JPH0839151A - 板材折曲げ加工方法及び装置 - Google Patents

板材折曲げ加工方法及び装置

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JPH0839151A
JPH0839151A JP7185462A JP18546295A JPH0839151A JP H0839151 A JPH0839151 A JP H0839151A JP 7185462 A JP7185462 A JP 7185462A JP 18546295 A JP18546295 A JP 18546295A JP H0839151 A JPH0839151 A JP H0839151A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 板材折曲げ加工装置１とロボットとを用いて
板材の折曲げ加工を行う方法及び装置を提供することで
ある。 【解決手段】 方法の発明は、板材折曲げ加工装置１に
備えた上下の金型１３，１５によって板材Ｗの４辺Ｓ，
Ｔ，Ｕ，Ｖの折曲げ加工を行う方法において、板材折曲
げ加工装置１の前側に配置したロボットにおける板材把
持装置４５によって前記板材Ｗの１辺側Ｓを把持し、前
記上下の金型１３，１５の間へ前記板材Ｗの他の３辺側
Ｔ，Ｕ，Ｖを供給して３辺側の折曲げ加工を行う（ａ）
工程と、前記３辺側Ｔ，Ｕ，Ｖの折曲げ加工を行った
後、前記板材把持装置４５による把持位置を前記１辺側
Ｓ以外の他辺側に把持し直す（ｂ）工程と、上記（ｂ）
工程の後に、前記１辺側Ｓを上下の金型１３，１５の間
へ供給して前記１辺側Ｓの折曲げ加工を行う（ｃ）工程
とよりなるものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばプレスブレ
ーキのごとき折曲げ加工装置による板材の折曲げ加工方
法及び折曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレスブレーキのごとき板材折曲
げ加工装置において板材の折曲げ加工を行うに際し、自
動化を図るために、板材を自動的に取扱う産業用ロボッ
ト等のごときマニピュレータが開発されている。
【０００３】従来のマニピュレータは、一般的には産業
用ロボットより成るものであって、折曲げ加工装置の前
方などの所定の位置に設置されるのが通常である。この
種のマニピュレータ（産業用ロボットと同意義で使用）
は、所定位置に設けられた支柱にアームを上下動自在か
つ旋回自在に設けると共に伸縮回転自在に設けてなり、
このアームの先端部に、板材を把持自在な板材把持装置
を備えてなるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記構成のごとき従来
のマニピュレータにおいて、板材把持装置の移動領域を
広くするには、アームを長くしなければならず、全体的
構成が大型化するという問題点があった。また、板材折
曲げ加工装置における折曲げ加工装置に対する板材の位
置決めは、もっぱらマニピュレータによる位置決めによ
るため、板材の位置決め精度を向上するにはマニピュレ
ータを高精度に組立てなければならず、製造価格が極め
て高くなるという問題点があった。
【０００５】この発明は、上述のごとき問題点に鑑みて
なされたもので、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加
工装置による板材折曲げ加工方法及び板材折曲げ加工装
置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明は、板材折曲げ
加工装置に備えた上下の金型によって板材の４辺の折曲
げ加工を行う方法において、板材折曲げ加工装置の前側
に配置したロボットにおける板材把持装置によって前記
板材の１辺側を把持し、前記上下の金型の間へ前記板材
の他の３辺側の複数辺側を供給して複数辺側の折曲げ加
工を行う（ａ）工程と、前記複数辺側の折曲げ加工を行
った後、前記板材把持装置による把持位置を前記折曲げ
加工を行った辺側に把持し直す（ｂ）工程と、上記
（ｂ）工程の後に、未加工の辺側を上下の金型の間へ供
給して前記１辺側の折曲げ加工を行う（ｃ）工程と、よ
りなるものである。
【０００７】第２発明は、板材折曲げ加工装置に備えた
上下の金型によって板材の４辺の折曲げ加工を行う方法
において、板材折曲げ加工装置の前側に配置したロボッ
トにおける板材把持装置によって前記板材の１辺側を把
持し、前記上下の金型の間へ前記板材の他の３辺側の複
数辺側を供給して複数辺側の折曲げ加工を行う（ａ）工
程と、前記複数辺側の折曲げ加工を行った後、前記板材
把持装置による把持位置を前記折曲げ加工を行った辺側
に把持し直すとき、前記板材を前記上下の金型間に挟持
した状態に保持する（ｂ）工程と、上記（ｂ）工程後
に、板材の未加工の辺側を上下の金型の間へ供給して折
曲げ加工を行う（ｃ）工程と、よりなるものである。
【０００８】第３発明は、板材の折曲げ加工を行う上下
の金型と、上下の金型間へ供給された板材の前後方向の
位置決めを行うバックゲージと、当該バックゲージへの
板材の当接を検出すべくバックゲージに備えられた複数
のセンサと、４角形の板材の１辺側を把持して当該板材
の他の３辺側の複数辺側を前記上下の金型の間へ供給可
能かつ前記板材の上下を反転可能のロボットと、を備え
てなるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１を参照するに、板材折曲げ加
工装置１は、例えばプレスブレーキ等よりなるものであ
って、この板材折曲げ加工装置１の前側にマニピュレー
タ（ロボット）３が配置してある。なお、マニピュレー
タ３の配置としては、板材折曲げ加工装置１の前方に離
隔して配置することも可能である。また板材折曲げ加工
装置１の側部には、板材Ｗを収容したマガジン部５が設
けられると共に、折曲げ後の製品Ｐを次工程に搬送する
搬送装置７が配置されてれいる。上記マガジン部５や搬
送装置７の構成は一般的な構成でよいものであるから、
その詳細についての説明は省略する。
【００１０】前記板材折曲げ加工装置１は、一般的なプ
レスブレーキと同様に、上部フレーム９を備えると共に
下部フレーム１１を備えており、上部フレーム９には上
型１３が着脱自在に装着されている。また下部フレーム
１１には下型１５が装着されている。
【００１１】公知のように、上記構成のごとき板材折曲
げ加工装置１においては、上下のフレーム９，１１の一
方を昇降作動し、上型１３と下型１５とを係合すること
により、上型１３と下型１５との間に介在された板材Ｗ
の折曲げ加工を行うものである。
【００１２】なお、詳細な図示を省略するが、本実施例
においては下部フレーム１１が昇降するように構成され
ている。
【００１３】さらに板材折曲げ加工装置１には、前後方
向（図２において左右方向：Ｙ軸方向）の板材Ｗの位置
決めを行うバックゲージ１７が前後方向へ移動位置決め
自在に設けられている。このバックゲージ１７の複数箇
所には、板材Ｗの当接を検出するセンサ１９が装着して
ある。上記センサ１９は、例えば直動形のポテンション
メータのごとく、測定行程が比較的長い線形トランスジ
ューサよりなるものである。
【００１４】上記構成により、通常の手段によって予め
位置決めされたバックゲージ１７に板材Ｗを当接して位
置決めするとき、複数箇所の各センサ１９の出力が所定
の出力値に一致したか否かを検知することにより、板材
Ｗの端縁が上下の金型１３，１５による折曲げ線（以
下、必要により曲げ軸Ｃと呼称する）と平行であるか否
かを知ることができ、板材Ｗの正確な位置決めを行うこ
とができる。
【００１５】上記センサ１９からの出力信号は、上部フ
レーム９に装着された一般的な数値制御装置２１に入力
される。この数値制御装置２１は、板材折曲げ加工装置
１における各作動部の作動や前記バックゲージ１７の作
動および前記マニピュレータ３の作動を制御するもの
で、前記各センサ１９からの出力信号が入力されたとき
には、各センサ１９の出力値が所望の出力値となるよう
に、マニピュレータ３の作動を制御するものである。
【００１６】前記マニピュレータ３は、本実施形態例に
おいては昇降自在な下部フレーム１１に一体的に取付け
たベースプレート２３に装着されている。
【００１７】より詳細には、上記ベースプレート２３
は、下型１５の長手方向に沿う左右方向（Ｘ軸方向）に
延伸してあり、このベースプレート２３の前面に第１移
動台２５がＸ軸方向に移動自在に支承されている。この
第１移動台２５には、前記ベースプレート２３に備えた
Ｘ軸方向のラック杆２７に噛合したピニオン（図示省
略）が回転自在に設けられていると共に、上記ピニオン
を回転駆動するための第１サーボモータ２９が設けられ
ている。なお、第１サーボモータ２９がピニオンを回転
駆動するための動力伝達機構は一般的な構成でよいの
で、その詳細については説明を省略する。前記第１サー
ボモータ２９は、例えばステッピングモータ等よりなる
ものであって、エンコーダのごとき位置検出装置を備え
ている。
【００１８】上記構成により、第１サーボモータ２９を
作動することによって第１移動第２５をＸ軸方向に移動
することができ、かつ基準位置に対する第１移動台２５
のＸ軸方向の移動位置を検知することができる。
【００１９】図１，図２より明らかなように、前記第１
移動台２５には、上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大
した扇形状部３１が設けてあり、この扇形状部３１の上
部には円弧状のラック部材３３が設けられている。この
ラック部材３３には、ラック部材３３に沿ってＹ軸方向
に移動自在の第２移動台３５が支承されている。この第
２移動台３５には、ラック部材３３に噛合したピニオン
（図示省略）が回転自在に設けられていると共に、上記
ピニオンを回転駆動る第２サーボモータ３７が装着され
ている。この第２サーボモータ３７は、第１サーボモー
タ２９同様にエンコーダのごとき位置検出装置を備えて
いるものである。
【００２０】上記構成により、第２サーボモータ３７を
駆動することによって、第２移動台３５はラック部材３
３に沿って円弧状にＹ軸方向に移動される。上記第２移
動台３５のＹ軸方向の位置は、第２サーボモータ３７に
備えた位置検出装置によって検知される。
【００２１】図１，図２より明らかなように、前記第２
移動台３５には、第２移動台３５の移動方向に対して直
交する上下のＺ軸方向に移動自在な昇降支柱３９が支承
されている。この昇降支柱３９には上下方向のラックが
形成してある。このラックと噛合したピニオン（図示省
略）が前記第２移動台３５に回転自在に支承されてお
り、かつこのピニオンを回転駆動する第３サーボモータ
４１が第２移動台３５に装着されている。この第３サー
ボモータ４１は第１サーボモータ２９同様に位置検知装
置を備えているものである。
【００２２】上記構成により、昇降支柱３９は、第３サ
ーボモータ４１の駆動によって上下動され、かつ上下動
位置は位置検知装置によって検知されることが理解され
よう。
【００２３】前記昇降支柱３９の上部には、Ｙ軸方向に
延伸したアーム４３が適宜に固定してある。このアーム
４３の先端部には、板材Ｗの一側縁部を把持自在な板材
把持装置４５が装着してある。より詳細には、図１，図
２に示されるように、板材把持装置４５は、Ｘ軸と平行
なＢ軸を中心として上下方向に回動自在に設けられてい
ると共に、上記Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自
在に設けられている。
【００２４】上記Ａ軸を中心として板材把持装置４５を
旋回するための第４サーボモータ４７およびＢ軸を中心
として板材把持装置４５を上下に回動するための第５サ
ーボモータ４９が前記アーム４３に装着されている。上
記第４，第５のサーボモータ４７，４９は、前述の第１
サーボモータ２９同様に位置検知装置を備えているもの
である。なお、第４サーボモータ４７によって板材把持
装置４５をＡ軸回りに旋回するための動力伝達機構や、
第５サーボモータ４９によって上下に回動するための動
力伝達機構は種々の構成を採ることができるものであ
り、この構成に特徴を有するものではないので、その詳
細については説明を省略する。
【００２５】図３，図４に詳細に示されるように、前記
板材把持装置４５は、板材Ｗを把持するための上部ジョ
ー５１と下部ジョー５３とを備えてなるものである。上
部ジョー５１および下部ジョー５３は、板材Ｗを把持す
る板材把持部５４を巾広く形成してほぼＴ字形状に形成
してある。上記各ジョー５１，５３は、前記Ｂ軸回りに
回動自在な回動スリーブ５５に旋回自在に支承されてい
るものである。
【００２６】より詳細には、回動スリーブ５５は、図３
より明らかなように、前記アーム４３の先端部に形成さ
れたクレビス状の凹部５７内に位置している。この回動
スリーブ５５の両側には前記Ｂ軸と軸心が一致したスタ
ッブシャフト５７が設けられている。すなわち、回動ス
リーブ５５は、上記各スタッブシャフト５７を介するこ
とにより、アーム４３の先端部に回動自在に支承されて
いるものである。なお、一方のスタッブシャフト５７に
はチェンスプロケット等（図示省略）が設けられ、前記
第５サーボモータ４９から動力を受けるように構成され
ている。
【００２７】図４に詳細に示されるように、前記回動ス
リーブ５５内には、前記Ｂ軸と直交する方向の回転筒５
９が複数の軸承６１を介して回転自在に支承されてい
る。この回転筒５９の軸心は前記Ａ軸に一致してあり、
この回転筒５９の上端部に前記下部ジョー５３が一体的
に取付けてある。回転筒５９にはベベルギヤ６３が一体
的に取付けてあり、前記第４サーボモータ４７からの動
力を受けるように構成してある。
【００２８】上記回転筒５９の内部には、例えばエアー
シリンダ等よりなる直線運動形のアクチュエータ６５が
設けられている。より詳細には、上記アクチュエータ６
５におけるシリンダ６７が上下動自在に設けられてお
り、このシリンダ６７の上部に前記上部ジョー５１が一
体的に取付けてある。上記シリンダ６７の内部は区画壁
部６９によって上下二段の圧力室７１Ａ，７１Ｂに区画
されており、各圧力室７１Ａ，７１Ｂには、ピストンロ
ッド７３に取付けた各ピストン７５が嵌合してあると共
に、ピストンロッド７３に穿設された流体路が接続して
ある。上記ピストンロッド７３の下部は、前記回動スリ
ーブ５５に一体的に取付けたロッドホルダ７７に一体的
に取付けてある。
【００２９】前記上部ジョー５１と下部ジョー５３との
相対的な回動を規制するために、上部ジョー５１と下部
ジョー５３は、リンク機構７９を介して互に連結してあ
る。すなわち、図４より明らかなように、上部ジョー５
１に基部を枢支した第１リンク８１の先端部と、基部を
下部ジョー５３に枢着した第２リンク８３の先端部と
を、ピン８５を介して枢支連結してある。
【００３０】上述のごとき構成により、アクチュエータ
６５の作動によって上部ジョー５１を上下動することが
でき、下部ジョー５３との間に板材Ｗを把持することが
できる。上記アクチュエータ６５は、上下に圧力室７１
Ａ，７１Ｂを備えるものであるから、小径であっても、
比較的大きな把持力を得ることができるものである。
【００３１】また、第４サーボモータ４７の駆動によっ
て上下のジョー５１，５３をＡ軸回りに旋回することが
でき、図３に示すように、板材把持部５４をアーム４３
の長手方向および両側方に突出した状態に位置決めする
ことができる。したがって、上記板材把持部５４がアー
ム４３の側方に突出した状態にあるときに、回動スリー
ブ５５をＢ軸回りに回動することにより、板材把持部５
４に把持された板材Ｗの上下が反転されるものである。
【００３２】再び図１を参照するに、前記下部フレーム
１１あるいはベースプレート２３の一側部には、板材Ｗ
を一時的に把持自在な補助把持装置８７が装着してある
と共に、サイドゲージ装置８９が適宜のブラケットを介
して装着されている。
【００３３】上記補助把持装置８７は、板材Ｗを把持す
るための上部ジョー９１と下部ジョー９３を備えてお
り、上記上部ジョー９１の上下動は、前記板材把持装置
４５におけるアクチュエータ６５と同様のアクチュエー
タ（図示省略）によって行われるものである。従って、
上部ジョー９１を上下動する構成の詳細については説明
を省略する。
【００３４】前記サイドゲージ装置８９は、マニピュレ
ータ３と板材把持装置４５に把持された板材Ｗの一側縁
との位置関係を検知するときに使用されるもので、側方
センサ９５を備えている。この側方センサ９５は、前記
バックゲージ１７に備えられたセンサ９と同様に、直動
形のポテンションメータのごとき線形トランスジューサ
よりなるものである。この側方センサ９５の出力値は前
記数値制御装置２１に入力されるものである。
【００３５】したがって、板材把持装置４５に把持され
た板材Ｗの一側縁が側方センサ９５に当接され、この側
方センサ９５の出力値が所定の出力値であるときに、マ
ニピュレータ３のＸ軸方向の位置を第１サーボモータ２
９に備えられた位置検出装置の検出値を数値制御装置２
１に読込む。そして、板材Ｗを把持せずに板材把持装置
４５を側方センサ９５に当接し、側方センサ９５の出力
値が前記所定の出力値になったときの板材把持装置４５
の左右方向（Ｘ軸方向）の基準位置の位置検出値と比較
することにより、板材把持装置４５に把持された板材Ｗ
の一側縁とマニピュレータ３とのＸ軸方向の位置的関係
を知ることができる。よって、サイドゲージ装置８９を
基準として、上下型１３，１５に対して板材ＷのＸ軸方
向の位置決めを正確に行うことができる。
【００３６】以上のごとき構成により、図５に模型的に
示すように、板材把持装置４５が四角形の板材ＷのＳ辺
側を把持した状態にあるとき、Ａ軸を中心として板材把
持装置４５を旋回することにより、他の３辺側Ｔ，Ｕ，
Ｖ又は複数辺側を、上下の金型１３，１５による折曲げ
加工位置を示す曲げ軸Ｃに対して位置決めすることがで
きる。したがって、１辺側Ｓを把持し、把持し直すこと
なく他の３辺側Ｔ，Ｕ，Ｖの複数辺側（例えばＶ，Ｔ）
を上下の金型１３，１５間へ供給位置決めしての折曲げ
加工が連続的に行われ得ることが理解されよう。
【００３７】また、図５に示されるように、板材把持装
置４５をアーム４３の側方に突出した状態において、Ｂ
軸回りに回動することにより、板材Ｗの上下が反転され
ることが理解されよう。すなわち、板材Ｗの各辺側の折
曲げ加工を行うとき、正曲げ及び逆曲げも連続的に行い
得るものである。
【００３８】上述のごとく板材Ｗの３辺側Ｔ，Ｕ，Ｖの
複数辺側の折曲げ加工を行った後、Ｓ辺側の折曲げを行
うには、図６，図７に示されるように、上下の金型１
３，１５の間に板材ＷのＵ辺側が挟持された状態にある
ときに、図８，図９に示すように、板材把持装置４５を
折曲げ加工を行ったＴ辺側あるいはＶ辺側に移行して、
板材Ｗを把持し直す。そして、板材ＷのＳ辺側を前記曲
げ軸Ｃに位置決めすることにより、上記Ｓ辺側の折曲げ
を容易に行うことができる。
【００３９】なお、板材Ｗの寸法が比較的小さく、上下
の金型１３，１５間に板材Ｗを挟持した状態においての
把持し直しが困難な場合には、上記板材を補助把持装置
８７の位置に移動し、この補助把持装置８７によって板
材Ｗを一時的に把持することにより、板材Ｗの把持し直
しを容易に行うことができる。
【００４０】前述のごとく、板材把持装置４５によって
板材Ｗを把持し、板材Ｗの各辺側の折曲げ加工を行うと
きには、先ず、サイドゲージ装置８９に備えられた側方
センサ９５に板材Ｗの一側縁を接触せしめて、側方セン
サ９５の出力が所定位置になったときのマニピュレータ
３のＸ軸方向の位置を読み込み、板材Ｗの一側縁とマニ
ピュレータ３とのＸ軸方向の位置的関係を検知する。そ
して、Ｘ軸方向の位置決めは、サイドゲージ装置８９を
基準として行う。
【００４１】板材ＷのＹ軸方向（前後方向）の位置決め
は、バックゲージ１７を予め位置決めし、このバックゲ
ージ１７に備えられた複数のセンサ１９に板材Ｗを接触
せしめ、各センサ１９の検出値がそれぞれ所望の検出値
となるように、マニピュレータ３をＹ軸方向に移動する
と共に、Ａ軸回りに板材把持装置４５を適宜に旋回する
ことによって行われる。
【００４２】すなわち、板材ＷがＸ軸方向およびＹ軸方
向に正確に位置決めされた後に、折曲げ加工が行われる
のである。
【００４３】折曲げ加工終了後の板材Ｗは、マニピュレ
ータ３によって搬送装置７の位置に移送され、次に、搬
送装置７により製品Ｐとして次工程に搬送される。
【００４４】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、第１発明は、板材折曲げ加工装置（１）に備
えた上下の金型（１３，１５）によって板材（Ｗ）の４
辺（Ｓ，Ｔ，Ｕ，Ｖ）の折曲げ加工を行う方法におい
て、板材折曲げ加工装置（１）の前側に配置したロボッ
トにおける板材把持装置（４５）によって前記板材
（Ｗ）の１辺側（Ｓ）を把持し、前記上下の金型（１
３，１５）の間へ前記板材（Ｗ）の他の３辺側（Ｔ，
Ｕ，Ｖ）の複数辺側を供給して複数辺側の折曲げ加工を
行う（ａ）工程と、前記複数辺側の折曲げ加工を行った
後、前記板材把持装置（４５）による把持位置を折曲げ
加工を行った辺側に把持し直す（ｂ）工程と、上記
（ｂ）工程の後に、未加工の辺側を上下の金型（１３，
１５）の間へ供給して折曲げ加工を行う（ｃ）工程とよ
りなるものである。
【００４５】すなわち、第１発明によれば、板材Ｗの１
辺側Ｓを、ロボットの板材把持装置４５によって把持し
たまま、把持し直しを行うことなしに他の３辺側Ｔ，
Ｕ，Ｖの複数辺側を上下の金型１３，１５間へ供給位置
決めして連続的に折曲げ加工を行い、その後に、折曲げ
加工した辺側に把持し直して未加工の辺側の折曲げ加工
を行うものであるから、四角形の板材Ｗの折曲げ加工を
行うとき、ロボットを効率良く使用することができ、ロ
ボットを使用しての折曲げ加工の能率向上を図ることが
できるものである。
【００４６】第２発明は、板材折曲げ装置（１）に備え
た上下の金型（１３，１５）によって板材（Ｗ）の４辺
（Ｓ，Ｔ，Ｕ，Ｖ）の折曲げ加工を行う方法において、
板材折曲げ加工装置（１）の前側に配置したロボットに
おける板材把持装置（４５）によって前記板材（Ｗ）の
１辺側（Ｓ）を把持し、前記上下の金型（１３，１５）
の間へ前記板材（Ｗ）の他の３辺側（Ｔ，Ｕ，Ｖ）の複
数辺側を供給して複数辺側の折曲げ加工を行う（ａ）工
程と、前記複数辺側（Ｔ，Ｕ，Ｖ）の折曲げ加工を行っ
た後、前記板材把持装置（４５）による把持位置を折曲
げ加工を行った辺側に把持し直すとき、前記板材（Ｗ）
を前記上下の金型（１３，１５）間に挟持した状態に保
持する（ｂ）工程と、上記（ｂ）工程後に、板材（Ｗ）
の未加工の辺側を上下の金型（１３，１５）の間へ供給
して折曲げ加工を行う（ｃ）工程とよりなるものであ
る。
【００４７】第２発明においては、板材Ｗの３辺側Ｔ，
Ｕ，Ｖの複数辺側の折曲げ加工終了後に、１辺側Ｓ以外
の他辺側に把持し直すとき、板材Ｗを上下の金型１３，
１５間に挟持した状態に保持するものであるから、複数
辺側の最終的な折曲げ加工開始直後に、把持し直しのた
めにロボットの板材把持装置４５を移動することが可能
であり、かつ上記最終的な折曲げ加工の終了と同時的に
前記板材把持装置４５によって板材Ｗを再び把持するこ
とが可能あり、板材Ｗの把持し直しの時間を短縮するこ
とができ、作業能率を向上することができるものであ
る。
【００４８】実施態様においては、板材（Ｗ）の４辺側
（Ｓ，Ｔ，Ｕ，Ｖ）の折曲げ加工を行うとき、板材
（Ｗ）の上下の反転を行う工程を有する板材折曲げ加工
方法であるから、板材Ｗの各辺の折曲げ加工を行うと
き、正曲げ，逆曲げに拘りなく連続的に折曲げ加工を行
うことができるものである。
【００４９】また、別の実施態様においては、ロボット
における板材把持装置（４５）によって板材（Ｗ）を把
持した後、左右方向の側方センサ（９５）に板材（Ｗ）
の一側縁を当接したときの前記板材把持装置（４５）の
左右方向の位置を検知して、前記板材（Ｗ）の一側縁と
前記板材把持装置（４５）との位置関係を検知する工程
を有する板材折曲げ加工方法であるから、上下の金型に
対して板材の左右方向の位置決めを正確に行うことがで
きるものである。
【００５０】第３発明は、板材（Ｗ）の折曲げ加工を行
う上下の金型（１３，１５）と、上下の金型（１３，１
５）間へ供給された板材（Ｗ）の前後方向の位置決めを
行うバックゲージ（１７）と、当該バックゲージ（１
７）への板材（Ｗ）の当接を検出すべくバックゲージ
（１７）に備えられた複数のセンサ（１９）と、４角形
の板材（Ｗ）の１辺側（Ｓ）を把持して当該板材（Ｗ）
の他の３辺側（Ｔ，Ｕ，Ｖ）の複数辺側を前記上下の金
型（１３，１５）の間へ供給可能かつ前記板材（Ｗ）の
上下を反転可能のロボット（３）と、を備えてなるもの
であるから、ロボット３によって板材Ｗの位置決めを行
うとき、バックゲージ１７の複数のセンサ１９に板材Ｗ
が当接するようにロボット３を制御して位置決めするこ
とができ、板材Ｗの前後方向の位置決めを正確に行うこ
とができるものである。
【００５１】また、ロボット３によって板材Ｗの１辺側
を把持して、他の複数辺側の正曲げ，逆曲げを連続的に
行うことができ、ロボットを効率よく使用できると共
に、能率向上を図ることができるものである。
【００５２】実施態様項においては、ロボット（３）の
板材把持装置（４５）に把持された板材（Ｗ）の一側縁
と上記板材把持装置（４５）との左右方向の位置関係を
検出するための側方センサ（９５）を備えた構成である
から、ロボットの板材把持装置によって把持したとき、
板材の一側縁と上記板材把持装置との左右方向の位置的
関係を知ることができるので、上下の金型に対して板材
の左右方向の位置決めを行うとき、正確な位置決めを行
うことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る装置の斜視図である。
【図２】同側面図である。
【図３】図２における矢印ＩＩ部の拡大平面図で、１部
断面してある。
【図４】図３におけるＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図であ
る。
【図５】主要部の運動を模型的に示した平面図である。
【図６】作用状態を示す説明図である。
【図７】作用状態を示す説明図である。
【図８】作用状態を示す説明図である。
【図９】作用状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１ 板材折曲げ加工装置 １３ 上型 １５ 下型 １７ バックゲージ １９ センサ ４５ 板材把持装置 ５１ 上部ジョー ５３ 下部ジョー ９５ 側方センサ

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 板材折曲げ加工装置（１）に備えた上下
    の金型（１３，１５）によって板材（Ｗ）の４辺（Ｓ，
    Ｔ，Ｕ，Ｖ）の折曲げ加工を行う方法において、次の各
    工程よりなることを特徴とする板材折曲げ加工方法。 （ａ） 板材折曲げ加工装置（１）の前側に配置したロ
    ボットにおける板材把持装置（４５）によって前記板材
    （Ｗ）の１辺側（Ｓ）を把持し、前記上下の金型（１
    ３，１５）の間へ前記板材（Ｗ）の他の３辺側（Ｔ，
    Ｕ，Ｖ）の複数辺側を供給して複数辺側の折曲げ加工を
    行う工程、 （ｂ） 前記複数辺側の折曲げ加工を行った後、前記板
    材把持装置（４５）による把持位置を折曲げ加工を行っ
    た辺側に把持し直す工程。 （ｃ） 上記（ｂ）工程の後に、未加工の辺側を上下の
    金型（１３，１５）間へ供給して折曲げ加工を行う工
    程。
  2. 【請求項２】 板材折曲げ加工装置（１）に備えた上下
    の金型（１３，１５）によって板材（Ｗ）の４辺（Ｓ，
    Ｔ，Ｕ，Ｖ）の折曲げ加工を行う方法において、次の各
    工程よりなることを特徴とする板材折曲げ加工方法。 （ａ） 材折曲げ加工装置（１）の前側に配置したロボ
    ットにおける板材把持装置（４５）によって前記板材
    （Ｗ）の１辺側（Ｓ）を把持し、前記上下の金型（１
    ３，１５）の間へ前記板材（Ｗ）の他の３辺側（Ｔ，
    Ｕ，Ｖ）の複数辺側を供給して複数辺側の折曲げ加工を
    行う工程、 （ｂ） 前記複数辺側の折曲げ加工を行った後、前記板
    材把持装置（４５）による把持位置を前記折曲げ加工を
    行った辺側に把持し直すとき、前記板材（Ｗ）を前記上
    下の金型（１３，１５）間に挟持した状態に保持する工
    程、 （ｃ） 上記（ｂ）工程後に、板材（Ｗ）の未加工の辺
    側を上下の金型（１３，１５）間へ供給して折曲げ加工
    を行う工程、
  3. 【請求項３】 板材（Ｗ）の４辺側（Ｓ，Ｔ，Ｕ，Ｖ）
    の折曲げ加工を行うとき、板材（Ｗ）の上下の反転を行
    う工程を有することを特徴とする請求項１又は２に記載
    の板材折曲げ加工方法。
  4. 【請求項４】 ロボットにおける板材把持装置（４５）
    によって板材（Ｗ）を把持した後、左右方向の側方セン
    サ（９５）に板材（Ｗ）の一側縁を当接したときの前記
    板材把持装置（４５）の左右方向の位置を検知して、前
    記板材（Ｗ）の一側縁と前記板材把持装置（４５）との
    位置関係を検知する工程を有することを特徴とする請求
    項１又は２記載の板材折曲げ加工方法。
  5. 【請求項５】 板材（Ｗ）の折曲げ加工を行う上下の金
    型（１３，１５）と、上下の金型（１３，１５）間へ供
    給された板材（Ｗ）の前後方向の位置決めを行うバック
    ゲージ（１７）と、当該バックゲージ（１７）への板材
    （Ｗ）の当接を検出すべくバックゲージ（１７）に備え
    られた複数のセンサ（１９）と、４角形の板材（Ｗ）の
    １辺側（Ｓ）を把持して当該板材（Ｗ）の他の３辺側
    （Ｔ，Ｕ，Ｖ）の複数辺側を前記上下の金型（１３，１
    ５）の間へ供給可能かつ前記板材（Ｗ）の上下を反転可
    能のロボット（３）と、を備えてなることを特徴とする
    板材折曲げ加工装置。
  6. 【請求項６】 ロボット（３）の板材把持装置（４５）
    に把持された板材（Ｗ）の一側縁と上記板材把持装置
    （４５）との左右方向の位置関係を検出するための側方
    センサ（９５）を備えていることを特徴とする請求項５
    に記載の板材折曲げ加工装置。
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