JP3788040B2

JP3788040B2 - ワーク搬送装置およびワーク搬送方法

Info

Publication number: JP3788040B2
Application number: JP17760098A
Authority: JP
Inventors: 誠二郎浦; 和明三浦
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-06-24
Filing date: 1998-06-24
Publication date: 2006-06-21
Anticipated expiration: 2018-06-24
Also published as: JP2000006862A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ロボットハンドを用いてワークを搬送するワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のロボットハンド、例えば自動車のトランクリッドを保持して所定の加工工程へ搬送するロボットハンドは、車種毎の専用のクランプを備え、この専用のクランプにて対応した車種のワークをクランプして搬送している。
【０００３】
図８は、産業用ロボットにおけるロボットアーム１の先端に着脱可能に装着された２車種対応のロボットハンド３の側面図で、図９は、ロボットアーム１側から見たロボットハンド３の平面図である。
【０００４】
このロボットハンド３は、図９に示されているように、支持ベース５の四隅に、４ドア用のトランクリッド７をクランプするクランプユニット９を備えるとともに、これら各クランプユニット９に近接した位置に、２ドア用のトランクリッド１１をクランプするクランプユニット１３を備えている。各クランプユニット９，１３は、図８に示されているように、シリンダ１５によって作動する可動側のクランプアーム１７と、固定側の位置決めゲージ１９との間でトラックリッド７，１１の周縁部を挟持してクランプする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のロボットハンドを備えたワーク搬送装置にあっては、車種毎のクランプユニット、上記の例では２車種のクランプユニット９，１３を備えることにより、シリンダや、ワークを検知するセンサ類がその分多くなり、配管および配線が複雑になり、部品費や工事費を含めコスト高を招くとこになる。
【０００６】
また、上記したロボットハンドにおいては、２車種の他、さらに他の車種に対応する際には、ロボットアーム１に装着されているロボットハンド３を、他の車種に対応するクランプユニットを備えたものに交換する構成となっているが、この場合には、ハンドチェンジャと呼ばれるハンド交換装置が高価である上、ロボットハンド３を交換する時間が必要になることから製造コストの上昇を招くという問題がある。
【０００７】
そこで、この発明は、コスト高を招くことなく、１つのロボットハンドで多種のワークに対応可能とすることを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、ロボットアームの先端に移送手段を設け、この移送手段は、上面に投入されたワークを、上面に載置した状態で保持位置まで引き込んで保持するとともに、この保持状態から外部に送り出し、かつ前記移送手段のワーク搬入または搬出側と他の工程に設けた工程側移送手段とを向かい合わせた状態で、前記移送手段および前記工程側移送手段を同期して作動することで、ワークを、前記他の工程からロボットアーム側へ引き込む、または、ロボットアーム側から前記他の工程へ送り出すワーク搬送装置であって、前記移送手段は、移送方向と直交するほぼ水平方向に所定間隔をおいて２台配置され、この２台の移送手段は、ワークを支持する支持面が、ワークの形状に合わせて相互に所定角度をなすよう少なくとも一方が水平面に対して傾斜しており、この傾斜角度を可変とした構成としてある。
【０００９】
このような構成のワーク搬送装置によれば、移送手段上に投入されたワークは、移送手段が他の工程に設けた工程移送手段と同期して作動することで、当該他の工程からロボットアーム側へ引き込まれる、または、ロボットアーム側から他の工程へ送り出される。
また、２台の移送手段により、所定形状のワークが支持されて保持される。この２台の移送手段の各支持面の相互になす角度を変化させることで、多種のワークに対応させることが可能となる。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１の発明の構成において、移送手段は、ベルトコンベアで構成されている。
【００１１】
上記構成によれば、ベルトコンベアが作動することで、ワークの保持位置への引き込みおよび外部への送り出しがなされる。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項２の発明の構成において、ベルトコンベアは、移送方向と直交する平面内で環状に形成されるフレームの下部に装着され、このフレームにロボットアームが連結されている。
【００１５】
上記構成によれば、ベルトコンベア上に載置されて保持されたワークは、環状のフレームに囲まれた状態となる。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項３の発明の構成において、ベルトコンベアによるワークの引き込み動作の際に、ワークの移送方向前方側への移動を規制するワークストッパを、フレームに設けた構成としてある。
【００１７】
上記構成によれば、ベルトコンベアでワークを移送する際に、ワークがワークストッパに当接することでフレーム内の所定位置にワークが保持されることになる。
【００１８】
請求項５の発明は、前工程から投入されるワークを、ロボットアームの先端に設けた移送手段を作動させて移送手段の保持位置まで引き込み保持し、この保持状態で前記ロボットアームを後工程近傍へ移動させた後、保持したワークを前記移送手段を作動させて後工程へ投入するワーク搬送方法であって、前記移送手段は、移送方向と直交するほぼ水平方向に所定間隔をおいて２台配置され、この２台の移送手段は、ワークを支持する支持面が、ワークの形状に合わせて相互に所定角度をなすよう少なくとも一方が水平面に対して傾斜するとともに、この傾斜角度を可変とし、前記移送手段が、移送手段のワーク搬入または搬出側と向かい合わせた状態の、前記前工程または前記後工程に設けた工程側移送手段と同期して作動することで、ワークを、前工程からロボットアーム側へ投入、または、ロボットアーム側から後工程へ投入するワーク搬送方法としてある。
【００１９】
上記ワーク搬送方法によれば、ワークは移送手段上に単に載置して保持するので、多種のワークに対する保持が可能になるとともに、搬送時間も短時間で済む。
また、２台の移送手段により、所定形状のワークが支持されて保持される。この２台の移送手の各支持面の相互になす角度を変化させることで、多種のワークに対応させることが可能となる。
【００２０】
請求項６の発明は、請求項５の発明のワーク搬送方法において、前工程に設けた前工程側移送手段が移送手段と同期して作動することで、ワークが前工程からロボットアーム側へ投入され、後工程に設けた後工程側移送手段が前記移送手段と同期して作動することで、ワークがロボットアーム側から後工程へ投入されるものとしてある。
【００２１】
上記ワーク搬送方法によれば、前工程から本工程へのワークの投入および、本工程から後工程へのワークの投入がスムーズになされる。
【００２２】
請求項７の発明は、請求項６の発明のワーク搬送方法において、前工程と後工程との間の本工程で、移送手段上に載置して保持したワークを、ロボットアームの下降により移送手段から離反させると同時にワーク受け治具上にセットし、ワーク受け治具上でのワークへの加工後、ロボットアームの上昇により、ワークを前記ワーク受け治具から離反させると同時に移送手段上に載置させて保持するものとしてある。
【００２３】
上記ワーク搬送方法によれば、ワークを、ロボットアームの上下動により、移送手段上にて保持する状態からワーク受け治具上にセットする動作および、ワーク受け治具上から移送手段上に保持させる動作がなされる。
【００２４】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、ロボットアームの先端に、投入されたワークを、上面に載置した状態で保持位置まで引き込んで保持するとともに、この保持状態から外部に送り出す移送手段を設けたため、ワークは移送手段上に単に載置して保持されることになり、ワーククランプ用の多数のシリンダなどが不要となって配管などの複雑な構成を回避でき、低コストで多種のワークに対応することができる。
また、移送手段は、移送手段のワーク搬入または搬出側と向かい合わせた状態の、他の工程に設けた工程側移送手段と同期して作動するので、他の工程からロボットアーム側へのワークの投入、または、ロボットアーム側から他の工程へのワークの投入がスムーズとなり、ワーク搬送を短時間で効率よく行うことができる。
さらに、２台の移送手段は、各支持面の相互になす角度を可変としたので、より多種のワークに対応することが可能となる。
【００２５】
請求項２の発明によれば、ベルトコンベアが作動することで、ワークの保持位置への引き込みおよび外部への送り出しを行うことができる。
【００２７】
請求項３の発明によれば、ベルトコンベア上に載置されたワークは、環状のフレームに囲まれた状態で保持することができる。
【００２８】
請求項４の発明によれば、ベルトコンベアでワークを移送する際に、ワークが当接するワークストッパを設けたため、フレーム内の所定位置にてワークを保持することができる。
【００２９】
請求項５の発明によれば、ワークは移送手段上に単に載置して保持するので、多種のワークに対する保持を行うことができるとともに、搬送時間の短縮化を達成することができる。
また、移送手段が、移送手段のワーク搬入または搬出側と向かい合わせた状態の、前工程または後工程に設けた工程側移送手段と同期して作動するので、前工程からロボットアーム側へのワークの投入、または、ロボットアーム側から後工程へのワークの投入がスムーズとなり、ワーク搬送を効率よく行うことができる。
さらに、２台の移送手段は、各支持面の相互になす角度を可変としたので、より多種のワークに対応することが可能となる。
【００３０】
請求項６の発明によれば、前工程から本工程へのワークの投入および、本工程から後工程へのワークの投入がスムーズとなり、ワーク搬送を効率よく行うことができる。
【００３１】
請求項７の発明によれば、ワークを、ロボットアームの上下動により、移送手段上にて保持する状態からワーク受け治具上にセットする動作および、ワーク受け治具上から移送手段上に保持させる動作がなされるので、従来必要であったワーク昇降装置が不要となり、設備コストが低下するとともに、作業時間の短縮化も達成される。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００３３】
図１は、この発明の実施の一形態を示すワーク搬送装置の全体構成図で、産業用ロボット２１のロボットアーム２３の先端には、ロボットハンド２５が装着されている。図２は、図１のロボットハンド２５の拡大した正面図、図３は図２の平面図、図４は図２の右側面図である。
【００３４】
上記ロボットハンド２５は、フレーム２７に、移送手段としての２つのベルトコンベア２９，３１が取り付けられる構成となっている。フレーム２７は、図２および図３に示すように、相互に所定間隔をおいて配置される一対のフレーム本体３３，３５を備えている。このフレーム本体３３，３５は、図４に示すように、保持するワークとしての自動車のトランクリッド３７を囲むように、移送方向（図２中で左右方向）と直交する平面内で環状となる多角形状に形成されており、各フレーム本体３３，３５相互は、適宜位置にて複数の連結バー３９により連結固定されている。
【００３５】
図４中で上部２本の連結バー３９相互間には、取付板４１が固定され、この取付板４１に前記ロボットアーム２３の先端が固定される。
【００３６】
フレーム本体３３，３５の下部の図４中で左側の傾斜部３３ａ，３５ａには、一方のベルトコンベア２９を支持するＬ字形状の２つの支持ブラケット４３が取り付けられ、同右側の傾斜部３３ｂ，３５ｂには、他方のベルトコンベア３１を支持するＬ字形状の２つの支持ブラケット４５が取り付けられている。
【００３７】
２つのベルトコンベア２９，３１は、ベルト２９ａ，３１ａを駆動するモータ２９ｂ，３１ｂを備えており、傾斜部３３ａ，３５ａおよび傾斜部３３ｂ，３５ｂに取り付けられることで、上記モータ２９ｂ，３１ｂの回転中心軸ＰおよびＱ相互が、屈曲形成されたトランクリッド３７の屈曲角とほぼ同角度の角度θをなしている。すなわち、この２台のベルトコンベア２９，３１は、トランクリッド３７を支持する支持面となるベルト２９ａ，３１ａの表面が、トランクリッド３７の形状に合わせて相互に角度θをなしている。
【００３８】
トランクリッド３７は、図２および図３中で左方向から本ロボットハンド２５内のベルトコンベア２９，３１上に投入され、モータ２９ｂ，３１ｂの正転作動により内部の保持位置まで引き込むとともに、同逆転作動により外部に送り出す。ベルトコンベア２９，３１上のトランクリッド３７は、車体の内面側が上部となるよう裏返した状態となっており、車体への取付状態で上面となる部分３７ａが一方のベルト２９ａ上に、同後面となる部分３７ｂが他方のベルト３１ａ上に支持されて保持されている。
【００３９】
前記フレーム本体３５の上部側面（図２中で右側面）には、Ｌ字状のワークストッパ４７が連結されている。ワークストッパ４７は、フレーム本体３５から図２中で右方向に延長される腕部４７ａと、腕部４７ａの先端から下方に延長され、投入されたトランクリッド３７の投入方向への移動を規制するストッパ部４７ｂとから構成されている。
【００４０】
また、腕部４７ａのストッパ部４７ｂ近傍および、ストッパ部４７ｂの下端の相互に対向する位置には、トランクリッド３７を検知する光センサ４９が設けられている。この光センサ４９が、トランクリッド３７を検知したときに、モータ２９ｂ，３１ｂの駆動を停止してベルトコンベア２９，３１によるトランクリッド３７の移送を停止させる。
【００４１】
さらに、フレーム本体３３，３５のベルトコンベア２９側の鉛直部３３ｃ，３５ｃの側部には、支持板５１，５３がそれぞれ設けられ、各支持板５１，５３には、ワークガイド５５が装着されている。フレーム本体３３，３５のベルトコンベア３１側の鉛直部３３ｄ，３５ｄの側部には、支持板５６，５７がそれぞれ設けられ、各支持板５６，５７には、ワークガイド５９が装着されている。これらのワークガイド５５および５９は、ベルトコンベア２９，３１上のトランクリッド３７の移送方向左右両側部をガイドするものである。
【００４２】
図５は、上記したワーク搬送装置を含む設備全体のレイアウトを示す平面図で、産業用ロボット２１は走行装置６１上を図５中で左右方向に移動可能である。上記走行装置６１に沿って図中で左側から前工程である第１の工程６３、本工程である第２の工程６５および後工程である第３の工程６７が、順次配置されている。上記した前工程，後工程は、他の工程を構成している。
【００４３】
第１の工程６３には、アウタパネルとインナパネルとが溶接接合された状態のトランクリッド３７を図５中で右方向に移送する前工程側移送手段としてのベルトコンベア６９，７１が設置され、このベルトコンベア６９，７１によるトランクリッド３７の保持姿勢は、前記図１〜図４におけるロボットハンド２５内での姿勢と同様、車体内面側が上部となるよう裏返した状態となっている。
【００４４】
第２の工程６５は、トランクリッド３７の周縁の所定部位、ここではコンビネーションランプが取り付けられる切欠部に対するへミング加工の仮曲げを行う場所で、図６にその詳細を示す平面図を、図７に同正面図をそれぞれ示す。
【００４５】
ベース７３上には、トランクリッド３７の周縁をクランプするクランプユニット７５が、支持脚７７の上端に装着した状態で複数配置され、このクランプユニット７５におけるワーク受け治具上および中央のワーク受け治具７９上にトランクリッド３７が位置決め載置される。上記クランプユニット７５によりクランプされた状態のトランクリッド３７は、左右に配置された仮曲げ用のヘミング型８１によって仮曲げがなされる。
【００４６】
第３の工程６７は、第２の工程６５にて仮曲げした部位のヘミング加工を行う場所で、第１の工程６３と同様、トランクリッド３７を図５中で右方向に移送する後工程側移送手段としてのリフタ付きベルトコンベア８３，８５が設置されている。このリフタ付きベルトコンベア８３，８５は、第３の工程６７におけるベース上から、上方に突出した状態と、内部に入り込んだ状態との間を昇降移動可能である。
【００４７】
次に、上記したワーク搬送装置の動作を説明する。図５における第１の工程６３では、トランクリッド３７が、前述したように裏返した状態でベルトコンベア６９，７１上に載置されているものとする。この状態で、産業用ロボット２１を動作させてロボットハンド２５を、二点鎖線で示すように、ベルトコンベア６９，７１の延長方向前方側に位置させる。このとき、ロボットハンド２５は、フレーム本体３３，３５に対しワークストッパ４７と反対側の図２中で左側の部分が第１の工程６３に向かい合うようにするとともに、ベルトコンベア２９，３１の上下高さを、第１の工程６３におけるベルトコンベア６９，７１の上下高さに対しほぼ同じか若干低い位置に設定する。
【００４８】
ここで第１の工程６３のベルトコンベア６９，７１をトランクリッド３７がロボットハンド２５側に移動するよう作動させると同時に、ロボットハンド２５内のベルトコンベア２９，３１も同方向に、すなわちトランクリッド３７を内部に引き込むように作動させる。これにより、トランクリッド３７は、第１の工程６３上からロボットハンド２５内に搬入されることになる。
【００４９】
ロボットハンド２５内のトランクリッド３７は、ベルトコンベア２９，３１で移送される過程で、光センサ４９により検知されると、モータ２９ｂ，３１ｂが停止し、その後ストッパ部４７ｂに当接することで移送動作が停止してロボットハンド２５に保持された状態となる。
【００５０】
ロボットハンド２５によりトランクリッド３７を保持した産業用ロボット２１は、走行装置６１により第２の工程６５に対応する位置まで移動する。ここで産業用ロボット２１は、ロボットハンド２５を、図７に示すように、第２の工程６５の上方から下降させることで、トランクリッド３７を、中央のワーク受け治具７９およびクランプユニット７５のワーク受け治具上にセットしつつ、ベルトコンベア２９，３１から僅かに浮かせた状態とする。
【００５１】
このとき、ロボットハンド２５側のフレーム２７やベルトコンベア２９，３１などは、クランプユニット７５など第２の工程６５における各種部材に干渉しないよう各部材の隙間に侵入する。ロボットハンド２５が、図７に示す状態のまま、第２の工程６５のワーク受け治具上にセットされたトランクリッド３７は、クランプユニット７５によりクランプされた状態で、左右の仮曲げ用のヘミング型８１が接近して仮曲げ加工がなされる。
【００５２】
仮曲げ加工が終了したら、ヘミング型８１を離反させ、かつクランプユニット７５によるトランクリッド３７に対するクランプ動作を解除した状態で、産業用ロボット２１は、ロボットハンド２５を上昇させる。ロボットハンド２５の上昇により、トランクリッド３７は、第２の工程６５側のワーク受け治具上から離反すると同時に、ベルトコンベア２９，３１上に載置された状態で再度保持され、この状態で産業用ロボット２１は、ロボットハンド２５を第３の工程６７の図５中で左側方位置まで旋回移動させる。
【００５３】
このときのロボットハンド２５は、フレーム本体３３，３５に対しワークストッパ４７と反対側の図２中で左側の部分が第３の工程６７に向かい合うようにするとともに、ベルトコンベア２９，３１の上下高さを、第３の工程６７における上昇位置にあるリフタ付きベルトコンベア８３，８５の上下高さに対しほぼ同じか若干高い位置に設定する。
【００５４】
ここでロボットハンド２５内のベルトコンベア２９，３１を、前記とはモータ２９ｂ，３１ｂを逆転させて、トランクリッド３７を外部に送り出すように作動させると同時に、第３の工程６７のリフタ付きベルトコンベア８３，８５を、トランクリッド３７が第３の工程６７内に引き込まれるよう作動させる。これにより、トランクリッド３７は、ロボットハンド２５から第３の工程６７内に搬入されることになり、この第３の工程６７にてヘミング加工がなされる。
【００５５】
第３の工程６７にトランクリッド３７を送り出した産業用ロボット２１は、走行装置６１にて第１の工程６３付近に戻り、次のワークに対して前記と同様な動作を繰り返す。
【００５６】
上記したワーク搬送装置によれば、ロボットハンド２５は、トランクリッド３７を、単にベルトコンベア２９，３１上に載置した状態で保持するので、例えば２ドア用や４ドア用などの他、トランクリッド３７の上面３７ａと後面３７ｂとのなす角度に大きな差がないものであれば対応可能であり、多車種のものに対応できる。しかも、従来のように車種毎のクランプ装置を設けることによるシリンダおよびセンサ類の配管および配線の複雑さが回避され、部品費や工事費などを含むコスト低下が達成される。
【００５７】
また、第２の工程６５では、ロボットハンド２５を下降させることでワーク受け治具上にセットできるので、従来のワークをクランプする装置を備えたロボットハンドで必要であったワーク昇降装置（リフタ）が不要となり、その分コスト低下が達成されるとともに、搬送時間の短縮化も図れる。
【００５８】
なお、ロボットハンド２５におけるベルトコンベア２９，３１のモータ２９ｂ，３１ｂの回転中心軸ＰおよびＱ相互がなす角度θを、可変となるような機構を支持ブラケット４３，４５に持たせることで、さらに多車種のトランクリッドを保持できるようになる。これにより、さらに多車種に対応させるべく高価なハンドチェンジャを使用する場合のように、ハンド交換に要する時間の浪費が発生することがなく、製造コストの低下に寄与できる。
【００５９】
なお、上記実施の形態では、ワークとしてトランクリッド３７を搬送する例を示したが、これに限ることはなく、例えばエンジンルームを覆うフードなどの車体部品や、自動車部品以外のワークについても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示すワーク搬送装置の全体構成図である。
【図２】図１のワーク搬送装置におけるロボットハンドの拡大した正面図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】図２の右側面図である。
【図５】図１のワーク搬送装置を含む設備全体のレイアウトを示す平面図である。
【図６】図５における第２の工程の詳細を示す平面図である。
【図７】図５における第２の工程の詳細を示す正面図である。
【図８】従来例を示すワーク搬送装置におけるロボットハンドの側面図である。
【図９】図８のロボットハンドのロボットアーム側から見た平面図である。
【符号の説明】
２３ロボットアーム
２７フレーム
２９，３１ベルトコンベア（移送手段）
３７トランクリッド（ワーク）
４７ワークストッパ
６３第１の工程（前工程）
６５第２の工程（本工程）
６７第３の工程（後工程）
６９，７１ベルトコンベア（前工程側移送手段）
７９ワーク受け治具
８３，８５リフタ付きベルトコンベア（後工程側移送手段）

Claims

ロボットアームの先端に移送手段を設け、この移送手段は、上面に投入されたワークを、上面に載置した状態で保持位置まで引き込んで保持するとともに、この保持状態から外部に送り出し、かつ前記移送手段のワーク搬入または搬出側と他の工程に設けた工程側移送手段とを向かい合わせた状態で、前記移送手段および前記工程側移送手段を同期して作動することで、ワークを、前記他の工程からロボットアーム側へ引き込む、または、ロボットアーム側から前記他の工程へ送り出すワーク搬送装置であって、前記移送手段は、移送方向と直交するほぼ水平方向に所定間隔をおいて２台配置され、この２台の移送手段は、ワークを支持する支持面が、ワークの形状に合わせて相互に所定角度をなすよう少なくとも一方が水平面に対して傾斜しており、この傾斜角度を可変としたことを特徴とするワーク搬送装置。
移送手段は、ベルトコンベアで構成されていることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
ベルトコンベアは、移送方向と直交する平面内で環状に形成されるフレームの下部に装着され、このフレームにロボットアームが連結されていることを特徴とする請求項２記載のワーク搬送装置。
ベルトコンベアによるワークの引き込み動作の際に、ワークの移送方向前方側への移動を規制するワークストッパを、フレームに設けたことを特徴とする請求項３記載のワーク搬送装置。
前工程から投入されるワークを、ロボットアームの先端に設けた移送手段を作動させて移送手段の保持位置まで引き込み保持し、この保持状態で前記ロボットアームを後工程近傍へ移動させた後、保持したワークを前記移送手段を作動させて後工程へ投入するワーク搬送方法であって、前記移送手段は、移送方向と直交するほぼ水平方向に所定間隔をおいて２台配置され、この２台の移送手段は、ワークを支持する支持面が、ワークの形状に合わせて相互に所定角度をなすよう少なくとも一方が水平面に対して傾斜するとともに、この傾斜角度を可変とし、前記移送手段が、移送手段のワーク搬入または搬出側と向かい合わせた状態の、前記前工程または前記後工程に設けた工程側移送手段と同期して作動することで、ワークを、前工程からロボットアーム側へ投入、または、ロボットアーム側から後工程へ投入することを特徴とするワーク搬送方法。
前工程に設けた前工程側移送手段が移送手段と同期して作動することで、ワークが前工程からロボットアーム側へ投入され、後工程に設けた後工程側移送手段が前記移送手段と同期して作動することで、ワークがロボットアーム側から後工程へ投入されることを特徴とする請求項５記載のワーク搬送方法。
前工程と後工程との間の本工程で、移送手段上に載置して保持したワークを、ロボットアームの下降により移送手段から離反させると同時にワーク受け治具上にセットし、ワーク受け治具上でのワークへの加工後、ロボットアームの上昇により、ワークを前記ワーク受け治具から離反させると同時に移送手段上に載置させて保持することを特徴とする請求項６記載のワーク搬送方法。