DD297923A5 - Einrichtung zum automatischen biegen von blechen - Google Patents
Einrichtung zum automatischen biegen von blechen Download PDFInfo
- Publication number
- DD297923A5 DD297923A5 DD87340471A DD34047187A DD297923A5 DD 297923 A5 DD297923 A5 DD 297923A5 DD 87340471 A DD87340471 A DD 87340471A DD 34047187 A DD34047187 A DD 34047187A DD 297923 A5 DD297923 A5 DD 297923A5
- Authority
- DD
- German Democratic Republic
- Prior art keywords
- handling
- axis
- bending
- sheet
- sheets
- Prior art date
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 240000000491 Corchorus aestuans Species 0.000 description 1
- 235000011777 Corchorus aestuans Nutrition 0.000 description 1
- 235000010862 Corchorus capsularis Nutrition 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/26—Stops
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0209—Tools therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0281—Workpiece supporting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum automatischen Biegen von Blechen, bei der mit Hilfe einer numerisch gesteuerten Versetzung einer Handhabungsvorrichtung eine hochgenaue Anordnung der Bleche moeglich ist. Die roboterisierte Handhabungsvorrichtung ist direkt und fest mit der Biegepresse verbunden und auf einem Bettelement derselben so angebracht, dasz die Drehachse der Achse des Kopfes streng parallel zu einem Oberstempel der Biegepresse angeordnet ist. Fig. 1{Biegen von Blech; Handhabungsvorrichtung; Biegepresse; Bettelement; Drehachse; Oberstempel}
Description
In den Figuren 1 bis 4 ist eine automatisierte Einrichtung 1 zum Biegen von Metallblechen insbesondere zur Herstellung von Kästen 3. Die Einrichtung 1 umfaßt eine Biegepresse 4 irgendeiner bekannten Art, eine r oboterisierte Handhabungsvorrichtung 5, die durch eine bekannte elektronische Einrichtung 6, beispielsweise einen Mikroprozessor, gesteuert wird, einen Speicher 7 für Bleche 2, und eine Entlade- und Transportvorrichtung 8 für fertige Kästen 3. Die Biegepresse 4 umfaßt einen Oberstempel 9 und einen Unterstempel 10, die einander zugekehrt und parallel zueinander angeordnet und so aufeinander abgestimmt sind, daß ein zwischen dem Oberstempel 9 und dem Unterstempel 10 angeordnete; Blech 2 (Fig. 6 und 7) längs einer zur Längsachse der Biegepresse 4 parallelen geraden Achse C (Fig. 5), im folgenden auch als Biegeachse bezeichnet, abgebogen wird.
In bezug auf die Handhabungsvorrichtung 5 hinter der Biegeachse und der Handhabungsvorrichtung 5 gegenüber, weist die Biegepresse 4 außerdem eine bewegliche, numerische gesteuerte rückwärtige Meßlehre im wesentlichen bekannten Typs auf, die durch die Einrichtung 6 oder eine ähnliche, nicht dargestellte Einrichtung gesteuert wird und an der Biegepresse 4 für ein Zusammenwirken mit dem Blech 2 zur Bestimmung von dessen Lage fest angebracht ist. Gemäß der Erfindung weist die rückwärtige Lehre 11 jedoch wenigstens ein Paar von linearen Positionsgebern, den Gebern 12, irgendeines bekannten Typs (Potentiome'e., optische Skale usw.) auf, din einen verhältnismäßig langen Meßweg (meßbar in Zentimeter) haben und für ein Zusammenwirken mit dem durch die Handhabungsvorrichtung 5 gehandhabten Blech 2 zur Bestimmung der Lage des Blechs 2 in bezug auf die Biegeachse eingerichtet sind, und folglich die Einrichtung 6, nämlich übdr eine Leitung 13, mit einem Steuersignal versehen, welches die Einrichtung β in die Lage versetzt, die Lage des Blechs 2 durch geeignete Steuerung der Handhabungsvorrichtung 5 zu korrigieren. Gemäß der Erfindung ist die Handhabungsvorrichtung 5 direkt auf und verbunden ist mit der Biegepresse 4, insbesondere auf einem zur Achse C parallelen Bettelement 14 derselben angebracht, so daß für die notwendige Steifigkeit der Handhabungsvorrichtung 5 unter Ausnutzung des Gewichts der Biegepresse 4 selbst gesorgt ist. Abhängig von der Art von Biegepresse 4 (beweglicher Oberstempel oder beweglicher Unterstempel) kann das Bettelement 14 einen Teil des Betts der Biegepresse 4 bilden, in welchem Fall die Handhabungsvorrichtung 5 in bezug zum Oberstempel 9 fest ist, oder es kann Teil eines beweglichen Trägeraufbaus für den Unterstempel 10 sein, in welchem Fall während des Betriebs der Biegepresse 4 die Handhabungsvorrichtung 5 zusammen mit dem Bettelement 14 uno dem Unterstempel 10 zum feststehenden Oberstempel 9 hin angehoben wird.
Die Handhabungsvorrichtung 5 ist eine einarmige Vorrichtung mit einem Aufnehmerteil 15 irgendeiner Art, das so eingerichtet ist, daß es mit einem einzelnen Blech 2 zusammenwirkt und dieses kcplanar zu einer Aufrahme- bzw. Aufnehmerebene durch das Aufnehmerteil 15 festlegt, so daß das Blech 2 gezwungen ist, fest verbunden mit und im wesentlichen koplanar zu dem Aufnnhmerteil 15 zu wandern. Sie umfaßt ferner einen Kopf 16 der damit fest verbunden das Aufnehmerteil 15 trägt und eine Drehung desselben um zwei zueinander senkrechte Achsen A und B (Fig. 1; 2 und 3) ermöglicht, sowie Trägerelemente für den Kopf 16, die so eingerichtet sind, daß sie diesen bezüglich eines Bezugssystems, dessen Koordinaten in der Einrichtung 6 gespeichert sind und das in bezug auf die Achse C festliegt, längs dreier kartesischer Achsen, insbesondere längs einer zur Achse C parallelen und in einem gegebenen festen Abstand von dieser liegenden Richtung X und in einer zur Richtung X senkrechten Ebene, im gezeigten Beispiel gemäß einer Polar-Referenz Y; Z, bewegen. Die den Kopf 16 tragenden Elemente umfassen eine gerades Trägerelement 18, vorzugsweise mit U-Querschnitt, die festverbunden am Bettelement 14 so angebracht ist, daß ihre Längsachse parallel zu und zusammenfallend mit der X-Richtung ist; einen motorisch angetriebenen Schlitten des Trägerelements 19, bekannten Typs, der beispielsweise durch einen ersten Schrittmotor 20 mit einer Kodiereinrichtung oder einem anderen ähnlichen Lagegeber angetrieben wird und so eingerichtet ist, daß er längs des Trägerelementes 18 in X-Richtung läuft; eine gerade Säule des Trägerelementes 21, die auf einem zweiten motorisch angetriebenen Schlitten 22 sitzt, der so eingerichtet ist, daß er auf dem Schlitten dem Trägerelement 19, längs eines Zahnsektors 23 aufgrund seiner Lage in einer zur X-Richtung senkrechten Ebene über eine zur Laufrichtung des Trägerelementes 19 senkrechte gekrümmte Bewegungsbahn in Richtung Y läuft; und einen geraden Arm dem Trägerelement 24, der quer am oberen Ende der Säule dem Trägerelement 21, senkrecht zur Basis dem Trägerelement 18 und X-Achsenlaufrichtung des Schlittens dem Trägerelement 19, angebracht ist. Der Schlitten 22 wird beispielsweise durch einen eine zugehörige Codiereinrichtung aufweisenden Schrittmotor 25 angetrieben, und die Säule das Trägerelement 21, die ihrerseits beispielsweise durch einen weiteren Schrittmotor 26 mit einer zugehörigen Codiereinrichtung angetrieben wird, läuft längs ihrer Längsachse auf dem Schlitten 22 in Richtung Z senkrecht zu der und in der gleichen Ebene liegend wie die Richtung Y und damit auch senkrecht zur X-Richtung und Laufrichtung des Schlittens dem Trägerelement 19.
Der Arm, hier das Trägerelement 24 weist weitere zwei Motoren 27 und Lagegeber 28, für den Kopf 16 halternde Endgabel 30 auf. Gemäß der Erfindung umfaßt der Kopf 16 ein erstes Element 31, welches das Aufnehmerteii 15 direkt haltert und mit diesem starr verbunden ist, sowie ein zweites Element 32, welches das Element 31 direkt haltert, aber vom Aufnehmerteil 15 getrennt ist und seinerseits auf der Endgabel 30 gehaltert wird, in der es zusammen mit dem Rest des Kopfes 1 β aufgenommen ist. Das Element 31 wird in bekannter Weise (nicht gezeigt) durch den Motor 27 angetrieben und ist am Element 32 so angebracht, daß es um eine Achse A dreht, während Element 32 in bekannter Weise (nicht gezeigt) durch den Motor 28 angetrieben wird und an der Endgabel 30 so angebracht ist, dcß es um eine Achse B dreht. Gemäß der Erfindung sind die Elemente 31 und 32 kreuzweise ineinander so angebracht, daß ihre Drehachsen, die Achsen A und B, einander schneiden. Die Achsen A und B, zu welchen koaxial die Elemente 31 und 32 drehen, sind dabei senkrecht bzw. parallel zur Aufnahmeebene des Bleches 2 angeordnet. Mit anderen Worten, der Kopf 16 ist so aufgebaut, daß die Achse A senkrecht zur Ebene des Aufnehmerteils 15 und des durch dieses festgehaltene Blech 2 liegt, während die Achse B parallel und im wesentlichen koplanarzu dem Blech 2 liegt. Die Drehachse, die Achse B, des Elementes 32 liegt auch parallel zur Achse X und streng parallel zum Oberstempel 9 und damit auch zur Biegeachse C. Aus diesem Aufbau der den Kopf 16 haltenden Elemonte folgt auch, daß, wie auch immer die Handhabungsvorrichtung 5 betrieben wird, d. h. mit Einzelbewegung der Schlitten, dem Trägerelement 19 und dem Schlitten 22 und der Säule, dem Trägerelement 21, oder gemeinsamer Bewegung derselben in irgendeine Richtung, sich die Achse B zusammen mit dem Kopf 16 ohne eine Änderung ihrer Lage in bezug auf das in der Einrichtung 6 gespeicherte Bezugssystem und feststehend in bezug auf die Biegeachse C bewegt. Das heißt, die Achse B bleibt stets parallel zur Biegeachse C der Biegepresse 4, mit der die H' ndhabungsvorrichtung 5 verbunden ist. Das Aufnehmerteil 15 besteht aus einem mechanischen
Greifer, welcher ein Paar von parallelen, einander gegenüberliegenden Backen 33 und 34 mit einem T-förmigen horizontalen Querschnitt aufweist, sowie einem, vorzugsweise hydraulischen oder pneumatischen, linearen Steller 35 bekannter Art, der so eingerichtet ist, daß er die Backen 33 und 34 senkrecht zu ihren Ebenen und längs seiner eigenen Symmetrieachse bewegt. Der Steller 35 ist so angeordnet, daß seine Achse mit der Drehachse der Achse A zusammenfällt und besteht aus Gründen der Größe vorzugsweise aus einem Paar von in Reihe angeordneten luftbetriebenen Zylindern. Die Backe 33 ist festverbunden mit dem Element 31 vorgesehen, welches aus einer im Element 32 angebrachten zylindrischen Muffe besteht und sich um die Achse A auf Lager 36 dreht. Andererseits ist die Backe 34 mit einer Stange 37 des Stellers 35 festverbunden vorgesehen, wobei die Stange 37 ihrerseits frei und koaxial in der Muffe, dem Element 31, angebracht ist. Um eine unerwünschte Drehung zu verhindern, sind die Backen 33 und 34 an den Aufnahmerändern 40 entgegengesetzten Enden durch ein Paar von Verbindungsstäben 42 gelenkig miteinander verbunden, die miteinander und mit den Backen 33 und 34 gelenkig verbunden sind. Das Element 32 ist seinerseits koaxial zur Achse Barn Arm, dem Trägerelement 24, mittels Bolzen 44 angelenkt, die frei auf zugehörigen Lagern 45 angebracht sind. Der Arm, hier das Trägerelement 24, ist im wesentlichen parallelepipedisch und symmetrisch in bezug auf eine Längsachse D (Fig. 3), weiche die Achsen A und B im gleichen Punkt schneidet, so daß das Element.31 und das damit festverbundene Aufnehmerteil 15 über einen Bogen schwenken können, der symmetrisch in bezug auf eine zur Biegeachse C senkrechte Ebene und insbesondere symmetrisch in bezug auf die Längsachse D ist. Zur Trmöglichung einer wirkungsvollen störungsfreien Handhabung der Bleche 2 muß s'ch das Element 32 um die Achse B mindesten? um einen Bogen von 235° drehen können, während sich gleichzeitig das Element 31 um die Achse A um einen Bogen von mehr als 180° drehen können muß. Dafür wird gesorgt, indem der Arm, das Trägerelement 24, in der Nähe der Endgabel 30 verjüngt ausgebildet wird, welche in der zur Achse B senkrechten Ebene durch entgegengesetzte Ausnehmungen 30a (Fig. 2) definiert ist, die zur Aufnahme des Aufnehmerteils 15 in seinen beiden Endstellungen um Achse B, wie in Fig. 2 gestrichelt dargestellt, ausgebildet sind. Ferner ist die Säule, das Trägerelement 21, schmäler ausgebildet als der Arm, das Trägerelement 24, und die Handhabungsvorrichtung 5 ist insgesamt so ausgebildet, daß sie, wenigstens auf einer Seite, kleiner als die Breite des Arms, des Trägerelementes 24, gemessen senkrecht zur Längsachse D, ist. Umgekehrt sind die symmetrischen T-förmigen Backen 33 und 34 in einer solchen Weise ausgebildet, daß bei Blicr. Horizontal in einer zur Achse A senkrechten Ebene (Fig. 3) das breiteste Ende mit dem Aufnahmerand 40 von der Drehachse der Achse A, durch einen Abstand m getrennt ist, der größer als die halbe Breite des Arms, des Trägerelementes 24, gemossen quer zur Längsachse D ist, so daß dieses Ende seitlich in bezug auf den Arm, das Trägerelement 24, hervorragt, wenn das Aufnehmerteil 15 senkrecht zur Längsachse D gedreht wird, womit eine gegenseitige Beeinflussung mit dem Arm, dem Trägerelement 24, verhindert ist, unabhängig davon, ob das Aufnehmerteil 15 geladen ist oder nicht. Das Blech 2 kann daher frei um 180° geschwenkt werden, indem das Aufnehmeneil 15 bei Anordnung senkrecht zur Längsachse D (nachfolgend auf eine 90°-Drehung um Achse A) um Achse B gedreht wird.
Die Handhabungsvorrichtung 5 umfaßt wahlweise auch wenigstens ein Hilfsaufnehmerteil 50, welches mit Aufnehmerteil 15 identisch ist und an einem Ende der Basis, des Trägerelementes 18, in einer bestimmten Lage zum Greifen und Unterstützen eines im Aufnehmerteil 15 gehaltenen Blechs 2 angebracht ist. In der Nähe des Hilfsaufnehmerteils 50 ist auch eine feststehende seitliche Lage 53 vorgesehen, welche wenigstens einen linearen Geber 54 ähnlich den Gebern 12 aufweist. Der Geber 54 ist, über Leitung 55, ebenfalls mit der Einrichtung 6 verbunden und liefert ein Steuersignal zur Einstellung der Lage der Handhabungsvorrichtung 5 an die Einrichtung 6. Im Betrieb zieht die Handhabungsvorrichtung 5 Bleche 2 einzeln aus dem Speicher 7 ab, indem sie diese im Aufnehmerteil 15 erfaßt und bewegt sie ausgewählt in eine Anzahl von verschiedenen Arbeitsstellungen in bezug auf die Biegeachse C. Im einzelnen werden, da das Aufnehmerteil 15 eine der längeren Seiten des rechteckigen Blechs 2 greifen muß, die kurzen Seiten des in dem Aufnehmerteil 15 befindlichen Blechs 2 zur Vermeidung einer unzulässigen Verbiegung zuerst, wie in den Fig. 6 und 8 gezeigt, gebogen. Durch Drehen des Aufnehmerteils 15 um die Achse A wird das Blech 2 dann senkrecht zu seiner Ebene gedreht, sowie die lange Seite, die der vom Aufnehmerteil 15 gegriffenen gegenüberliegt, zwischen dem Oberstempel 9 und dem Unterstempel 10 dargeboten wird. Während diese lange Seite zwischen Oberstempel 9 und Unterstempel 10 erfaßt ist (Fig. 7 und 9), kann das Aufnehmerteil 15 geöffnet und wieder gedreht werden, s ;> daß es das teilgebogene Blech 2 an einer seiner kurzen Seiten erfaßt und damit die letzte Seite zum Biegen freigibt. Wenn dies wegen der geringen Größe des Blechs 2 nicht möglich ist, sorgt die Handhabungsvorrichtung 5 automatisch dafür, daß das Hilfsaufnehmerteil 50 verwendet wird, auf welchem das Blech 2 während einer Versetzung des Aufnehmerteils 15 geklemmt wird. Bei der Versetzung des Aufnehmerteils 15 wird die Positioniergenauigkeit dadurch aufrechterhalten, daß die Handhabungsvorrichtung 5 das durch das Aufnehmerteil 15 wieder erfaßte Blech 2 gegen die seitliche Lehre 53 und den Geber 54 und nachfolgend gegen die rückwärtige Lehre 11 und den Geber 12 setzt, welche über die Einrichtung 6 Steuersignale für eine korrekte Repositionierung des Blechs 2, beispielsweise durch Drehen des Aufnehmerteils 15 um die Achse A und Verschieben des Schlittens 22 und der Säule, dem Trägerelement 21, liefern. Ferner sorgt bei jedem Bieg evorgang das Aufnehmerteil 15 für eine Unterstützung des Blechs 2, während es gleichzeitig der durch den Oberstempel 9 und den Unterstempol 10 hervorgerufenen schrägen Bewegungen desselben folgt, indem es öffnet und um die zur Biegeachse C parallele Achse B dreht. Durch Drehen des Aufnehmerteils 15 um die Achse A in eine der beiden in Fig. 5 gezeigten Endlagen und dann um Achse B kann das Blech 2 wie bereits beschrieben, auch um 180° herumgedreht werden.
Die Vorteile der Erfindung ergeben sich klar aus der vorstehenden Beschreibung. Zu allererst liefert sie dank einer numerisch gesteuerten Versetzung der Handhabungsvorrichtung 5 und der Verwendung von Gebern 12 und 54 eine hochgenaue Anordnung des Blechs 2. Zum Zweiten ist die Handhabungsvorrichtung 5 durch ihre Halterung auf einem Teil der Presse selbst billiger und leichter als bekannte Vorrichtungen. Drittens liefert sie oine Verminderung der benötigten Grundfläche und eine Erleichterung von Transport und Installation des Biegesystems als ganzen. Schließlich kann die Presse einer solchen Einrichtung, da eine rückwärtige Lehre 11 vorgesehen ist, auch in der üblichen Weise von Hand betätigt werden, indem einfach der Schlitten, hier das Trägerelement 19, über das eine Ende der Basis, des Trägerelementes 18, ninaus verschoben und damit die Vorderseite der Presse freigemacht wird.
Claims (3)
1. Einrichtung zum automatischen Biegen von Blechen, wobei die Einrichtung wenigstens eine Biegepresse und wenigstens eine rotierende, numerische gesteuerte Handhabungsvorrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die roboterisierte Handhabungsvorrichtung (5) direkt und festverbunden mit der Biegepresse (4) auf einem Bettelement (14) derselben so angebracht ist, daß die zweite Drehachse der Achse (B) des Kopfes streng parallel zu einem Oberstempel (9) der Biegepresse (4) angeordnet ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Biegepresse (4) festverbunden mit dieser eine rückwärtige Lehre (11) zur Positionierung des Blechs (2) angebracht ist, wobei die Lehre (11) gegenüber der roboterisierten Handhabungsvorrichtung (5) angeordnet ist und wenigstens ein Paar von linearen Gebern (12) aufweist, die mitderdie Handhabungsvorrichtung (5) steuernden elektronischen Einrichtung (6) verbunden und so eingerichtet sind, daß sie mit dem Blech (2) zur Feststellung der Lage desselben und Steuerung der Einrichtung (6) zusammenwirken.
Hierzu
3 Seiten Zeichnungen
Anwendungsgebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum automatischen Biegen von Blechen, die insbesondere für die Handhabung von unterschiedlich großen Metallblechen geeignet ist.
Charakteristik des bekannten Standes der Technik
Alle bekannten Handhabungsvorrichtungen haben einen technischen Aufbau, der für die Handhabung von Metallblechen, die erheblich in der Größe variieren, schlecht geeignet ist. Der Grund hierfür liegt darin, daß sie üblicherweise einen einzelnen verlängerbaren Dreharm aufweisen, an welchem ein Rahmen mit einer Anzahl von, üblicherweise magnetischen (Magnete) oder pneumatischen (Sauger), Aufnehmervorrichtung aufgebracht ist. Handhabungsvorrichtungen der genannten Art haben eine Reihe von Nachteilen: Ihre Funktion ist durch den Rahmen begrenzt; die Vorrichtung selbst ist in hohem Maße platzaufwendig; das Aufnehmerteil muß zur Handhabung von Blechen unterschiedlicher Größe ausgetauscht werden.
Ziel der Erfindung
Ziel der Erfindung ist die wirtschaftliche Handhabung von unterschiedlich großen Metallblechen beim Biegen.
Darlegung des Wesens der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung zum automatischen Biegen von Blechen zu schaffen, welche in ihrem Aufbau einfach, in der Herstellung billig und außerdem kompakt ist und eine wirkungsvolle Handhabung von Blechen unterschiedlicher Größe, sowie die Verwendung mechanischer Aufnehmerteile bietet. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Einrichtung zum automatischen Biegen von Blechen gelöst, bei der die roboterisierte Handhabungsvorrichtung direkt und festverbunden mit der Biegepresse auf einem Bettelement derselben so angebracht ist, daß die zweite Drehachse die Achse des Kopfes streng parallel zu einem Oberstempel der Biegepresse angeordnet ist.
Erfindungsgemäß ist weiterhin, wenn auf der Biegepresse festverbunden mit dieser eine rückwärtige Lehre zur Positionierung des Bleches angebracht ist, wobei die Lehre gegenüber der roboterisierten Handhabungsvorrichtung angeordnet ist und wenigstens ein Paar von linearen Gebern aufweist, die mit der die Handhabungsvorrichtung steuerndem elektronischen Einrichtung verbunden und so eingerichtet sind, daß sie mit dem Blech zur Feststellung der Lage desselben und Steuerung der Einrichtung zusammenwirken.
Ausführungsbeispiel
Im folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung untec Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen
Fig. 1: eine perspektivische Ansicht einer Handhabungsvorrichtung und eine diese Vorrichtung zeigende
Biechbiegeeinrichtung;
Fig. 2 und 3: in vergrößertem Maßstab eine teilgeschnittene Seiton- bzw. Draufsicht einer Einzelheit der Vorrichtung der Fig.1;
Fig. 2 und 3: in vergrößertem Maßstab eine teilgeschnittene Seiton- bzw. Draufsicht einer Einzelheit der Vorrichtung der Fig.1;
Fig.4: eine Seitenansicht und Vorrichtung und Einrichtung gemäß Fig. 1;
rig. 5 bis 9: schematische Arbeitsdarstellung der Vorrichtung der Fig. 1.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT67980/86A IT1196884B (it) | 1986-12-30 | 1986-12-30 | Dispositivo manipolatore robotizzato ed impianto di piegatura di lamiere munito di tale dispositivo |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DD297923A5 true DD297923A5 (de) | 1992-01-30 |
Family
ID=11306906
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DD87311788A DD279621A5 (de) | 1986-12-30 | 1987-12-30 | Roboterisierte handhabungsvorrichtung und diese aufweisende blechbiegeeinrichtung |
DD87340471A DD297923A5 (de) | 1986-12-30 | 1987-12-30 | Einrichtung zum automatischen biegen von blechen |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DD87311788A DD279621A5 (de) | 1986-12-30 | 1987-12-30 | Roboterisierte handhabungsvorrichtung und diese aufweisende blechbiegeeinrichtung |
Country Status (14)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4827757A (de) |
JP (2) | JP2541589B2 (de) |
KR (1) | KR920009855B1 (de) |
CN (1) | CN1019279B (de) |
CA (1) | CA1312271C (de) |
CH (1) | CH671179A5 (de) |
CS (1) | CS272780B2 (de) |
DD (2) | DD279621A5 (de) |
DE (3) | DE3745022C2 (de) |
ES (1) | ES2006029A6 (de) |
FR (2) | FR2608947B1 (de) |
GB (1) | GB2200092B (de) |
IT (1) | IT1196884B (de) |
SE (2) | SE468000B (de) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2211002B (en) * | 1987-12-15 | 1992-01-08 | Amada Co Ltd | Device and method for controlling a manipulator for a plate bending machine |
IT1211602B (it) * | 1987-12-15 | 1989-11-03 | Prima Ind Spa | Dispositivo manipolatore robotizzato particolarmente per lamiere avente organi di presa automatica mente intercambiabili |
US5182936A (en) * | 1988-01-29 | 1993-02-02 | Amada Company, Limited | Plate bending machine equipped with a plate clamping manipulator and a plate position detecting device |
DE3902149C2 (de) * | 1988-01-29 | 2000-05-18 | Amada Co | Biegeeinrichtung und Verfahren zum Positionieren von Werkstücken in einer Blechbiegeeinrichtung |
IT1219110B (it) * | 1988-03-15 | 1990-05-03 | Prima Ind Spa | Dispositivo manipolatore di pezzi di lamiera per una pressa piegatrice e procedimento per la fabbricazione di pezzi profilati di lamiera mediante piegatura alla pressa |
GB2234925B (en) * | 1989-08-16 | 1994-04-27 | Amada Co Ltd | Sheet workpiece manipulating device for a bending press |
GB2238006B (en) * | 1989-11-16 | 1993-06-30 | Amada Co Ltd | A unit for bending sheet metal and a device for manipulating sheet metal |
JP2511867Y2 (ja) * | 1990-02-28 | 1996-09-25 | 株式会社アマダ | ベンディングロボット用ハンド |
US5201205A (en) * | 1991-09-16 | 1993-04-13 | Electroimpact, Inc. | Two axis tracer for fastener operations |
US5261265A (en) * | 1992-06-22 | 1993-11-16 | Rwc, Inc. | Compliance apparatus and methods for gripping and transporting workpiece sheets such as appliance door blanks to be formed to and from a properly aligned forming position at a work station |
US6269677B1 (en) | 1999-12-28 | 2001-08-07 | Abb T&D Technology Ltd. | Press brake back gauge finger |
DE102004048036A1 (de) * | 2004-09-28 | 2006-04-06 | Ras Reinhardt Maschinenbau Gmbh | Biegeeinrichtung |
JP6480735B2 (ja) * | 2015-01-09 | 2019-03-13 | 株式会社アマダホールディングス | 板材ストック装置 |
CN105170738B (zh) * | 2015-10-14 | 2018-08-14 | 界首市迅立达电梯有限公司 | 一种全自动数控折弯机 |
CN105817508A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-08-03 | 勤钦精密工业(昆山)有限公司 | 一种网通信号端生产折弯设备 |
CN106270065A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-01-04 | 南通科硕海洋装备科技有限公司 | 折弯机加工定位装置 |
DE102017007751A1 (de) * | 2017-08-16 | 2019-02-21 | Linde Aktiengesellschaft | Positionierungsvorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Positionierung |
CN108994117B (zh) * | 2018-09-04 | 2019-10-08 | 南京海长智能装备有限公司 | 一种u型折弯翻转下料机 |
CN114042784B (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-08 | 中建八局第二建设有限公司 | 一种可控角度金属板材加工手动折角装置及施工工艺 |
CN117884494B (zh) * | 2024-03-14 | 2024-05-07 | 大连北星冷机有限公司 | 一种具有钢板防翘功能的冷藏箱钢板折弯机 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BE486862A (de) * | 1948-02-11 | |||
US3466514A (en) * | 1967-06-26 | 1969-09-09 | Ibm | Method and apparatus for positioning objects in preselected orientations |
IT1086365B (it) * | 1977-09-19 | 1985-05-28 | Salvagnini Transferica Spa | Macchina per la produzione di pannelli di lamiera rettangolare con bordi piegati |
EP0078113A3 (de) * | 1981-10-26 | 1984-05-30 | United Kingdom Atomic Energy Authority | Manipulator |
JPS5978725A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-07 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 板状体自動折曲げ装置 |
JPS5988273A (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-22 | 株式会社アマダ | 折曲げ加工システム |
JPS5997722A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 板状体自動折り曲げ装置におけるグリッパの位置制御方法 |
EP0115602A1 (de) * | 1983-01-06 | 1984-08-15 | Hämmerle AG | Vorrichtung zum Manipulieren von Werkstücken |
JPS59158904A (ja) * | 1983-03-01 | 1984-09-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 流動層式燃焼炉 |
JPS59194213A (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-05 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工装置 |
JPS59227379A (ja) * | 1983-06-09 | 1984-12-20 | 株式会社アマダ | 被加工物の供給方法および装置 |
JPH0616994B2 (ja) * | 1983-06-10 | 1994-03-09 | 株式会社アマダ | 折曲げ加工装置 |
JPS60148631A (ja) * | 1984-01-12 | 1985-08-05 | Amada Co Ltd | プレス機械におけるワ−ク突当装置 |
DE3407445A1 (de) * | 1984-02-29 | 1985-09-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Positioniervorrichtung fuer automatisch bestueckbare biegepresse |
JPH0750411B2 (ja) * | 1985-02-21 | 1995-05-31 | 株式会社アマダ | ロボツトの教示方法 |
IT1182515B (it) * | 1985-07-15 | 1987-10-05 | Imp Prima Spa | Dispositivo manipolatore particolarmente per il maneggio di lamiere durante operazioni di piegatura |
IT1182514B (it) * | 1985-07-15 | 1987-10-05 | Imp Prima Spa | Procedimento ed impianto per effettuare la piegatura di precisione di lamiere |
-
1986
- 1986-12-30 IT IT67980/86A patent/IT1196884B/it active
-
1987
- 1987-12-11 JP JP62313760A patent/JP2541589B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1987-12-21 US US07/135,308 patent/US4827757A/en not_active Ceased
- 1987-12-23 CS CS978687A patent/CS272780B2/cs not_active IP Right Cessation
- 1987-12-23 GB GB8729950A patent/GB2200092B/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-12-24 CA CA000555434A patent/CA1312271C/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-12-28 CH CH5078/87A patent/CH671179A5/it not_active IP Right Cessation
- 1987-12-28 DE DE3745022A patent/DE3745022C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-12-28 DE DE19873744315 patent/DE3744315A1/de active Granted
- 1987-12-28 DE DE3744987A patent/DE3744987C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-12-29 SE SE8705189A patent/SE468000B/sv not_active IP Right Cessation
- 1987-12-29 FR FR8718322A patent/FR2608947B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1987-12-29 CN CN87107416A patent/CN1019279B/zh not_active Expired
- 1987-12-30 DD DD87311788A patent/DD279621A5/de not_active IP Right Cessation
- 1987-12-30 ES ES8703771A patent/ES2006029A6/es not_active Expired
- 1987-12-30 DD DD87340471A patent/DD297923A5/de not_active IP Right Cessation
- 1987-12-30 KR KR1019870015446A patent/KR920009855B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1991
- 1991-04-19 FR FR9104892A patent/FR2658744B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-04-21 SE SE9201254A patent/SE503990C2/sv not_active IP Right Cessation
-
1995
- 1995-07-21 JP JP7185462A patent/JP2549833B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4827757A (en) | 1989-05-09 |
FR2658744B1 (fr) | 1995-08-04 |
CN87107416A (zh) | 1988-07-13 |
SE8705189L (sv) | 1988-07-01 |
SE9201254D0 (sv) | 1992-04-21 |
CN1019279B (zh) | 1992-12-02 |
SE503990C2 (sv) | 1996-10-14 |
DE3744315C2 (de) | 1991-12-12 |
ES2006029A6 (es) | 1989-04-01 |
JP2541589B2 (ja) | 1996-10-09 |
CS978687A2 (en) | 1990-05-14 |
SE468000B (sv) | 1992-10-19 |
JPH0839151A (ja) | 1996-02-13 |
DD279621A5 (de) | 1990-06-13 |
JPS63168226A (ja) | 1988-07-12 |
IT8667980A0 (it) | 1986-12-30 |
KR880007143A (ko) | 1988-08-26 |
CS272780B2 (en) | 1991-02-12 |
SE9201254L (de) | |
FR2658744A1 (fr) | 1991-08-30 |
DE3745022C2 (de) | 1994-01-27 |
FR2608947A1 (fr) | 1988-07-01 |
GB8729950D0 (en) | 1988-02-03 |
KR920009855B1 (ko) | 1992-11-02 |
FR2608947B1 (fr) | 1994-05-20 |
JP2549833B2 (ja) | 1996-10-30 |
IT1196884B (it) | 1988-11-25 |
CA1312271C (en) | 1993-01-05 |
DE3744315A1 (de) | 1988-07-14 |
CH671179A5 (de) | 1989-08-15 |
DE3744987C2 (de) | 1993-09-09 |
GB2200092A (en) | 1988-07-27 |
GB2200092B (en) | 1990-01-24 |
SE8705189D0 (sv) | 1987-12-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3744315C2 (de) | ||
AT401026B (de) | Verfahren und einrichtung zum steuern eines manipulators für eine blechbiegemaschine | |
CH678023A5 (de) | ||
EP0906161B1 (de) | Bearbeitungsmaschine für plattenförmige werkstücke, insbesondere zur erzeugung von gebogenen rändern an blechteilen | |
DE69430148T2 (de) | Tisch zur Bestimmung der Position eines Werkstückes aus Metallblech in einem System zur Herstellung von abgekanteten Blechartikeln | |
EP1799375A1 (de) | Biegeeinrichtung sowie verfahren zum biegen von flachmaterialien | |
DE2650773A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum synchronen verstellen von bauteilen, insbesondere von anschlaegen an werkzeugmaschinen | |
EP1225139A1 (de) | Wendevorrichtung | |
DE4201289C2 (de) | Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken | |
DE3622923A1 (de) | Manipulator, insbesondere zur handhabung von blechen bei abkantvorgaengen | |
DE2656745C2 (de) | Montagevorrichtung | |
CH662294A5 (de) | Presse mit einer vorrichtung zur genauen einstellung eines flaechigen werkstueckes. | |
DE3407363A1 (de) | Vorrichtung zum durchfuehren von biegeversuchen | |
EP0873207A1 (de) | Bearbeitungsmaschine | |
AT398918B (de) | Blech-manipulator für eine biegepresse | |
DE2236188C3 (de) | Fördervorrichtung | |
DE69402284T2 (de) | Vorrichtung zum Verarbeiten von Stangen insbesondere Stangen für Stahlbeton | |
EP0865331B1 (de) | Biegezentrum | |
DE3921350C1 (de) | ||
CH678499A5 (de) | ||
EP0032656A2 (de) | Anlage zum Herstellen von Bügeln verschiedener Gestalt und Grösse, insbesondere von Betonbewehrungsbügeln | |
DE3900776C2 (de) | Vorrichtung zum Ausrichten der seitlichen Position eines blattförmigen Elements | |
EP0497780B1 (de) | Verfahren zum gegenläufigen biegen eines bleches | |
DE8318201U1 (de) | Lade- und Vorschubvorrichtung zum Eingeben und Vorschieben von Blechtafeln in eine Werkzeugmaschine | |
DE69703978T2 (de) | Vorrichtung zum regeln der grösse eines werkzeugmaschinen-blechhalters |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ENJ | Ceased due to non-payment of renewal fee |