JP3160045B2 - 曲げ・レーザ複合加工装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワークに曲げ加工を
行なう曲げ加工装置と、ワークに切断，穴明け加工ある
いは溶接加工を行なうレーザ加工装置とを複合化した曲
げ・レーザ複合加工装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワークから箱形状の製品を得るに
は、母材に各種形状の切断を行ない曲げ製品用の板取り
が行なわれる。この板取りされたワークに必要な曲げ加
工を行なって箱形状の製品が得られる。そして、板取り
されたワークに、あるいは得られた製品に穴明け加工が
行なわれている。

【０００３】上述のごとき母材から箱形状の製品を得る
には切断機，曲げ加工装置，穴明け加工装置並びに溶接
加工装置を用いて行なうのが一般的である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の手段では、複数の加工機にワークを段取りしてセッ
トしなければならず段取り替えが大変であると共に時間
を要している。また、各加工機にワークをセット位置決
めしなければならないため、加工精度に悪影響を及ぼす
という問題があった。さらに各加工機を別々に配置して
いるため、トータルのスペースが大となってしまうとい
う問題があった。

【０００５】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ため、複数の段取り替え並びにセット位置決めをするこ
となく、かつ加工精度に悪影響を及ぼすことなく、さら
に省スペース化を図り、ワークに折曲げ加工を行なう前
に切断，穴明けを行なったり、あるいはワークに複数の
折曲げ加工を行なった後に、穴明け加工，溶接加工を行
な得るようにした曲げ・レーザ複合加工装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、ワークに折曲げ加工を行うための
曲げ加工装置と、この曲げ加工装置の前側に配置され、
上記曲げ加工装置の曲げ加工位置に対して接近離反する
前後方向へ移動自在かつ加工すべきワークを把持して水
平に回動自在のクランプ装置を備えたマニプレータと、
上記クランプ装置に把持された前記ワークにレーザ加工
を行うためのレーザ加工装置とを備えた曲げ・レーザ複
合加工装置において、前記マニプレータに保持されたワ
ークにレーザ切断加工を行うと共に上記マニプレータに
保持された状態で前記曲げ加工装置により折曲げ加工さ
れて突合わされた部分の溶接を行うために、前記レーザ
加工装置におけるレーザ加工ヘッドは、前後，左右，上
下方向へ移動自在かつ水平，垂直軸心回りに回動自在に
設けると共に前記マニプレータとの干渉を回避すべく当
該マニプレータの移動領域外へ移動自在に設けてあり、
かつ前記マニプレータにワークを保持した状態のまま
で、ワークのレーザ切断加工，折曲げ加工及びその後の
溶接の一連の加工を連続して行う構成である。

【０００７】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【０００８】図１を参照するに、曲げ・レーザ複合加工
装置１としては曲げ加工装置３を備えており、曲げ加工
装置３の前側にはワークテーブル５が配置されている。
このワークテーブル５の図１において右側にはワークＷ
を搬入せしめるワーク搬入テーブル７が配置されている
と共に、ワークテーブル５の図１において左側には加工
された製品を搬出せしめる例えばベルトコンベアなどの
搬出テーブル９が配置されている。

【０００９】前記ワークテーブル５は右側のワークテー
ブル５Ｒと左側のワークテーブル５Ｌとがある間隔をも
って離隔して設けられている。この間隔には前後方向
（図１において上下方向）であるＸ軸方向へ移動自在な
マニプレータ１１が設けられている。

【００１０】前記曲げ加工装置３は、図２に示されてい
るように、固定フレーム１３の上方位置に昇降フレーム
１５を上下方向へ揺動自在に備えてなるものである。上
記固定フレーム１３には左右方向（Ｙ軸方向）に延伸し
た下盤１７が設けてあり、昇降フレーム１５には下盤１
７に対向してＹ軸方向へ延伸した上盤１９が設けてあ
る。

【００１１】上記構成により、昇降フレーム１５が上下
方向へ揺動することによって、上盤１９と下盤１７によ
ってワークＷが挾圧固定されると共に、挾圧固定状態が
解放されることになるものである。

【００１２】上記上盤１９と下盤１７によって挾圧固定
されたワークＷの突出部を下方向或は上方向へ折曲げる
ため、上曲げ型２１，下曲げ型２３を備えた曲げ型フレ
ーム２５が上下方向へ揺動自在に設けてある。

【００１３】上記構成により、曲げ型フレーム２５を適
宜に操作することによって、上曲げ型２１が下方向へ揺
動し、或は下曲げ型２３が上方向へ揺動することにより
板材Ｗの突出部を下方向或は上方向へ折曲げることがで
きるものである。

【００１４】前記曲げ加工装置３の前側に配置したワー
クテーブル５におけるワークテーブル５Ｒ，５Ｌは、曲
げ加工装置３における固定フレーム１３にまで延伸して
設けた下部フレーム２７に複数の支柱２９を介して設け
てある。なお、ワークＷをパスラインに支持するため、
ワークテーブル５にはフリーベアリング３１が装着して
ある。

【００１５】前記ワークテーブル５には、ワークＷを把
持するためのクランプ装置３３を備えたマニプレータ１
１がＸ軸方向へ移動自在に設けてある。

【００１６】より詳細には、マニプレータ１１は、Ｙ軸
方向へ延伸した下部プレート３５に門型フレーム３７を
立設してなり、門型フレーム３７の後部中央には、クラ
ンプ装置３３が設けてある。更に、クランプ装置３３は
ワークテーブル５Ｒ，５Ｌとの間に配置してある。

【００１７】前記下部フレーム２７の適宜位置には、Ｘ
軸方向へ延伸したガイド３９が左右に対向して設けてあ
ると共に、下部プレート３５には、上記ガイド３９に案
内されるスライダ４１が形成されている。下部フレーム
２７の適宜位置に設けた軸受４３には、回転自在なボー
ルねじ４５が支承されており、このボールねじ４５に螺
合したナット部材４７が、下部プレート３５の下面に設
けてある。上記ボールねじ４５は、下部フレーム２７に
装着したモータ４９の回転軸に駆動プーリ５１，従動プ
ーリ５３，ベルト５５を介して連動連結してある。な
お、クランプ装置３３の前後方向における位置を検出す
るため、上記モータ４９にはクランプ用エンコーダ（図
示せず）が設けてある。

【００１８】上記構成により、モータ４９を適宜に操作
することによって、ボールねじ４５が連動して回転する
と共に、ナット部材４７を備えたマニプレータ１１がＸ
軸方向へ移動される。したがって、ワークＷを把持した
クランプ装置３３は、ワークテーブル５Ｒ，５Ｌとの間
をＸ軸方向へ、換言すれば曲げ加工位置と曲げ加工回避
位置との間を移動することが可能となるものである。

【００１９】前記クランプ装置３３は後方（図２に右
方）には上側押圧部材５７と下側押圧部材５９とを上下
に対向して備えており、この上側押圧部材５７と下側押
圧部材５９とによってワークは把持されるようになって
いる。しかも、上側押圧部材５７および下側押圧部材５
９は、上下動自在かつ水平に回転自在となっている。

【００２０】より詳細には、下側押圧部材５９はスプラ
イン軸６１に一体化されており、スブライン軸６１は回
転自在に円筒部材６３に係合されている。この円筒部材
６３は連結具を介して流体シリンダ６５に装着されたピ
ストンロッド６７に連結されている。なお、流体シリン
ダ６５は下部プレート３５の図２において右側に取付け
られている。

【００２１】一方、下部プレート３５の図２において右
側には駆動モータ６９が取付けられていると共に、この
駆動モータ６９の出力軸には駆動ギヤ７１が嵌着されて
いる。この駆動ギヤ７１と前記円筒部材６３に設けられ
た従動ギヤ７３とには中間ギヤ７５が噛合されている。

【００２２】上記構成により、駆動モータ６９を駆動せ
しめると、出力軸を介して駆動ギヤ７１が回転される。
この駆動ギヤ７１が回転されると、中間ギヤ７５，従動
ギヤ７３並びに円筒部材６３を介して下側押圧部材５９
が例えば９０，１８０度に回動されることになる。この
回動の位置決めは例えば駆動モータ６９に備えられたエ
ンコーダなどの検出部材によって行なわれるものであ
る。

【００２３】また、流体シリンダ６５を作動せしめる
と、ピストンロッド６７，スプライン軸６１を介して下
側押圧部材５９が上下動されることになる。

【００２４】前記門型フレーム３７の図２において右側
上部には回転自在な偏心軸７７が支承されていると共
に、この偏心軸７７にはＬ字形状のアーム部材７９が取
付けられている。このアーム部材７９における一端部７
９Ａの先端には前記上側押圧部材５７が回転自在に支承
されている。

【００２５】前記門型フレーム３７の上部には流体シリ
ンダ８１が設けられている。この流体シリンダ８１に装
着されたピストンロッド８３の先端は前記アーム部材７
９における他端部７９Ｂの後端に取付けられている。

【００２６】上記構成により、流体シリンダ８１を作動
せしめると、ピストンロッド８３を介してアーム部材７
９が偏心軸７７を支点として揺動するので上側押圧部材
５７が上下動されることになる。

【００２７】したがって、ワークテーブル５上に位置決
めされたワークＷは、下側押圧部材５９をパスラインに
位置決めし、上側押圧部材５７を下降せしめることによ
って、上側押圧部材５７と下側押圧部材５９とでクラン
プされる。そしてマニプレータ１１を前後動させること
により、クランプされたワークＷはワークテーブル５上
を前後動されることになる。

【００２８】ワークＷを例えば９０度に回動させる場合
には下側押圧部材５９をパスラインより上方へ位置決め
し、上側押圧部材５７と下側押圧部材５９とでワークＷ
をクランプした状態で駆動モータ６９を駆動せしめるこ
とによってスムーズに回動されることになる。

【００２９】すなわち、パスラインより上方の位置で回
動されるため、ワークＷの下面はワークテーブル５上の
フリーベアリング３１に接触しないから、ワークＷの下
面に傷が付くことを防止できる。また、パスラインより
上方へ下部押圧部材５９を位置決めできるから、例えば
ワークＷに箱形状に折曲げる最後の曲げを下向きに曲げ
て取出すことができる。なお、上側押圧部材５７，下側
押圧部材５９の上下動並びに回転せしめるさらに詳細な
具体的な構成は、すでに実開平２−１５２８号公報とし
て公知であるから、詳細な説明を省略する。

【００３０】前記曲げ加工装置３の前側には、図１，図
２および図３に示されているように、レーザ加工装置８
５が配置されている。より詳細には、ワーク搬入テーブ
ル７および搬出テーブル９におけるワークテーブル５
Ｒ，５Ｌ側寄りには４本の支柱８７Ａ，８７Ｂの８７
Ｃ，８７Ｄが立設されており、この支柱８７Ａと８７Ｂ
の上部にはＸ軸方向へ延伸したＸ軸フレーム８９Ｒ，８
９Ｌが一体的に取付けられている。また、支柱８７Ｃと
８７Ｄの上部にはＹ軸方向へ延伸したＹ軸フレーム９１
Ｆ，９１Ｂが一体的に取付けられている。

【００３１】前記Ｘ軸フレーム８９Ｒと８９Ｌに案内さ
れてＸ軸方向へ移動自在なＸ軸キャレッジ９３がＸ軸フ
レーム８９Ｒと８９Ｌに跨がって設けられている。この
Ｘ軸キャレッジ９３にはＹ軸方向へ移動自在なヘッドキ
ャレッジ９５が設けられている。このヘッドキャレッジ
９５にはＺ軸方向（図２，図３において上下方向）へ移
動自在なＺ軸移動体９７が設けられている。

【００３２】このＺ軸移動体９７の下部にはレーザ加工
ヘッド９９が図２，図３に示されているように設けられ
ている。このレーザ加工ヘッド９９は垂直軸回りに回動
自在（Ａ軸）に設けられていると共に、水平な軸心回り
に回動自在（Ｂ軸）に設けられており、かつ詳細な図示
は省略するが、照射するレーザビームの光軸の方向に僅
かに位置調節自在（Ｃ軸）に設けられている。

【００３３】したがって、加工ヘッド９９はＸ，Ｙ，Ｚ
軸方向へ移動自在であり、かつＡ，Ｂ軸の回動が可能で
あると共にＣ軸方向へ僅かに移動自在である。なお、加
工ヘッド９９のＸ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃの各軸の制御
は、例えばＣＮＣ制御装置１０１によって行なわれる。
また、レーザ加工装置８５には、当然のこととして、レ
ーザ発振器１０３が備えられており、かつレーザ発振器
１０３から加工ヘッド９９へレーザビームを導くミラー
アセンブリが設けられている。

【００３４】既に理解されるように、ワークテーブル５
上にワークＷを載置固定した後、加工ヘッド９９を下降
せしめてワークＷに適宜に接近せしめる。その後、加工
ヘッド９９をＸ，Ｙ軸方向へ適宜に移動しつつレーザ加
工を行なうことにより、ワークＷから前記素材を切断す
ることができる。

【００３５】なお、レーザ加工ヘッド９９がＹ軸方向へ
移動する際、レーザ加工ヘッド９９の下方直下における
ワークテーブル５ＬにはＹ軸方向へ延伸した加工溝１０
５が設けられているのが望ましい。この加工溝１０５の
一部にワークシュータやダクトが設けられているが、こ
れらはすでに公知のものであるから詳細な説明を省略す
る。

【００３６】上記構成よりなる曲げ・レーザ複合加工装
置１を用いて、図４（Ａ）に示したＬ_Ａ ，Ｌ_Ｂ から
なる母材Ｗ_Ｇ より板取りして箱形状の製品を得るまで
の一連の動作を説明すると、母材Ｗ_Ｇ をワーク搬入テ
ーブル７から搬入せしめてワークテーブル５の所定位置
に位置決めする。次いで、マニプレータ１１が曲げ加工
装置３側へ前進して上側押圧部材５７と下側押圧部材５
９とを作動して母材Ｗ_Ｇ のセンタ部分を把持する。

【００３７】母材ＷG の角部分をレーザ加工ヘッド９９
の部分へ回動し位置決めして、まずレーザ加工ヘッド９
９をＹ，Ｚ軸へ移動制御すると共にマニプレータ１１を
Ｘ軸方向へ移動制御することにより、Ｗ_Ａ の角部分を
レーザ切断する。次いでマニプレータ１１を順次９０度
ずつ回動せしめて上記要領でＷ_Ｂ ，Ｗ_Ｃ ，Ｗ_Ｄの角
部分を切断加工する。

【００３８】次いで、マニプレータ１１を曲げ加工装置
３へ前進せしめて曲げ加工位置に位置決めした後、曲げ
加工装置３を作動せしめると、曲げ辺Ｂ_１ が直角に曲
げられる。マニプレータ１１を曲げ回避位置に後退せし
めた後、マニプレータ１１を９０度回動せしめる。

【００３９】マニプレータ１１を曲げ加工装置３へ前進
せしめて曲げ加工位置に位置決めした後に、曲げ加工装
置３を作動せしめると、曲げ辺Ｂ_２ が直角に曲げられ
る。マニプレータ１１を曲げ回避位置に後退せしめる。
このような要領で順次曲げ辺Ｂ_３ ，Ｂ_４ が曲げられ
ると、図４（Ｂ）に示したような箱形状の曲げ製品Ｇが
得られる。

【００４０】この曲げ製品Ｇをレーザ加工ヘッド９９側
に位置決めし、レーザ加工ヘッド９９をＹ，Ｚ軸へ移動
並びにＡ，Ｂ軸へ回動制御することによって、各曲げ辺
との突合せ部分に溶接加工が施される。また、曲げ製品
Ｇの底，側面に各種の穴Ｈを明けるべく穴明け加工を行
なう。この際にはレーザ加工ヘッド９９を上記同様に
Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ軸制御することによって行なわれる。な
お、穴明け加工は折曲げ加工を行なう前に、レーザ加工
ヘッド９９をＹ，Ｚ軸方向に移動制御して行なっても対
応可能である。

【００４１】このように、本実施例で示したような曲げ
・レーザ加工装置１を用いることによって、複数の段取
り替え並びにセット位置決めを行なうことなく短時間で
加工精度良好な曲げ製品を得ることができる。しかも、
従来のようなスペースを要することなく、省スペース化
を図ることができる。

【００４２】図２に示された上側押圧部材５７，下側押
圧部材５９を上下動並び回動せしめる機構だけでは、ワ
ークＷの真中部分を把持せしめるため、ワークＷの真中
部分に穴明け加工を行なうことができない。そのため
に、ワークＷの真中部分にも穴明け加工できるように、
リポジショニング装置を備えたクランプ装置３３を図５
に示すごとく設けた。

【００４３】すなわち、図５において下部プレート３５
には流体シリンダ１０７が設けられており、この流体シ
リンダ１０７に装着されたピストンロッド１０９の先端
には補助下側押圧部材１１１が設けられている。また、
門型フレーム３７には流体シリンダ１１３が設けられて
おり、この流体シリンダ１１３に装着されたピストンロ
ッド１１５の先端はＬ字形状のアーム部材１１７におけ
る他端部１１７Ｂの後端に取付けられている。

【００４４】しかも、アーム部材１１７は前記門型フレ
ーム３７に回転自在に支承された偏心軸１１９に装着さ
れている。アーム部材１１７における一端部１１７Ａの
先端には回転自在な補助上側押圧部材１２１が設けられ
ている。

【００４５】上記構成により、上側押圧部材５７と下側
押圧部材５９とを作動させてワークＷの真中部分を把持
する際には、補助上側押圧部材１２１，補助下側押圧部
材１１１はそれぞれ待機位置にあって作動させない状態
にしておく。そして、ワークＷの真中部分にレーザ加工
装置８５のレーザ加工ヘッド９９で穴明け加工を行なう
場合には、上側押圧部材５５と下側押圧部材５７をそれ
ぞれ待機位置に待機せしめておき、流体シリンダ１０
７，１１３を作動せしめることによって、補助上側押圧
部材１２１と補助下側押圧部材１１１とでワークＷが把
持される。この状態でレーザ加工ヘッド９９を制御しワ
ークＷの真中部分に位置決めすることによって穴明け加
工を行なうことでがきる。

【００４６】図６には上側押圧部材５５と下側押圧部材
５７を支持している支持フレーム１２３を回転せしめる
回転機構並びに上下動せしめる上下動機構が示されてい
る。図６においてＸ軸方向へ移動自在な下部プレート３
５上の左側４隅には複数のガイドロッド１２５が立設さ
れていると共に、この各ガイドロッド１２５の上端はプ
レート１２７に装着されている。前記下部プレート３５
上の左側における前後の中央部には流体シリンダ１２９
が設けられている。この流体シリンダ１２９に装着され
たピストンロッド１３１の上部には上下動ブロック１３
３が一体化されており、この上下動ブロック１３３には
前記支持フレーム１２３が回転軸１３５を介して設けら
れている。

【００４７】また、上下動ブロック１３３の図６におい
て左側にはアクチュエータ１３７が設けられていて、前
記回転軸１３５に連動連結されている。さらに、前記上
下動ブロック１３３の前後にはガイドブロック１３９
Ｆ，１３９Ｂが一体化されていると共に、このガイドブ
ロック１３９Ｆ，１３９Ｂには前記各ガイドロッド１２
５が装着されている。

【００４８】上記構成により、アクチュエータ１３７を
作動せしめることにより、回転軸１３５が回転されるか
ら、支持フレーム１２３を介して上側押圧部材５５と下
側押圧部材５７とが回転されることになる。また、流体
シリンダ１２９を作動させるとピストンロッド１３１を
介して上下動ブロック１３３が上下動される。したがっ
て、支持フレーム１２３を介して上側押圧部材５５と下
側押圧部材５７とが上下動されることになる。なお、そ
れ以外の構成は上述した例と同じであると共に同一部品
には同一符号を付して説明を省略する。

【００４９】したがって、箱形状の折曲げられた製品Ｇ
の底板に穴明け加工を行なう場合には、支持フレーム１
２３を上方へ持ち上げた状態で一回転せしめることによ
って干渉せずに製品Ｇの底板を上側に向けることができ
る。したがって、レーザ加工ヘッド９９で容易に穴明け
加工を行なうことができる。

【００５０】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。

【００５１】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、ワークの折曲げ加工を行
う曲げ加工装置３の前側に、ワークを把持して水平に回
動自在のクランプ装置３３を備えたマニプレータ１１を
前後動自在に配置し、かつ前記クランプ装置３３に把持
されたワークのレーザ加工を行うレーザ加工装置８５を
備えた構成であって、レーザ加工装置８５におけるレー
ザ加工ヘッド９９は、前記マニプレータ１１に保持され
た状態のワークにレーザ切断加工を行うと共に上記マニ
プレータ１１に保持された状態で曲げ加工装置３により
折曲げ加工されて突き合わされた部分の溶接を行うため
に前後，左右，上下方向へ移動自在かつ水平，垂直軸心
回りに回動自在に設けてあり、そしてマニプレータ１１
との干渉を回避すべくマニプレータ１１の移動領域外へ
移動自在に設けてあって、上記マニプレータ１１にワー
クを保持した状態のままでレーザ切断加工，折曲げ加
工，溶接の一連の加工を連続して行う構成としてある。

【００５２】したがって、本発明によれば、例えば箱体
を製造する場合、マニプレータ１１におけるクランプ装
置３３にワークを保持することにより、レーザ加工装置
によって箱曲げに必要な形状にレーザ切断加工され、そ
の後にそのままの状態で折曲げ加工装置３へ供給して折
曲げ加工が行われ、かつ折曲げ加工後の溶接を再びレー
ザ加工装置によって行われるものであり、レーザ切断，
折曲げ加工，レーザ溶接の一連の加工を連続して能率良
く行い得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を実施した一実施例の曲げ・レーザ複
合加工装置の平面図である。

【図２】図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った拡大図であ
る。

【図３】図１における ＩＩＩ−ＩＩＩ 線に沿った矢視
図で、曲げ加工装置を省略した図である。

【図４】母材から箱形状の曲げ製品を得るための説明図
である。

【図５】マニプレータにおける他の実施例を示した斜視
図である。

【図６】マニプレータにおける別の実施例を示した斜視
図である。

【符号の説明】

１ 曲げ・レーザ複合加工装置 ３ 曲げ加工装置 ５ ワークテーブル １１ マニプレータ １７ 下盤 １９ 上盤 ２１ 上曲げ型 ２３ 下曲げ型 ３３ クランプ装置 ３７ 門型フレーム ５７ 上側押圧部材 ５９ 下側押圧部材 ８５ レーザ加工装置 ９９ レーザ加工ヘッド

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークに折曲げ加工を行うための曲げ加
   工装置（３）と、この曲げ加工装置（３）の前側に配置
   され、上記曲げ加工装置（３）の曲げ加工位置に対して
   接近離反する前後方向へ移動自在かつ加工すべきワーク
   を把持して水平に回動自在のクランプ装置（３３）を備
   えたマニプレータ（１１）と、上記クランプ装置（３
   ３）に把持された前記ワークにレーザ加工を行うための
   レーザ加工装置（８５）とを備えた曲げ・レーザ複合加
   工装置において、前記マニプレータ（１１）に保持され
   たワークにレーザ切断加工を行うと共に上記マニプレー
   タ（１１）に保持された状態で前記曲げ加工装置（３）
   により折曲げ加工されて突合わされた部分の溶接を行う
   ために、前記レーザ加工装置（８５）におけるレーザ加
   工ヘッド（９９）は、前後，左右，上下方向へ移動自在
   かつ水平，垂直軸心回りに回動自在に設けると共に前記
   マニプレータ（１１）との干渉を回避すべく当該マニプ
   レータ（１１）の移動領域外へ移動自在に設けてあり、
   かつ前記マニプレータ（１１）にワークを保持した状態
   のままで、ワークのレーザ切断加工，折曲げ加工及びそ
   の後の溶接の一連の加工を連続して行う構成であること
   を特徴とする曲げ・レーザ複合加工装置。