げ機用ワークハ
ンドリングロボット５と、プレスブレーキ３における加
工位置に近接して設けられた溶接装置７とで構成されて
いる。
前記プレスブレーキ３は下部フレーム９の両側には例
えばＣ型形状のサイドフレーム11が設けられている。こ
のサイドフレーム11の前側には上部エプロン13と下部エ
プロン15が設けられている。上部エプロン13の下部には
上部金型17が着脱自在に装着されており、また、下部エ
プロン15の上部には下部金型19が装着されている。
えばＣ型形状のサイドフレーム11が設けられている。こ
のサイドフレーム11の前側には上部エプロン13と下部エ
プロン15が設けられている。上部エプロン13の下部には
上部金型17が着脱自在に装着されており、また、下部エ
プロン15の上部には下部金型19が装着されている。
公知のように、上記構成のごときプレスブレーキ３に
おいては、上下のエプロン13,15の一方を昇降作動し、
上部金型17と下部金型19とを協働させることにより、上
部金型17と下部金型19との間に介在された板材Ｗの折曲
げ加工を行うものである。前記加工位置の後方（第１図
において左方）には板材Ｗを位置決めするバックゲージ
装置BGが設けられており、板材Ｗに折曲げ加工を行う
際、バックゲージ装置BGを操作することにより板材Ｗの
位置決めが行われる。バックゲージ装置BGの具体的な構
成はすでに公知であるため、詳細な説明を省略する。
おいては、上下のエプロン13,15の一方を昇降作動し、
上部金型17と下部金型19とを協働させることにより、上
部金型17と下部金型19との間に介在された板材Ｗの折曲
げ加工を行うものである。前記加工位置の後方（第１図
において左方）には板材Ｗを位置決めするバックゲージ
装置BGが設けられており、板材Ｗに折曲げ加工を行う
際、バックゲージ装置BGを操作することにより板材Ｗの
位置決めが行われる。バックゲージ装置BGの具体的な構
成はすでに公知であるため、詳細な説明を省略する。
なお、詳細な図示を省略するが、本実施例においては
下部エプロン15が昇降するように構成されている。
下部エプロン15が昇降するように構成されている。
前記プレスブレーキ３の前側（第１図において右側）
には折曲げ機用ワークハンドリングロボット５が設けら
れており、この折曲げ機用ワークロボットハンド５は本
実施例においては下部エプロン15に一体的に取付けたベ
ースプレート21に装着されている。このベースプレート
21は下部金型17の長手方向に沿う左右方向（以下、Ｘ軸
方向という。）に延伸してあり、このベースプレート21
の前面には第１移動台23がＸ軸方向へ移動自在に支承さ
れている。
には折曲げ機用ワークハンドリングロボット５が設けら
れており、この折曲げ機用ワークロボットハンド５は本
実施例においては下部エプロン15に一体的に取付けたベ
ースプレート21に装着されている。このベースプレート
21は下部金型17の長手方向に沿う左右方向（以下、Ｘ軸
方向という。）に延伸してあり、このベースプレート21
の前面には第１移動台23がＸ軸方向へ移動自在に支承さ
れている。
前記第１移動台23には、上部側が前後方向（以下、Ｙ
軸方向という。）に拡大した扇形状部25が設けられてお
り、この扇形状部25の上部には円弧状のラック部材27が
設けられている。このラック部材27には、ラック部材27
に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２移動台29が支承され
ている。
軸方向という。）に拡大した扇形状部25が設けられてお
り、この扇形状部25の上部には円弧状のラック部材27が
設けられている。このラック部材27には、ラック部材27
に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２移動台29が支承され
ている。
この第２移動台29には、第２移動台29の移動方向に対
して直交する上下方向に移動自在な昇降支柱31が支承さ
れている。この昇降支柱31の上部にはＹ軸方向に延伸し
たアーム33が適宜に固定してある。このアーム33の先端
部には、板材Ｗの一側端を把持自在なクランプ装置35が
装着されている。
して直交する上下方向に移動自在な昇降支柱31が支承さ
れている。この昇降支柱31の上部にはＹ軸方向に延伸し
たアーム33が適宜に固定してある。このアーム33の先端
部には、板材Ｗの一側端を把持自在なクランプ装置35が
装着されている。
より詳細には、ワーククランプ装置35は、Ｘ軸と平行
なＢ軸37を中心としてＢ軸方向に回動自在に設けられて
いると共に、Ｂ軸と直交するＡ軸方向に旋回自在に設け
られている。
なＢ軸37を中心としてＢ軸方向に回動自在に設けられて
いると共に、Ｂ軸と直交するＡ軸方向に旋回自在に設け
られている。
上記構成により、折曲げ機用ワークハンドリングロボ
ット５はＸ軸,Y軸およびＺ軸方向へ移動されると共に、
Ａ軸およびＢ軸方向に回動されることとなる。したがっ
て、ワーククランプ装置35にクランプされた板材Ｗはプ
レスブレーキ３により種々な折曲げがなされることにな
る。
ット５はＸ軸,Y軸およびＺ軸方向へ移動されると共に、
Ａ軸およびＢ軸方向に回動されることとなる。したがっ
て、ワーククランプ装置35にクランプされた板材Ｗはプ
レスブレーキ３により種々な折曲げがなされることにな
る。
前記プレスブレーキ３における加工位置（上部金型17
と下部金型19とが協働して板材Ｗに折曲げを行う位置）
の近接した位置に前記溶接装置７が設けられている。よ
り詳細には、第１図に示されているように、プレスブレ
ーキ３における上部エプロン13の裏側に溶接装置７が取
付けられている。すなわち、プレスブレーキ３における
上部エプロン13の後部（第１図において左部）にはＸ軸
方向へ延伸した平行な複数のガイドレール39が一体的に
取付けられており、このガイドレール39にはガイド部材
41がＸ軸方向へ移動自在に設けられている。このガイド
部材41にはＸ軸キャレッジ43が設けられている。
と下部金型19とが協働して板材Ｗに折曲げを行う位置）
の近接した位置に前記溶接装置７が設けられている。よ
り詳細には、第１図に示されているように、プレスブレ
ーキ３における上部エプロン13の裏側に溶接装置７が取
付けられている。すなわち、プレスブレーキ３における
上部エプロン13の後部（第１図において左部）にはＸ軸
方向へ延伸した平行な複数のガイドレール39が一体的に
取付けられており、このガイドレール39にはガイド部材
41がＸ軸方向へ移動自在に設けられている。このガイド
部材41にはＸ軸キャレッジ43が設けられている。
上記構成により、図示省略のＸ軸駆動装置によってガ
イド部材41がガイドレール39に沿って案内されてＸ軸キ
ャレッジ43がＸ軸方向へ移動されることになる。なお、
Ｘ軸キャレッジ43のＸ軸方向における移動位置は例えば
図示省略のエンコーダにより検出されて正確に位置決め
される。
イド部材41がガイドレール39に沿って案内されてＸ軸キ
ャレッジ43がＸ軸方向へ移動されることになる。なお、
Ｘ軸キャレッジ43のＸ軸方向における移動位置は例えば
図示省略のエンコーダにより検出されて正確に位置決め
される。
前記Ｘ軸キャレッジ43の側面には支持プレート45が一
体的に取付けられており、この支持プレート45の長手方
向すなわちＹ軸方向へ延伸してＹ軸用ボールねじ47が回
転自在に支承されている。このＹ軸用ボールねじ47の一
端（第１図において左端）にはサーボモータのごときＹ
軸用駆動モータ49が連動連結されている。
体的に取付けられており、この支持プレート45の長手方
向すなわちＹ軸方向へ延伸してＹ軸用ボールねじ47が回
転自在に支承されている。このＹ軸用ボールねじ47の一
端（第１図において左端）にはサーボモータのごときＹ
軸用駆動モータ49が連動連結されている。
前記Ｙ軸用ボールねじ47にはナット部材51が螺合され
ており、このナット部材51にはＹ軸キャレッジ53が一体
的に取付けられている。前記支持プレート45にはＹ軸用
ボールねじ47と平行なＹ軸方向へ延伸したガイドレール
55が取付けられており、このガイドレール55に沿って案
内されるガイド部材が前記Ｙ軸キャレッジ53の下面に取
付けられている。
ており、このナット部材51にはＹ軸キャレッジ53が一体
的に取付けられている。前記支持プレート45にはＹ軸用
ボールねじ47と平行なＹ軸方向へ延伸したガイドレール
55が取付けられており、このガイドレール55に沿って案
内されるガイド部材が前記Ｙ軸キャレッジ53の下面に取
付けられている。
上記構成により、Ｙ軸用駆動モータ49を駆動させる
と、Ｙ軸用ボールねじ47が回転され、ナット部材51を介
してＹ軸キャレッジ53がガイドレール55に案内されなが
らＹ軸方向へ移動されることになる。なお、Ｙ軸キャレ
ッジ53におけるＹ軸方向の移動位置は、図示省略されて
いるがＹ軸用駆動モータ49に取付けられたエンコーダに
よって検出されて正確に位置決めされる。
と、Ｙ軸用ボールねじ47が回転され、ナット部材51を介
してＹ軸キャレッジ53がガイドレール55に案内されなが
らＹ軸方向へ移動されることになる。なお、Ｙ軸キャレ
ッジ53におけるＹ軸方向の移動位置は、図示省略されて
いるがＹ軸用駆動モータ49に取付けられたエンコーダに
よって検出されて正確に位置決めされる。
前記Ｙ軸キャレッジ53にはＺ軸方向へ延伸したＺ軸用
ボールねじ57が回転自在に支承されており、このＺ軸用
ボールねじ57の一端（第１図において上端）にはサーボ
モータのごときＺ軸用駆動モータ59が連動連結されてい
る。Ｚ軸用ボールねじ57にはナット部材61が螺合されて
おり、このナット部材61にはＺ軸用キャレッジ63が一体
的に取付けられている。また、前記Ｙ軸キャレッジ53に
はＺ軸用ボールねじ57と平行にＺ軸方向へ延伸したガイ
ドレール65が設けられている。このガイドレール65に沿
って案内されるガイド部材が前記Ｚ軸用キャレッジ63の
下面に取付けられている。
ボールねじ57が回転自在に支承されており、このＺ軸用
ボールねじ57の一端（第１図において上端）にはサーボ
モータのごときＺ軸用駆動モータ59が連動連結されてい
る。Ｚ軸用ボールねじ57にはナット部材61が螺合されて
おり、このナット部材61にはＺ軸用キャレッジ63が一体
的に取付けられている。また、前記Ｙ軸キャレッジ53に
はＺ軸用ボールねじ57と平行にＺ軸方向へ延伸したガイ
ドレール65が設けられている。このガイドレール65に沿
って案内されるガイド部材が前記Ｚ軸用キャレッジ63の
下面に取付けられている。
上記構成により、Ｚ軸用駆動モータ59を駆動させる
と、Ｚ軸用ボールねじ57が回転され、ナット部材61を介
してＺ軸キャレッジ65がガイドレール65に案内されなが
らＹ軸方向へ移動されることになる。なお、Ｚ軸用キャ
レッジ63におけるＺ軸方向の移動位置は、図示省略され
ているがＺ軸用駆動モータ59に取付けられたエンコーダ
によって検出されて正確に位置決めされる。
と、Ｚ軸用ボールねじ57が回転され、ナット部材61を介
してＺ軸キャレッジ65がガイドレール65に案内されなが
らＹ軸方向へ移動されることになる。なお、Ｚ軸用キャ
レッジ63におけるＺ軸方向の移動位置は、図示省略され
ているがＺ軸用駆動モータ59に取付けられたエンコーダ
によって検出されて正確に位置決めされる。
前記Ｚ軸キャレッジ63の先端（第１図において下端）
には溶接ヘッド67が設けられている。而して、溶接ヘッ
ド67は上記の説明より、Ｘ軸,Y軸およびＺ軸方向へ移動
されることとなる。
には溶接ヘッド67が設けられている。而して、溶接ヘッ
ド67は上記の説明より、Ｘ軸,Y軸およびＺ軸方向へ移動
されることとなる。
前記溶接ヘッド67は第２図に示されているように、支
持部材69を備えており、この支持部材69の一側壁下部
（第２図において右側壁下部）には回転部材71が装着さ
れている。この回転部材71の先端にはロッド73が一体的
に取付けられている。このロッド73にはトーチクランプ
部材75が取付けられており、このトーチクランプ部材75
には溶接トーチ77がクランプされている。
持部材69を備えており、この支持部材69の一側壁下部
（第２図において右側壁下部）には回転部材71が装着さ
れている。この回転部材71の先端にはロッド73が一体的
に取付けられている。このロッド73にはトーチクランプ
部材75が取付けられており、このトーチクランプ部材75
には溶接トーチ77がクランプされている。
前記支持部材69の他側壁下部（第２図において左側壁
下部）にはサーボモータのごとき回転用駆動モータ79が
設けられており、この回転用駆動モータ79は前記回転部
材71に適宜な伝達部材を介して連動連結されている。ま
た、前記溶接トーチ77の先端部側の軸心延長線と、前記
回転部材71の軸心延長線が同一の交点で交わるように溶
接トーチ77が常に一定の角度θでトーチクランプ部材75
にクランプされている。
下部）にはサーボモータのごとき回転用駆動モータ79が
設けられており、この回転用駆動モータ79は前記回転部
材71に適宜な伝達部材を介して連動連結されている。ま
た、前記溶接トーチ77の先端部側の軸心延長線と、前記
回転部材71の軸心延長線が同一の交点で交わるように溶
接トーチ77が常に一定の角度θでトーチクランプ部材75
にクランプされている。
上記構成により、回転用駆動モータ79を駆動させる
と、第２図より明らかなように、回転部材71は回転部材
71の軸心回り（第２図においては左右方向であるＹ軸方
向の軸心回り）に回転されるから、溶接トーチ77が回転
部材71に軸心に対して常に一定の角度θで保持された状
態で回転されることになる。また、回転用駆動モータ79
には図示省略のエンコーダが設けられており、回転用駆
動モータ79の回転を常時検出しているから、溶接トーチ
77の回転が正確に位置決めされる。
と、第２図より明らかなように、回転部材71は回転部材
71の軸心回り（第２図においては左右方向であるＹ軸方
向の軸心回り）に回転されるから、溶接トーチ77が回転
部材71に軸心に対して常に一定の角度θで保持された状
態で回転されることになる。また、回転用駆動モータ79
には図示省略のエンコーダが設けられており、回転用駆
動モータ79の回転を常時検出しているから、溶接トーチ
77の回転が正確に位置決めされる。
さらに、板材Ｗにおける各面に対する溶接トーチ77の
トーチ姿勢制御について説明すると、第３図に示すごと
く、溶接トーチ77がＸ−Ｙ平面WXY,Y−Ｚ平面WYZ,X−Ｚ
平面WXZに垂直となるように回転用駆動モータ79を駆動
させて、適宜に溶接トーチ77をθ１だけ回転させること
により行われる。
トーチ姿勢制御について説明すると、第３図に示すごと
く、溶接トーチ77がＸ−Ｙ平面WXY,Y−Ｚ平面WYZ,X−Ｚ
平面WXZに垂直となるように回転用駆動モータ79を駆動
させて、適宜に溶接トーチ77をθ１だけ回転させること
により行われる。
前記支持部材69の前壁下部にはサーボモータのごとき
旋回用駆動モータ81が取付けられており、この旋回用駆
動モータ81は適宜な伝達部材で前記回転部材71に連動連
結されている。
旋回用駆動モータ81が取付けられており、この旋回用駆
動モータ81は適宜な伝達部材で前記回転部材71に連動連
結されている。
上記構成により、旋回用駆動モータ81を駆動させる
と、第２図より明らかなように、回転部材71はＸ軸方向
の軸心回りに矢印のごとく旋回されるから、溶接トーチ
77が回転部材71の軸心に対して一定の角度θを保持され
た状態で旋回されることとなる。また、旋回用駆動モー
タ81には図示省略のエンコーダが設けられており、旋回
用駆動モータ81の回転を常時検出しているから、溶接ト
ーチ77の旋回が正確に位置決めされる。
と、第２図より明らかなように、回転部材71はＸ軸方向
の軸心回りに矢印のごとく旋回されるから、溶接トーチ
77が回転部材71の軸心に対して一定の角度θを保持され
た状態で旋回されることとなる。また、旋回用駆動モー
タ81には図示省略のエンコーダが設けられており、旋回
用駆動モータ81の回転を常時検出しているから、溶接ト
ーチ77の旋回が正確に位置決めされる。
前記支持部材69の前壁中央部には例えばエアシリンダ
83が設けられており、このエアシリンダ83の先端（第２
図において右端）にはピストンロッド85が装着されてい
る。このピストンロッド85には板材Ｗにおける溶接部の
加工開始点や突合せ部のクリアランスを検出するCCDカ
メラのごときセンサ87が取付けられている。
83が設けられており、このエアシリンダ83の先端（第２
図において右端）にはピストンロッド85が装着されてい
る。このピストンロッド85には板材Ｗにおける溶接部の
加工開始点や突合せ部のクリアランスを検出するCCDカ
メラのごときセンサ87が取付けられている。
上記構成により、エアシリンダ85を作動させると、ピ
ストンロッド85がピストンロッド85の長手方向へ伸縮自
在に移動されることとなる。
ストンロッド85がピストンロッド85の長手方向へ伸縮自
在に移動されることとなる。
また、支持部材69の前壁中央部に設けられたエアシリ
ンダ83にはサーボモータのごとき旋回用駆動モータ89が
設けられており、この旋回用駆動モータ89はエアシリン
ダ83に適宜の伝達部材を介して連動連結されている。
ンダ83にはサーボモータのごとき旋回用駆動モータ89が
設けられており、この旋回用駆動モータ89はエアシリン
ダ83に適宜の伝達部材を介して連動連結されている。
上記構成により、旋回用駆動モータ89を駆動させる
と、エアシリンダ83が旋回されることによって、センサ
87が第２図において矢印で示したごとく旋回され、例え
ば２点鎖線の位置に旋回される。なお、このときには旋
回用駆動モータ81を駆動させて、溶接トーチ77をセンサ
87に干渉しないように第２図において矢印のごとく旋回
させておく。
と、エアシリンダ83が旋回されることによって、センサ
87が第２図において矢印で示したごとく旋回され、例え
ば２点鎖線の位置に旋回される。なお、このときには旋
回用駆動モータ81を駆動させて、溶接トーチ77をセンサ
87に干渉しないように第２図において矢印のごとく旋回
させておく。
次に、板材Ｗにおける溶接部に溶接トーチ77で溶接を
行う動作を説明すると、まず、上部金型17と下部金型19
との協働により板材Ｗに所定の折曲げ加工を行う。板材
Ｗに折曲げ加工を行って第２図に示したごとく折曲げら
れた状態に保持した状態において、センサ87を２点鎖線
で示した位置に旋回させると共に、例えば溶接部におけ
る溶接開始点であるエッヂ部WEの垂直方向へ調整してエ
ッヂ部WEの位置を確認チェックする。このとき溶接トー
チ77はセンサ87に干渉しないように退避させておく。
行う動作を説明すると、まず、上部金型17と下部金型19
との協働により板材Ｗに所定の折曲げ加工を行う。板材
Ｗに折曲げ加工を行って第２図に示したごとく折曲げら
れた状態に保持した状態において、センサ87を２点鎖線
で示した位置に旋回させると共に、例えば溶接部におけ
る溶接開始点であるエッヂ部WEの垂直方向へ調整してエ
ッヂ部WEの位置を確認チェックする。このとき溶接トー
チ77はセンサ87に干渉しないように退避させておく。
次に、センサ87を元の位置に戻した後、溶接ヘッド67
をX,Y,Z軸方向へ移動せしめると共に、溶接トーチ77を
一定の角度θだけ回動させると例えば溶接部の溶接開始
点であるエッヂ部WEに対して溶接トーチ77が垂直姿勢状
態となる。この状態において、各溶接ラインに沿って溶
接トーチ77をX,Y,Z軸方向へ移動せしめることによって
所定の溶接が行われる。
をX,Y,Z軸方向へ移動せしめると共に、溶接トーチ77を
一定の角度θだけ回動させると例えば溶接部の溶接開始
点であるエッヂ部WEに対して溶接トーチ77が垂直姿勢状
態となる。この状態において、各溶接ラインに沿って溶
接トーチ77をX,Y,Z軸方向へ移動せしめることによって
所定の溶接が行われる。
本実施例において、溶接ヘッド67に取付けられた溶接
トーチ77を予め溶接部の溶接面例えばＸ−Ｙ平面WXYへ
垂直となるように保持しておけば、あとは溶接トーチ77
をＹ−Ｚ平面WYZ,X−Ｚ平面WXZに一定の角度θで回動
し、溶接ラインに沿って溶接トーチ77をX,Y,Z軸方向へ
移動せしめて溶接すればよいことになるから、溶接加工
の制御がさらに容易となる。
トーチ77を予め溶接部の溶接面例えばＸ−Ｙ平面WXYへ
垂直となるように保持しておけば、あとは溶接トーチ77
をＹ−Ｚ平面WYZ,X−Ｚ平面WXZに一定の角度θで回動
し、溶接ラインに沿って溶接トーチ77をX,Y,Z軸方向へ
移動せしめて溶接すればよいことになるから、溶接加工
の制御がさらに容易となる。
このように、所望の切断、穴明けなどを行った箱状に
展開された板材Ｗは折曲げ機用ワークハンドリングロボ
ット５で折曲げ加工機としてのプレスブレーキ３に自動
的に搬送され、さらにバックゲージ装置BGで位置決めさ
れる。次いでプレスブレーキ５における上部金型17と下
部金型19との協働で折曲げを行い所望の箱状に折曲げら
れる。この際、箱状に折曲げられて保持されている状態
において、溶接ヘッド67をX,Y,Z軸方向へ移動し、かつ
溶接トーチ77を板材Ｗの溶接部例えば突合せ部の溶接ラ
インに移動させることにより折曲げと溶接を同時的に行
うことができる。したがって、溶接時に折曲げのスプリ
ングバックを考慮することなく、かつ板材Ｗを搬送なら
びに段取りなしで正確かつ確実に短時間で行われるから
作業能率の向上を図ることができる。またフレキシブル
な生産がなされる。
展開された板材Ｗは折曲げ機用ワークハンドリングロボ
ット５で折曲げ加工機としてのプレスブレーキ３に自動
的に搬送され、さらにバックゲージ装置BGで位置決めさ
れる。次いでプレスブレーキ５における上部金型17と下
部金型19との協働で折曲げを行い所望の箱状に折曲げら
れる。この際、箱状に折曲げられて保持されている状態
において、溶接ヘッド67をX,Y,Z軸方向へ移動し、かつ
溶接トーチ77を板材Ｗの溶接部例えば突合せ部の溶接ラ
インに移動させることにより折曲げと溶接を同時的に行
うことができる。したがって、溶接時に折曲げのスプリ
ングバックを考慮することなく、かつ板材Ｗを搬送なら
びに段取りなしで正確かつ確実に短時間で行われるから
作業能率の向上を図ることができる。またフレキシブル
な生産がなされる。
また、センサ87が溶接ヘッド67に設けられているか
ら、予め溶接部の溶接加工開始点の位置や突合せ部のク
リアランスを検出することができるから、正確で確実な
溶接を行うことができる。
ら、予め溶接部の溶接加工開始点の位置や突合せ部のク
リアランスを検出することができるから、正確で確実な
溶接を行うことができる。
なお、この発明は前述した実施例に限定されることな
く、適宜の変更を行うことにより、その他の態様で実施
し得るものである。
く、適宜の変更を行うことにより、その他の態様で実施
し得るものである。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、板材（Ｗ）の折曲げ加工を行うプレス
ブレーキ（３）と、このプレスブレーキ（３）における
上下の金型（17,19）によって折曲げられた状態に保持
されている板材（Ｗ）の溶接を行う溶接装置（７）とを
備えてなる箱状製品の製造装置において、左右方向であ
るＸ軸方向、前後方向であるＹ軸方向及び上下方向であ
るＺ軸方向へ移動可能の溶接ヘッド（67）を前記溶接装
置（７）に設け、上記溶接ヘッド（67）に備えた支持部
材（69）に支持された回転部材（71）をＸ軸方向の軸心
回りに回動可能に設け、この回転部材（71）を、Ｘ軸方
向に対し直交する方向へ延伸して設けると共に当該回転
部材（71）の軸心回りに回動可能に設け、溶接トーチ
（77）の先端部側の軸心延長線と前記回転部材（71）の
軸心延長線とが交差するように前記回転部材（71）に対
して前記溶接トーチ（77）を所定の傾斜角（θ）でもっ
て前記回転部材（71）に装着してなるものである。
するに本発明は、板材（Ｗ）の折曲げ加工を行うプレス
ブレーキ（３）と、このプレスブレーキ（３）における
上下の金型（17,19）によって折曲げられた状態に保持
されている板材（Ｗ）の溶接を行う溶接装置（７）とを
備えてなる箱状製品の製造装置において、左右方向であ
るＸ軸方向、前後方向であるＹ軸方向及び上下方向であ
るＺ軸方向へ移動可能の溶接ヘッド（67）を前記溶接装
置（７）に設け、上記溶接ヘッド（67）に備えた支持部
材（69）に支持された回転部材（71）をＸ軸方向の軸心
回りに回動可能に設け、この回転部材（71）を、Ｘ軸方
向に対し直交する方向へ延伸して設けると共に当該回転
部材（71）の軸心回りに回動可能に設け、溶接トーチ
（77）の先端部側の軸心延長線と前記回転部材（71）の
軸心延長線とが交差するように前記回転部材（71）に対
して前記溶接トーチ（77）を所定の傾斜角（θ）でもっ
て前記回転部材（71）に装着してなるものである。
上記構成より明らかなように、本発明においては、プ
レスブレーキ３における上下の金型17,19によって折曲
げられた状態に保持されている板材Ｗの溶接を行う溶接
装置７における溶接ヘッド67はX,Y,Z軸方向へ移動可能
であり、この溶接ヘッド67における支持部材69に支持さ
れた回転部材71はＸ軸方向の軸心回りに回動可能で、Ｘ
軸方向に対して直交する方向に延伸してあると共に回転
部材71の軸心回りに回動可能に設けてある。そして、溶
接トーチ77の先端部側の軸心延長線と回転部材71の軸心
延長線とが交差するように、回転部材71に対して前記溶
接トーチ77を傾斜角θでもって回転部材71に装着してあ
る。
レスブレーキ３における上下の金型17,19によって折曲
げられた状態に保持されている板材Ｗの溶接を行う溶接
装置７における溶接ヘッド67はX,Y,Z軸方向へ移動可能
であり、この溶接ヘッド67における支持部材69に支持さ
れた回転部材71はＸ軸方向の軸心回りに回動可能で、Ｘ
軸方向に対して直交する方向に延伸してあると共に回転
部材71の軸心回りに回動可能に設けてある。そして、溶
接トーチ77の先端部側の軸心延長線と回転部材71の軸心
延長線とが交差するように、回転部材71に対して前記溶
接トーチ77を傾斜角θでもって回転部材71に装着してあ
る。
したがって、本発明によれば、溶接トーチ77をX,Y,Z
軸方向に移動することができると共に、回転部材71をＸ
軸方向の軸心回り及び回転部材71の軸心回りに回動して
前記溶接トーチ77の指向方向を制御することができるも
のである。すなわち、本発明によれば、前記板材Ｗの溶
接ラインに対して溶接トーチ77を垂直状に保持し上記溶
接ラインに沿って移動することができ、板材Ｗの溶接ラ
インの溶接を正確かつ良好に行うことができるものであ
る。
軸方向に移動することができると共に、回転部材71をＸ
軸方向の軸心回り及び回転部材71の軸心回りに回動して
前記溶接トーチ77の指向方向を制御することができるも
のである。すなわち、本発明によれば、前記板材Ｗの溶
接ラインに対して溶接トーチ77を垂直状に保持し上記溶
接ラインに沿って移動することができ、板材Ｗの溶接ラ
インの溶接を正確かつ良好に行うことができるものであ
る。
第１図はこの発明に係る主要部を示し、箱状製品の製造
装置の一実施例の側面図、第２図は第１図におけるII矢
視部の拡大図、第３図は溶接トーチの動作を示す説明図
である。 １……箱状製品の製造装置 ３……プレスブレーキ（板材折曲げ加工機） ５……折曲げ機用ワークハンドリングロボット ７……溶接装置、13……上部エプロン 67……溶接ヘッド、77……溶接トーチ
装置の一実施例の側面図、第２図は第１図におけるII矢
視部の拡大図、第３図は溶接トーチの動作を示す説明図
である。 １……箱状製品の製造装置 ３……プレスブレーキ（板材折曲げ加工機） ５……折曲げ機用ワークハンドリングロボット ７……溶接装置、13……上部エプロン 67……溶接ヘッド、77……溶接トーチ
Claims (1)
- 【請求項１】板材（Ｗ）の折曲げ加工を行うプレスブレ
ーキ（３）と、このプレスブレーキ（３）における上下
の金型（17,19）によって折曲げられた状態に保持され
ている板材（Ｗ）の溶接を行う溶接装置（７）とを備え
てなる箱状製品の製造装置において、左右方向であるＸ
軸方向、前後方向であるＹ軸方向及び上下方向であるＺ
軸方向へ移動可能の溶接ヘッド（67）を前記溶接装置
（７）に設け、上記溶接ヘッド（67）に備えた支持部材
（69）に支持された回転部材（71）をＸ軸方向の軸心回
りに回動可能に設け、この回転部材（71）を、Ｘ軸方向
に対して直交する方向へ延伸して設けると共に当該回転
部材（71）の軸心回りに回動可能に設け、溶接トーチ
（77）の先端部側の軸心延長線と前記回転部材（71）の
軸心延長線とが交差するように前記回転部材（71）に対
して前記溶接トーチ（77）を所定の傾斜角（θ）でもっ
て前記回転部材（71）に装着してなることを特徴とする
箱状製品の製造装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1014070A JP2817931B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | 箱状製品の製造装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1014070A JP2817931B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | 箱状製品の製造装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02197328A JPH02197328A (ja) | 1990-08-03 |
| JP2817931B2 true JP2817931B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=11850843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1014070A Expired - Fee Related JP2817931B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | 箱状製品の製造装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2817931B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104588936A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-06 | 平湖拓伟思自动化设备有限公司 | 一种半自动焊接机 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113319161B (zh) * | 2021-06-16 | 2023-09-22 | 安徽省科昌机械制造股份有限公司 | 一种冷柜内胆生产用z型折弯机 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5841733B2 (ja) * | 1976-07-20 | 1983-09-14 | 日本石油化学株式会社 | 高分子材料の架橋物中空体の押出成形方法 |
-
1989
- 1989-01-25 JP JP1014070A patent/JP2817931B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104588936A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-06 | 平湖拓伟思自动化设备有限公司 | 一种半自动焊接机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02197328A (ja) | 1990-08-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |