JPS60258024A - 板材の搬入搬出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はパンチプレス機等の工作機械への板材の搬入
および搬出を行う搬入搬出装置に関する。

〔従来の技術〕

パンチプレス機、タッピングマシン等の板材加工工作機
械の左右両側に素材板材の積載部と加工済板材の積載部
とを設け、板材の搬入装置により素材板材の積載部から
工作機械上へと板材を供給し、板材の搬出装置により工
作機械上から加工済の板材を搬出せしめる加ニジステム
があるが、該加ニジステムにおいて上記板材の搬入装置
と搬出装置との移動範囲は工作機械上で重複する必要が
あるため、コントロールミス等が生じた場合には双方の
装置が干渉し合ったり衝突して破損するおそれがある。

そして、上記おそれを解消するためには、例えば実開昭
５４−１０１６７７に開示されているような干渉防止用
の検出装置、確認装置を設ける方法もあるが、これら検
出装置、確認装置等からの信号の　・処哩が、前記（般
入装置、（故山装置の移動制御に加わるために制御が複
雑となる新たな別の欠点が生じると共に、制御が複雑に
なることに起因して、かえって軽度の制御ミスは生じや
すくなるおそれもあり、決して面述の欠点が完全に解消
されるものではなかった。

〔発明が解決しようとする課題〕

そこで、この発明は、制御を複雑にすることなく、上記
欠点、つまり搬入装置と搬出装置が干渉し合ったり衝突
するおそれがあるという欠点を完全に解消するものであ
る。

〔課題を解決する手段〕

この発明は上記課題を、前記搬入装置と搬出装置とを伸
縮自在な連結手段により連結することによって解決した
ものである。

〔作　用〕

この発明に係る搬入装置と搬出装置は互いに連結されて
いるので、制御ミスが生じても決して干渉し合うことが
なく、かつある程度の範囲内では互いに独立して移動で
きるので、板材の搬入、搬出を円滑にかつ合理的に実行
できる。

〔実施例〕

第１図はタレットパンチプレス機（１）の両側に。

素材板材の積載部（２）としての板材積載台車（３）と
、加工済板材の積載部（４）としての板材積載台車（５
）とを設けた板金の穴明は加ニジステムの全体正面図で
あり、上方には該システム全長に亘る１本のレール（６
）が架設してあって、該レール（６）　Ｊ：にこの発明
に係腎板材の搬入ｔ１１月１４装置（力が移動自在に支
持せしめである。

各板材積載台車（３）　（５）は公知のリフター（８）
（９）を備えていて板金尚の積載量に応じてその支持面
高さを高低変化できるようになっている。（１１）は素
材板材の積載部（２）側に設けた凹型フレームであり、
該フレーム（１１）上に、マグネットを利用した板金の
分離装置（１２）と、該分離装置（１２）によって分離
された板金端部を吸着して持ち」−げるバキュームパッ
ド（１３）と、分出１トシて持ち上ぼられた最上位の板
金端部下面へと進入して該最上位の板金１枚のみを以下
の板金と完全に分離させるすだれ状のローラ装＠（１４
）とが備えられており、前記台車（３）に積載されて該
フレーム（１１）下に移動停止された板金の最」−位の
板金（ロ）のみが後述の搬入搬出装置（７）の搬入装置
（１５）側　・）のグリシバ（１６）によって把持され
るようになっている。なお、上記フレーム（１１）上に
は、図示３− していないが、分１−ｆＦｔ、て持ち上げた板金の２枚
検出装置り’Ｋｓ’ｔけてあり５重なった２枚の板金（
イ）がグリッパ（１６）に把持されて、そのままパンチ
プレス賎（１）の材料供給テーブル（１ａ）上へと搬入
されないようになっている。（１７）は該供給テーブル
（］、　ａ　）−１−でのＸ軸、Ｙ軸方向への板金の移
動装置である。また、該テーブル（１ａ）上にはＸ軸方
向の板金端位置を規制する公知のエンドロケータ（１０
）が設けられてあり、上記移動装置（１７）は板金Ｗを
握持する公知のワークホルダを備えている。

次に、第２図以下の図面に基づいて４設入搬出装置（力
を詳細に説明する。

すなわち、この実施例の搬入搬出装置（力は駆動モータ
（１８）によって回転する駆動車輪（１９）を備えて自
走する搬入装置部（１５）と、該搬入装置部（１５）に
長短２本のシリンダ（２１，）（２２）を介して、連結
された搬出装置部（２３）とからなっており。

夫々に板金端部を把持するグリシバ（１６）（２４）が
設けである。」−記駆動車輪（１９）はレール（６）上
ニー４＝ 形式したラックに噛合うギヤ状になしである。

（２５）は上記２本のシリンダ（，２１）（２２）を搭
載固定した移動枠であり、下部に設けた収納ボックス（
２６）内に、１般用装置部（２３）への給油用、給電用
の可撓性ケーブル（２７）を収納できるようになってい
る。（２８）は同じく搬入装置部（１５）への給油用、
給電用の可撓性ケーブルであり（第１図）、（２９）（
３１）（，３２）　は各装置部（１５）（２３）および
移動枠（２５）の移動用従動車輪である。

次に、グリッパ（，１，６）（２４）は略同−構造であ
り。

一方のグリッパ（１６）のみについて説明すると、該グ
リッパ（１６）は搬入装置部（１５）フレーム（１５ａ
）に固定したブラケット（３３）に軸支（３４）せしめ
た揺動アーム（３５）と、該揺動アーム（３５）下端の
シリンダ（３６）により開閉する上下のグリッパ片（３
７）と、揺動アーム（３５）基端側に固定したレバー（
３８）に連結した揺動駆動用のシリンダ（３９）とから
なっており、板金Ｗを把持しない状態で搬入搬出装置（
７）がレール（６）に沿って移動する際等には揺動アー
ム（３５）が上方へ跳ね上げられて、（第１図左側のグ
リッパ（２４））、移動の邪魔にならないようになって
いる。

また、この実施例の搬入搬出装置（力には搬入装置（１
５）部側に、工作機械のテーブル（１ａ）上へと搬入し
た板金尚の位置決め用移動装置（旧）が搭載してあり、
次に、この位置決め用移動装置（４１）について説明す
る。

すなわち、第３．４図に詳細に示したように、該位置決
め移動装置（４１）は、搬入装置部フレーム（、１５ａ
　）からパンタグラフ状の連結装＠（４２）を介して昇
降自在に吊下げられた昇降枠（４３）と、該昇降枠（４
３）に対してＸ軸方向にスライド自在になった第１のス
ライド枠（４４）と、該第１のスライド枠（４４）に対
してＹ軸方向にスライド自在になった第２のスライド枠
（４５）と、該第２のスライド枠（４５）から下方へ垂
設されたバキュームパッド（４６）と、該第１、第２の
スライド枠（４４）（４５）、バキュームパッド（４６
）を昇降枠（４３）ごと昇降せしめる流体シリンダ（４
７）とからなっており、下降したバキュームパッド（４
６）により吸着された板金Ｗが、第１のスライド枠（４
４）および第２のスライド枠（４５）を各移動シリンダ
（４８）（４９）を伸長することにより夫々矢印イ、口
方向へ移動すると、前記パンチプレス機（１）のテーブ
ル（１ａ）上で、該テーブル（１ａ）上に設けられた前
記エンドロケータ（１０）およびワークホルダに当接し
て夫々Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の位置が所定の原点位置に位
置決めされるようになっている。

（５１）は昇降枠（４３）と第１のスライド枠（４４）
間をスライド自在に連結するスライダ一部材。

（５２）は第１のスライド枠（４４）と第２のスライド
枠（４５）間をスライド自在に連結するスライダ一部材
である。

次に、上記板金の穴明は加ニジステムにおける加工工程
を説明する。

すなわち、まず積載台車（８）から板金（ホ）を１枚分
離して持ち上げパンチプレス機（１）のテーブル（１ａ
）上に供給するには、前記板金の分離装置　１′ｌ。

（１２）、バキュームパッド（１，３）、ローラ装置（
１４）を作動し前述のようにして最−に位の板金のみを
７− 分離浮上せしめた上、搬入搬出装置（力を第１図示の右
側方位置へと移動する。この際搬出装置（２３）側のグ
リッパ（２４）はアーム（３５）を上方へ跳ね上げてお
く。

ソシて、搬入装置（１５）側のグリッパ（１６）により
持ち上げられている＼１枚の板金の端部を把持せしめ、
搬入搬出装置（力のレール（６）上左行移動に伴って板
金ＷをパンチプレスｖＭ（１）のテーブル（１ａ）上へ
と持たらし、一旦該テーブル（１ａ）上に板金を載置し
た後、前記位置決め移動装置（４１）のバキュームパッ
ド（４６）によりテープ）し」二の板金Ｗを吸着保持せ
しめると共にグリッパ（１６）を外し、前述のシリンダ
（４８）（４９）を伸長し。

板金（ホ）をテーブル（１ａ）上のエンドロケ−タ（１
０）、ワークホルダに当接せしめて位置決めする。

位置決めされた板金（５）はエンドロケータ等によって
テーブル上原点位置に載置されているのであって、パン
チプレス機（１）によって所定の穴明は加工を施された
後、再びテーブル（１ａ）上片点位置に戻される。

８− 上記加工中には、搬入搬出装置（７）はテーブル（１ａ
）上の板金移動装置（１７）の移動動作等パンチプレス
機の稼働に邪１城にならない位置に退避している。

そして、次には加工が完了してテーブル（１ａ）上に載
置されている板金Ｗを積載台車（９）上へと搬出し、新
たな板金Ｗを積載台車（８）上から該テーブル（１ａ）
上へと搬入するのであるが、この搬出および搬入動作を
次のようにして行う。

すなわち、前記シリンダ（２１）　（２２）を共に伸長
した状態のまま第１図上布行せしめ、搬入装置（１５）
部のグリシバ（１６）によって前述と同様の行程により
、まず積載台車（８）上の板金（５）端を把持せしめる
。そして、次にテーブル（１ａ）上片点位置に戻されて
いる加工済板金Ｗに対しては、前記類シリンダ（２２）
を収縮することにより搬出装置（２３）部のみを第１図
上僅かに右行せしめて、グリ・ツバ（２４）のグリップ
片（３７）に板金端を挿入して把持せしめる。この際グ
リッパ（２４）のアーム（３５）は予め直立状態（第２
図）になされておリ、搬入装＠（１，５）部は前記駆動
車輪（１９）とレール（６）上のラックが噛合うことに
よって位置固定されている。

上記の操作により搬入装置（１５）のグ１ルソパ（１６
）、搬出装置（２３）のグリッパ（２４）共に板金Ｗを
把持した状態になるので、次に駆動車輪（１９）を回転
して搬入装置（１５）部をパンチプレス機のテーブル（
ｌａ）Ｊ−へ移動すると共に、搬出装置（２３）部を積
載台車（９）上へ移動し、双方に把持せしめた板金Ｗを
同時に夫々テーブル（１ａ）上、積載台車（９）上の所
定位置へと搬入あるいは搬出する。

この際、この実施例では積載台車（８）上の板金端位置
とテーブル（ｌａ）上の原点の板金端位置間のストロー
ク（Ｓｌ）と、テーブル（１ａ）上原点の板金端位置と
積載台車（９）上の板金端位置間のストローク（Ｓ２）
とが相違しているので（第１図）、搬入搬出装置（７）
の第１図上左行移動中に前記長尺のシリンダ（２１）を
収縮して、上記ストローク（ＳＩＸＳ２）が互いに相違
しても、該搬入搬出装置（７）の移動停止１−後にはグ
リ・ツバ（１６）によって把持された素材板金Ｗはテー
ブル（１ａ）上所定装置；こ、グリッパ（２４）によっ
て把持された加工済板金（ホ）は積載台車（９）上所定
位置に載置されるのである。

以後、テーブル（１ａ）上に載置された板金Ｗは前記位
置決め移動装置（４１）とテーブル（１ａ）上のエンド
ロケータ（１０）ワークホルダとによって前述のように
して原点に移動位置決めされ、加工され、再び上述の搬
入搬出装置の操作を繰返すことによって積載台車（９）
上へと搬出される。

なお、上記装置では積載台車（８）上の板金端とテーブ
ル（１ａ）上の原点の板金端位置間のストローク（Ｓｌ
）と、テーブル（１ａ）上原点の板金端位置と積載台車
（９）上の板金端位置間のストローク（Ｓ２）とが相違
しているので、搬出装置（２３）側のグリッパ（２４）
の板金端把持時のクリアランス形成用の前記短シリンダ
〔２２）に加えて長尺のシ１ノンダ（２１）を設けなけ
ればならなかったが、上記　１！。

ストローク（Ｓｌ）（Ｓ２）が等しいシステムの場合番
とは長尺のシリンダ（２１）は必要とせず、搬入装置１
１一 部（１５）と搬出装置部（２３）の連結用としては上記
板金端把持時のクリアランス形成用のシリンダ（２２）
のみでよい。

〔発明の効果〕

以上のように、・この発明に係る板材の搬入搬出装置で
は搬入装置部と搬出装置部とが伸縮自在な連結手段で連
結されているので、冒述したような検知装置、確認装着
等の余分な制御手段を用いなくとも、搬入装置と搬出装
置とが干渉し合ったり衝突する等の事故がおこる可能性
が皆無である。また駆動装置（」−記実施例では駆動モ
ータと駆動車輪）が、搬入装置部、搬出装置部のいずれ
か一方の側に搭載すればよいので構造が簡略化される。

さらに、伸縮自在な連結手段により連結されているので
、上記搬入装置、搬出装置部は夫々ある程度の範囲内で
は独立して移動でき、そのことによって板材の搬入、搬
出動作がより円滑かつ合理的に行える。

【図面の簡単な説明】

１２− 第１図はこの発明の板材の搬入搬出装置を備えた板金の
穴明は加ニジステムの全体正面図、第２図は搬入搬出装
置の正面図、第３図は位置決め移動装置の一部断面正面
図、第４図は同じく位置決め移動装置の一部断面側面図
である。 （１）・・・・・・タレットパンチプレス機（２）・・
・・・・素材板材の積載部 （４）・・・・・・加工済板材の積載部、（６）・・・
・レール（７）・・・・・・搬入搬出装置、（１５）・
・・・（般入装置部（１６）・・・・・・グリッパ、　
（２１Ｘ２２）・・・・・・シリンダ（２３）・・・・
・・（般出装置部、（２４）・・・・グリッパ、Ｗ・・
板金。 特開昭ＧＯ−２５８０２４（６）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 工作機械の両側に素材板材の積載部と加工済板材の積載
   部とを設けた板材加工装置において、少くとも上記工作
   機械と素材板材の積載部との間に亘って移動自在な板材
   の搬入装置を設けると共に、少くとも上記工作機械と加
   工済板材の積載部との間に亘って移動自在な板材の搬出
   装置を設け、かつ上記板材の搬入装置と搬出装置とを伸
   縮自在な連結手段により連結しであることを特徴とする
   板材の搬入搬出装置。