JP3782125B2 - 板材加工装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
この発明は、例えばプレスブレーキなどの板材加工機に隣接したローディング装置からワークを板材加工機へ搬送せしめるワーク移送手段を備えた板材加工装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、板材加工機としての例えばプレスブレーキの前側にハンドリングロボットを設けると共に前記板材加工機の例えば右側に隣接してローディング、アンローディング装置を配置した板材加工装置が、例えば特開平1−289525号公報などで知られている。
【0003】
この板材加工装置ではハンドリングロボットがローディング装置側へ移動し、ワークをローディング装置から受け取った後、プレスブレーキの加工位置まで戻る。その後、プレスブレーキでワークに折曲げ加工を行う際、ハンドリングロボットで折曲げ加工の支援すなわちワークのハンドリングを行っている。
【0004】
そのため、ハンドリングロボットがローディング装置へ移動しワークを受け取ると共にプレスブレーキの加工位置まで戻る動きをしているため、タクトタイムが大幅にアップするという問題があった。
【0005】
このタクトタイムを短縮すべく、ローディング装置とハンドリングロボットとの間にワーク供給ロボットを備えた板材加工装置も知られてきている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来のローディング装置とハンドリングロボットとの間にワーク供給ロボットを備えた板材加工装置では、ワーク供給ロボットを加えているため、大幅なコストアップになるという問題があった。
【0007】
この発明の目的は、ローディング装置から板材加工機へワークを搬送する際に、タクトタイムを短縮せしめると共に大幅なコストダウンを図った板材加工装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、ワークの曲げ加工を行うためのパンチ及びダイを備えた板材加工機の前側に、当該板材加工機に対してワークの供給を行うためのハンドリングロボットを左右方向へ移動自在に設け、前記板材加工機の左右方向の一側に隣接して設けたローディング装置から移送されたワークを一時的に受け取るための左右方向に長いワーク受けテーブル部材を前記板材加工機における上部テーブル又は下部テーブルに設けると共に、前記ワーク受けテーブル部材に受け取ったワークを、前記ハンドリングロボットに備えたロボットハンドによってクランプし前記板材加工機に対して供給自在に構成し、かつ前記ワーク受けテーブル部材上の製品を自重により滑って移送するように、前記ワーク受けテーブル部材を、水平状態と左右方向の一端側が低い傾斜状態とに切り換え可能に設け、前記ローディング装置から移送されたワークを位置決め自在なストッパを、前記板材加工機に左右方向に適宜間隔に設けた前記パンチ,ダイの位置に対応して前記ワーク受けテーブル部材に設け、上記ストッパによって位置決めされたワークを、前記ハンドリングロボットによって前記各パンチ,ダイの間へ供給自在に構成してあることを特徴とするものである。
【0009】
また、本発明は、上記板材加工装置において、前記ワーク受けテーブル部材を、前記ローディング装置の反対側において前記板材加工機に隣接して設けたアンローディング装置側へ延伸して設けると共に、前記アンローディング装置側が低くなるように前記ワーク受けテーブル部材を傾斜可能に設けた構成である。
【0010】
また、本発明は、上記板材加工装置において、前記アンローディング装置に設けた傾斜テーブル)を、水平状態と傾斜状態とに切り換え可能に設け、当該傾斜テーブルの一端と前記ワークテーブル受け部材の一端とを接合分離自在に設けた構成である。
【0027】
【実施例】
以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細に説明する。
【0028】
図1,図2および図3を参照するに、板材加工装置1は、板材加工機としての例えばプレスブレーキ3を備えており。このプレスブレーキ3の前側にはプレスブレーキ3でワークWに折曲げ加工を行う際に、プレスブレーキ3に対するワークWの供給等のハンドリングを行うハンドリングロボット5が設けられている。また、前記プレスブレーキ3の右,左側には隣接してローディング装置7,アンローディング装置9がそれぞれ配置されている。
【0029】
前記プレスブレーキ3は、C字形状をした左右のサイドフレーム11が上部テーブル13及び下部テーブル15により一体的に連結されている。上部テーブル13の下端にはパンチPが着脱自在に装着されており、パンチPに対向してダイDが昇降自在のラム17の上端に着脱自在に装着されている。また、上部テーブル13の前面にはプレスブレーキ3及びこのプレスブレーキ3の前側に取付けられているハンドリングロボット5を制御するNC装置19が設けられている。
【0030】
従って、NC装置19の制御によりハンドリングロボット5を作動させてワークWを把持すると共にワークWを所定位置に搬入し、NC装置19がラム17の昇降を制御してパンチP及びダイDの協働によりワークWを曲げ加工するものである。
【0031】
ハンドリングロボット5は、特に図3を参照するに、下部テーブル15に一体的に取り付けたベースプレート21に取り付けられている。このベースプレート21は図示しないラックを伴ってダイDの長手方向に沿って(Y軸方向,紙面直角方向)延伸しており、ロボット5は前記ラックに噛合するピニオンを装着したY軸サーボモータ23により左右方向(Y軸方向)に移動位置決めされる。このY軸サーボモータ23は位置検出手段としてのエンコーダ(図示せず)を有しており、このエンコーダから得られるY軸方向位置データはNC装置19に伝達される。
【0032】
また、ハンドリングロボット5は上部側が前後方向(L軸方向)に広がった扇形部材25を有しており、この扇形部材25の上部には円弧状のラック部材27が取付けられている。このラック部材27には、このラック部材27に沿うL軸方向に移動自在の移動台29が支承されている。
【0033】
移動台29には前記ラック部材27に噛合するピニオン(図示せず)を装着したL軸サーボモータ31が設けられており、このL軸サーボモータ31には位置検出手段としてのエンコーダが装備されている。
【0034】
従って、L軸サーボモータ31を駆動することにより移動台29はラック部材27に沿ってL軸方向に円弧を描いて移動し、移動台29のL軸方向位置はエンコーダにより検出されてNC装置19に伝達される。
【0035】
移動台29には、この移動台29が移動する円弧に対する法線方向に昇降自在の柱部材33が設けられている。この柱部材33には、上下方向にラック35が形成されており、このラック35に噛合するピニオン(図示せず)を装着したZ軸サーボモータ37が移動台29に取付けられている。
【0036】
従って、Z軸サーボモータ37の駆動により柱部材33は上下動し、かつZ軸方向位置はZ軸サーボモータ37に設けられている位置検出装置としてのエンコーダ(図示せず)により検出されてNC装置19に伝達される。
【0037】
柱部材33の上部には、L軸方向に延伸するアーム39が取付けられており、このアーム39の先端部にはワークWの一端を把持自在なロボットハンド41が装着されている。このロボットハンド41は回転中心軸43を中心として上下方向に回動自在であり、旋回中心軸45を中心として左右方向へ旋回自在となっている。
【0038】
また、回転中心軸43を中心として回転駆動するサーボモータ及び旋回中心軸45を中心として旋回駆動するサーボモータがアーム39に設けられている。これらのサーボモータにも位置検出手段としてのエンコーダが各々装備されている。
【0039】
従って、NC装置19の制御により、ロボットハンド41がワークWを把持した状態でY軸サーボモータ23が左右方向(Y軸方向)に移動位置決めし、Z軸サーボモータ37の駆動により柱部材33を上下動して位置決めし、L軸サーボモータ31を駆動することによりハンドリングロボット5をL軸方向に円弧を描いて移動位置決めし、更にアーム39先端のロボットハンド41をサーボモータにより上下方向に回転しサーボモータによって左右方向に旋回してワークWを目標位置である曲げ位置に位置決めする。
【0040】
この移動時におけるロボットハンド41の位置は、位置検出手段であるエンコーダ等により検出されて随時NC装置19に伝達されている。従って、ロボットハンド41の位置はサーボ機構により正確に位置決めされる。
【0041】
また、下部テーブル15の左右方向の少なくとも一端には、ハンドリングロボット5とこのハンドリングロボット5に把持されたワークWとの位置関係を検出するためにポテンションメータのごときセンサを有するサイドゲージ47が設けられている。
【0042】
従って、ハンドリングロボット5がワークWを把持した状態でサイドゲージ47に接触してその情報をNC装置19に出力し、ロボットハンド41の現在位置と比較することによりロボットハンド41とワークWの位置関係が検出され、ワークWの正確な位置決めが可能となる。
【0043】
ダイDの後方には、ワークWの前後方向の位置決めのためのバックゲージ49が前後方向(L軸方向)移動位置決め自在に設けられており、このバックゲージ49には、一対の突当て51が上下方向(Z軸方向)、左右方向(Y軸方向)に移動位置決め自在に設けられている。この突当て51には、ポテンションメータのごときセンサ53が設けられており、その出力はNC装置19に入力されている。
【0044】
前記ローディング装置7は、図1および図2に示されているように、立設された複数の支持フレーム55がX軸方向へ延伸して設けられている。この支持フレーム55上にはワーク移送手段57が設けられている。前記各支持フレーム55内にはX軸方向へ延伸された複数のガイドレール59を上部に備えた支持フレーム61が立設されている。この支持フレーム59の上部に備えられたガイドレール59上には複数の素材パレットPW がX軸方向へ移動自在に設けられている。
【0045】
前記素材パレットPW 上には複数枚のワークWが積載されていると共に、プレスブレーキ3へワークWを搬送する搬送位置には上下動自在なリフタ63が設けられており、この搬送位置に位置決めされた素材パレットPW を図1に示すようにリフタ63を上昇せしめて待機されている。
【0046】
前記ワーク移送手段57としては図4を併せて参照するに、前記プレスブレーキ3における上部テーブル13の左右の前側にはアーム部材65が設けられている。このアーム部材65における前部の下部にはY軸方向(図1において左右方向)へ延伸されガイドレール67がローディング装置5側まで延びて設けられている。
【0047】
このガイドレール67にはガイド部材69がY軸方向へ移動自在に設けられている。このガイド部材69の下部にはストレッチ71が一体化されており、このストレッチ71には上下動用シリンダ73と複数のガイド75が取付けられている。前記上下動用シリンダ73に装着されたピストンロッド77の先端にはワーク把持手段の一部である吸着フレーム79が取付けられており、この吸着フレーム79には複数の吸着パッド81が設けられている。この吸着パッド81としては真空によりワークWを吸着せしめる構造でも、また磁石によりワークWを吸着(磁着)せしめる構造でもよい。
【0048】
上記構成により、搬送位置にある素材パレットPW 上に積載されているワークWのうちの1番上のワークWは、上下動用シリンダ73を作動せしめてピストンロッド77を伸長せしめて吸着フレーム79がガイド75にガイドされ下降されることにより、吸着パッド81で吸着される。次いで、上下動用シリンダ73の作動でピストンロッド77を縮めると、吸着フレーム79がガイド75にガイドされて上昇されることにより、図1に示されているように一枚のワークWが吸着パッド81に吸着されて持ち上げられた状態となる。
【0049】
この状態で、図示省略のシリンダあるいはボールねじ、駆動モータなどの駆動装置によりストレッチ71を図1において左方向へ移動せしめると、ストレッチ71がガイドレール67に案内されて2点鎖線で示したように、上部テーブル13の前面に移動されて位置決めされることになる。
【0050】
前記アンローディング装置9は、図1および図2に示されているように、立設された複数の支持フレーム83がX軸方向へ延伸して設けられている。この支持フレーム83上にはワーク移送手段84としての一部を構成するストレッチ85がX軸方向へ移動可能に設けられている。このストレッチ85には上下動用シリンダ87と複数のガイド89が取付けられている。前記上下動用シリンダ87に装着されたピストンロッド91の先端には吸着フレーム93が取付けられており、この吸着フレーム93には複数の吸着パット95が設けられている。
【0051】
前記各支持フレーム83内にはX軸方向へ延伸された複数のガイドレール97を上部に備えた支持フレーム99が立設されている。この支持フレーム99の上部に備えられたガイドレール97上には複数の製品パレットPG がX軸方向へ移動自在に設けられている。
【0052】
前記製品パレットPG 上にはプレスブレーキ3で折曲げられた製品Gが積載されるために、排出位置には上下動自在なリフタ101が設けられている。
【0053】
上記構成により、プレスブレーキ3で折曲げられた製品Gは一旦吸着パッド95で吸着された後、排出位置で上下動用シリンダ87の作動でピストンロッド91を伸長せしめて吸着フレーム93がガイド89に案内されて下降されることにより、吸着パッド95から製品パレットPG 上に製品Gが積載されることになる。
【0054】
前記プレスブレーキ3における上部テーブル13の前側には、旋回軸103によりワーク受けテーブル部材としてのローディング用傾斜テーブル105が旋回可能に設けられている。このローディング用傾斜テーブル105を旋回せしめる手段としては例えば図示省略の駆動モータなどで旋回軸103を回転せしめるようにしてもよく、また、ローディング用傾斜テーブル105の一端をシリンダなどで上下動せしめて傾斜せしめるようにしてもよい。
【0055】
また、前記支持フレーム83間の上部には図示省略のフレームに回転自在に支承された旋回軸107によりワーク受けテーブル部材としての傾斜テーブル109が旋回可能に設けられている。この傾斜テーブル109の右端は例えば図1に示されているように、支持フレーム83に取付けられたシリンダ111に装着されたピストンロッド113の先端に設けられている。しかも、ローディング用傾斜テーブル105の左端と傾斜テーブル109の右端とは接合分離自在(切離し自在)に設けられている。
【0056】
上記構成により、ローディング用傾斜テーブル105,傾斜テーブル109は、それぞれ旋回軸103,107を中心にして水平状態あるいは傾斜状態に保持されることになる。
【0057】
したがって、ローディング装置7からワーク移送手段57で移送されてきたワークWは一旦水平状態のローディング用傾斜テーブル105に受け取られる。そして、ローディング用傾斜テーブル105に一旦受け取られたワークWはハンドリングロボット5のロボットハンド41でクランプされて、プレスブレーキ3に搬送される。プレスブレーキ3で折曲げ加工を行った後に、製品Gはロボットハンド41でクランプされて水平状態のローディング用傾斜テーブル105上に置かれる。
【0058】
この状態でローディング用傾斜テーブル105、傾斜テーブル109を図1に示されているように傾斜状態とすることにより、ローディング用傾斜テーブル105上の製品Gは自重により滑べって傾斜テーブル109上に移送される。傾斜テーブル109を水平状態とすると共に、ワーク移送手段84の作用で製品Gは製品パレットPG 上に積載されることになる。
【0059】
したがって、ローディング装置7からプレスブレーキ3へワーク移送手段57で移送されるから、従来のものより、タクトタイムを短縮せしめて移送させることができる。同様に、ローディング用傾斜テーブル105,傾斜テーブル109を水平状態と傾斜状態とに切り換え可能に設けたことにより、加工された製品もアンローディング装置9側へ容易に移送でき、しかもタクトタイムを従来より短縮せしめることができる。
【0060】
ワーク移送手段57は従来の供給ロボットのような大掛りな装置でなく、簡単な装置で構成されているため、大幅なコストダウンを図ることができる。
【0061】
上記実施例ではローディング用傾斜テーブル105と傾斜テーブル109とをそれぞれ個々に独立して接合分離自在かつ傾斜可能に設けたことにより、ワークW,製品Gのローディング,アンローディングを容易に行うことができるが、ローディング用傾斜テーブル105と傾斜テーブル109を一体化せしめても対応できるものである。
【0062】
図5に示されているように、プレスブレーキ3において左右方向に適宜間隔に備えた複数のパンチPとダイDとでワークWの曲げ加工を行う場合には、ローディング用傾斜テーブル105に各パンチP,ダイDに対応する位置に、例えば出没自在あるいは旋回自在なストッパ115を設けることによって、ローディング装置7から移送されたワークWはストッパ115に突当り、各パンチP,ダイDに対応して位置決めされるから、ワークWを取り出しての曲げ加工を容易に行うことができる。
【0063】
前記ローディング装置7からプレスブレーキ3へワークWを垂直状態で移送せしめる他の実施例が図6,図7および図8に示されている。すなわち、図6,図7および図8において、上記の実施例における部品と同じ部品には同一符号を符し重複する部分の説明を省略する。図6,図7において、ローディング装置7としては、素材パレットPW の上方にワークWを水平状態から垂直状態にする移し替え装置117が設けられている。
【0064】
前記各支持フレーム55の内側にはガイド119が設けられており、このガイド119には左右方向へ延伸されたストレッチ121がブラケット123を介して取付けられている。前記支持フレーム55の上部に取付けられた上部フレーム125には上下動用シリンダ127が取付けられており、この上下動用シリンダ127に装着されたピストンロッド129の先端には前記ストレッチ121が設けられている。
【0065】
上記構成により、上下動用シリンダ127を作動せしめと、ピストンロッド129を介してストレッチ121がガイド119に案内されて上下動されることになる。
【0066】
前記ストレッチ121にはバキューム取付けフレーム131が一体化されていると共に、ストレッチ121のほぼ中央部には回転用シリンダ133が取付けられている。この回転用シリンダ133に装着されたピストンロッド135の先端には左右方向へ延伸されたロッド137が設けられている。
【0067】
このロッド137には各アーム部材139の一端が取付けられている。この各アーム部材139の他端には回転可能なシャフト141が支承されており、この各シャフト141にはバキュームパッド143の上端が設けられている。
【0068】
上記構成により、回転用シリンダ133を作動せしめると、ピストンロッド135が図7において伸縮される。このピストンロッド135の伸縮によりアーム部材139がロッド137を介して揺動するので、バキュームパッド143がシャフト141を介して実線の位置の垂直状態と2点鎖線の位置の水平状態とに位置決めされる。
【0069】
したがって、バキュームパッド143が下降して素材パレットPW 上に積載されているワークWのうちから一番上のワークWを吸着せしめた後上昇せしめる。次いで、バキュームパッド143を水平状態に位置決めすることによって、ワークWが垂直状態に保持されることになる。
【0070】
図7,図8に示されているように、ワーク移送手段57としては、上部テーブル13には支持ブロック145を介して左右方向延伸されたガイドレール67が敷設されている。このガイドレール67にはガイド部材147を介してクランパ149が設けられている。また、ガイド部材147にはナット部材151が一体化されており、このナット部材151は前記上部テーブル13に回転自在に支承されたボールねじ153に螺合されている。しかもこのボールねじ153の一端は上部テーブル13に取付けられた駆動モータ155に連結されている。
【0071】
上記構成により、駆動モータ155を駆動せしめると、ボールねじ153が回転される。このボールねじ153の回転によりナット部材151を介してガイド部材147がガイドレール67に案内されて図7,図8において紙面に対して直交する方向へ移動されるから、クランパ149も同方向へ移動されることになる。
【0072】
したがって、素材パレットPG 上に積載されているワークWのうちの一番上のワークWはバキュームバッド143で水平状態に持ち上げられた後、バキュームパッド143を90度に回動せしめることにより垂直状態に保持される。この状態においてワークWはバキュームパッド143からクランパ149に移し替えられる。そして、クランパ149をプレスブレーキ3側へ移動せしめることによって、図8に示されているように、加工位置の上方である上部テーブル13の前側に位置決めされることになる。
【0073】
而して、ワークWを垂直状態にてローディング装置7からプレスブレーキ3側へタクトタイムを短縮して移送させることができる。
【0074】
図8に示されているように、上部テーブル13の前側にはワーク受けテーブル部材としてのワーク流し台157が設けられているから、上部テーブル13の前側にクランパ149で移送されて位置決めされたワークWは、クランパ149をアンクランプすることによってワーク流し台157へ落されてワーク流し台157上に載置されることになる。
【0075】
このワーク流し台157上に載置されたワークWはハンドリングロボット5のロボットハンド41に把持されてプレスブレーキ3で所望の曲げ加工が行われる。曲げ加工終了後、ロボットハンド41により加工された製品Gは傾斜テーブル109上に載せると共に傾斜テーブル109を傾斜せしめることにより、アンローディング装置9側へ搬送される。その後の作用は上述した実施例と同じであるので説明を省略する。またその効果も同様の効果を得る。
【0076】
図9には他の実施例が示されている。図9において上述した実施例と同じ部品には同一符号を符し重複する説明を省略する。図9において、上部テーブル13の前側(図9において右側)にはブラケット159を介してローディング装置7側まで延伸された第1ワーク移送手段としてのコンベア161が設けられている。このコンベア161は両側に設けられた回転軸163で回転されるプーリ165に巻回されて走行回転されるようになっている。
【0077】
また、前記上部テーブル13の後側(図9において左側)には第2ワーク移送手段としてのワーク移送装置167が設けられている。すなわち、上部テーブル13の後部にはアンローディング装置9側まで延伸されたガイドレール169が敷設されている。このガイドレール169にはガイド171が左右方向へ図示省略の例えば駆動モータ,ボールねじにより移動自在に設けられている。
【0078】
前記ガイド171には支持ブロック173が一体化されており、この支持ブロック173にはブラケット175を介して旋回用シリンダ177が取付けられている。この旋回用シリンダ177に装着されたピストンロッド179の先端にはシリンダ用ブラケット181が旋回可能に設けられている。
【0079】
このシリンダ用ブラケット181には上下動用シリンダ183が設けられており、この上下動用シリンダ183に装着されたピストンロッド185の先端には例えば磁着などからなるワーク吸着部187が設けられている。
【0080】
上記構成により、ローディング装置7からワークWはコンベア161で移送されてきて上部テーブル13の前側に移動されて位置決めされる。そして、コンベア161上のワークWはハンドリングロボット5のロボットハンド41でクランプされてプレスブレーキ3により所望の曲げ加工が行われる。
【0081】
曲げ加工された製品Gは図9に示されているように、ロボットハンド41にクランプされている状態で上部テーブル13の後側に待機されているワーク吸着部187に吸着される。ロボットハンド41をアンクランプせしめると共に、旋回用シリンダ177を作動せしめて上下動用シリンダ183を傾斜状態から垂直状態に保持せしめる。
【0082】
次いで、ガイド171がガイドレール169に案内されてアンローディング装置9側へ移動されてアンローディング装置9における製品パレットPG の上方へ位置決めされる。上下動用シリンダ183を作動せしめてピストンロッド185を下降せしめると共に、ワーク吸着部187をアンクランプせしめることによって製品Gが製品パレットPG 上に積載されることになる。
【0083】
したがって、ローディング装置7からプレスブレーキ3へ、プレスブレーキ3からアンローディング装置9へワークW並びに製品Gがタクトタイムを短縮せしめて移送させることができる。
【0084】
なお、この発明は、前述した実施例に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。本実施例では上部テーブル13の前側にワーク移送手段57,ワーク受けテーブル部材としてのローディング用傾斜テーブル105などを設けた例で説明したが、下部テーブル15側に設けてもよい。また、ローディング用傾斜テーブル105をローディング装置7側まで延長してローディング装置7からワークWをプレスブレーキ3側へ移送させるようにしてもよい。
【0085】
さらに、コンベア161を上部テーブル13の後側に、移送装置167を上部テーブル13の前側に設けてもよい。
【0086】
【発明の効果】
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本発明によれば、ローディング装置から板材加工機へワークを搬送する際には、ワーク移送手段がローディング装置側から板材加工機におけるワーク受けテーブルにワークが移送されるからワークを移送するタクトタイムを短縮させることができ、前述したごとき従来の問題を解消することができる。
【0090】
また、ワーク受けテーブル部材上の加工されたワークをアンローディング装置へ搬送する際にはワーク受けテーブル部材を傾斜状態にすることにより、容易かつスムーズにワークを移送させることができる。
【0092】
さらに、ワーク受けテーブル部材にワークを位置決め自在なワークストッパが設けられているから、ワーク移送手段で移送されてきたワークはワーク受けテーブル部材上のワークストッパでストップし位置決めされる。
【0093】
また、ローディング装置からワークを第1移送手段で板材加工機における上部テーブルまたは下部テーブルに移送させることができる。さらに、第2ワーク移送手段によって、ハンドリングロボットのロボットハンドにクランプされている状態の製品を吸着してアンローティング装置に移送させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明を実施する一実施例の板材加工装置の正面図である。
【図2】図1における平面図である。
【図3】図1におけるIII −III 線に沿った矢視図である。
【図4】図1におけるIV矢視図である。
【図5】ローディング用傾斜テーブルにストッパを設けた正面図である。
【図6】ローディング装置の他の実施例を示す正面図である。
【図7】図6における拡大側面図である。
【図8】プレスブレーキの上部テーブルに設けたワーク移送手段の他の実施例の側面図である。
【図9】プレスブレーキの前,後に第1,第2移送手段設けた他の実施例の側面図である。
【符号の説明】
1 板材加工装置
3 プレスブレーキ(板材加工機)
5 ハンドリングロボット
7 ローディング装置
9 アンローディング装置
13 上部テーブル
15 下部テーブル
57 ワーク移送手段
67 ガイドレール
84 ワーク移送手段
105 ローディング用傾斜テーブル(ワーク受けテーブル部材)
109 傾斜テーブル
115 ストッパ
Claims (3)
- ワーク(W)の曲げ加工を行うためのパンチ(P)及びダイ(D)を備えた板材加工機(3)の前側に、当該板材加工機(3)に対してワーク(W)の供給を行うためのハンドリングロボット(5)を左右方向へ移動自在に設け、前記板材加工機(3)の左右方向の一側に隣接して設けたローディング装置(7)から移送されたワーク(W)を一時的に受け取るための左右方向に長いワーク受けテーブル部材(105)を前記板材加工機(3)における上部テーブル又は下部テーブルに設けると共に、前記ワーク受けテーブル部材(105)に受け取ったワークを、前記ハンドリングロボット(5)に備えたロボットハンド(41)によってクランプし前記板材加工機(3)に対して供給自在に構成し、かつ前記ワーク受けテーブル部材(105)上の製品(G)を自重により滑って移送するように、前記ワーク受けテーブル部材(105)を、水平状態と左右方向の一端側が低い傾斜状態とに切り換え可能に設け、前記ローディング装置(7)から移送されたワーク(W)を位置決め自在なストッパ(115)を、前記板材加工機(3)に左右方向に適宜間隔に設けた前記パンチ(P),ダイ(D)の位置に対応して前記ワーク受けテーブル部材に設け、上記ストッパ(115)によって位置決めされたワーク(W)を、前記ハンドリングロボット(5)によって前記各パンチ(P),ダイ(D)の間へ供給自在に構成してあることを特徴とする板材加工装置。
- 請求項1に記載の板材加工装置において、前記ワーク受けテーブル部材を、前記ローディング装置(7)の反対側において前記板材加工機(3)に隣接して設けたアンローディング装置(9)側へ延伸して設けると共に、前記アンローディング装置(9)側が低くなるように前記ワーク受けテーブル部材を傾斜可能に設けたことを特徴とする板材加工装置。
- 請求項2に記載の板材加工装置において、前記アンローディング装置(9)に設けた傾斜テーブル(109)を、水平状態と傾斜状態とに切り換え可能に設け、当該傾斜テーブル(109)の一端と前記ワークテーブル受け部材の一端とを接合分離自在に設けたことを特徴とする板材加工装置。
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