DE3407445A1

DE3407445A1 - Positioniervorrichtung fuer automatisch bestueckbare biegepresse

Info

Publication number: DE3407445A1
Application number: DE19843407445
Authority: DE
Inventors: Karl 8900 Augsburg Eichner; Karlheinz 8933 Untermeitingen Huber
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1984-02-29
Filing date: 1984-02-29
Publication date: 1985-09-12
Also published as: DE3407445C2

Description

Positio niervorrichtung für automatisch bestückbare Biege-
presse.
Die Erfindung betrifft eine Position iervorrichtung für in einer über einen mit Greifern ausgestatteten Handhabungsroboter automatisch bestückbaren Biegepresse zu bearbeitende Biegeteile.
Die derzeit bekannten Biegepressen werden personell bedient. Die Bedienungskraft muß dabei die zum Biegen vorgesehenen Blechteile in in denBiegeautomaten einlegen, sie dort in die richtige Position bringen und anschließend die Biegepresse betätigen. Danach wird das Biegeteil in die nächste Position gebracht und der Biegevorgang ebenfalls wieder per Hand ausgelöst, solange bis sämtliche Biegeoperationen durchgeführt sind. Am Schluß der Bearbeitung wird das fertige Biegeteil von der Bedienkraft aus der Presse herausgenommen und in eine eigens vorgesehene Ablage gelegt.
Versuche, derartige Biegepressen durch mit magnetischen Greifern versehene Handhabungsroboter zu bestücken, scheiterten bisher an der Möglichkeit einer exakten Positionierung der zu bearbeitenden Blechteile.
Aufgabe der vorliegenden erfindung ist es, eine selbsttätig gesteuerte Positioniervorrichtung für automatisch bestückte Biegepressen zu schaffen.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird die Positioniervorrichtung derart ausgebildet, daß an der Frontseite der Biegepresse zwei nebeneinander liegende automatisch steuerbare Konsolen angeordnet sind, die über Führungselemente in den drei Ebenen eines karthesischen Koordinatensystemen bewegbar sind, daß zur Fositionierung der Biegeteile stirn- und längsseitig an den Konsolen Pneumatikzylinder befestigt sind, mit deren Hilfe die von Handhabungsroboter eingelegten Biegeteile gegen seitliche und hintere Anschlagpunkte gedrückt werden, die mit Signalelementen gekoppelt sind, die eine Auslösung des jeweiligen Biegevorganges bei Erreichen einer programmierten Endstellung auslösen.
Durch diese Maßnahmen erhält man ein Handhabungssystem für Biegepressen mit automatisiertem Arbeitsablauf.
Anhand der FIG 1 und 2 wird die Erfindung näher erläutert.
Es zeigen: FIG 1 eine Biegepresse mit Positionier- und Anschlagvorrichtung sowie dem Handhabungsroboter, FIG 2 die Positioniervorrichtung mit Anschlagvorrichtung im Detail.
FIG 1 zeigt die Biegepresse 1 mit dem Handhabungsroboter 2, der auf einer Laufschiene 7 befestigt ist. Der Handhabungsroboter 2 weist einen Ladearm 8 auf, in dessen vorderen Teil ein Magnetgreifer 5 befestigt ist. Mit diesem Magnetgreifer 5 werden die zu biegenden Blechteile 4 von einem Stapel weggenommen und in die Positioniervorrichtung 3, die an der Vorderfront der Biegepresse angeordnet ist, eingelegt. Pneumatikzylinder dienen dabei zur Positionierung des zu biegenden Blechteils 4, indem sie diese in seitliche und hintere Anschlagpunkte drücken.
Die Positioniereinrichtung 3 besteht dabei im wesentlichen aus zwei nebeneinanderliegenden automatisch steuerbaren Konsolen 11, die über Führungselemente 12 in den drei Ebenen eines karthesischen Koordinatensystems bewegbar und einstellbar sind.
Details dieser Positioniervorrichtung sind in FIG 2 dargestellt. Die beiden Konsolen 11 sind in einem Lauftrog 16 geführt und in der X-Richtung bewegbar. Der Lauftrog selber kann wiederum über Führungselemente 12 in Y- und Z-Richtung bewegt werden, so daß dadurch eine programmierte Positionierung der Positioniervorrichtung möglich ist.
Das in die Positioniervorrichtung 3 eingelegte Biegeteil 4 wird über Pneumatikzylinder 13 an seitliche und hintere Anschlagpunkte geschoben, wobei die hinteren Anschlagpunkte als Anschlagfinger ausgebildet sind, die bei Berührung einen Kontakt in den Signalelementen 15 betätigen, wodurch der Oberstempel 10 der Biegepresse in Bewegung gesetzt wird. Die hinteren Anschlagpunkte sind wiederum in drei Richtungen des karthesischen Koordinatensystems verstellbar, so daß dadurch eine Anpassung an die unterschiedliche Größe und Bedürfnisse der Biegeteile erfolgen kann.
Der Arbeitsablauf ist wie folgt: Nach koordinatenrichtiger Einstellung der Positioniervorrichtung 3 nimmt der Handhabungsroboter 2 mittels seiner Magnetgreifer 5 ein vorzugsweise aus Blech zu biegendes Biegeteil 4 von einem Stapel 9 und legt das Biegeteil 4 in die Positioniervorrichtung 3 ein. Anschließend wird das Biegeteil 4 an die Anschläge geschoben. Daraufhin wird durch Auslösung eines Kommandos der Oberstempel 10 der Biegepresse 1 soweit abgesenkt, bis das Blechteil 4 geklemmt ist. Im Anschluß daran werden die Greifer 5 des Roboters gelöst und die als Kontakte ausgebildeten Signalelemente 15 geben das Biegeteil 4 zum Biegel frei. Danach ergreift der Greifer 5 das Beigeteil 4 und hält es fest. Anschließend geht der Oberstempel 10 der Biegepresse 1 wieder hoch, der Handhabungsroboter 2 transportiert das Biegeteil 4 zur nächsten Biegeposition, wo sich der vorher beschrie- bene Ablauf wiederholt. Ist das Teil fertig gebogen, wird es vom Handhabungsroboter 2 wieder aufgegriffen und in die Fertigablage 6 abgelegt.
2 FIGUREN 1 Patentanspruch

Claims

Patentanspruch ~. Positioniervorrichtung für in einer über einen mit Greifern ausgestattetem Handhabungsroboter automatisch bestückbaren Biegepresse zu bearbeitende Biegeteile, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß an der Frontseite der Biegepresse (1) zwei nebeneinaderliegende automatisch steuerbare Konsolen (11) angeordnet sind, die über Führungselemente (12) in den drei Ebenen eines karthesischen Koordinatensystems bewegbar sind, daß zur Positionierung der Biegeteile (4) stirn- und längsseitig an den Konsolen (11) Pneumatikzylinder (13) befestigt sind, mit deren Hilfe die vom Handhabungsroboter (2) eingelegten Biegeteile (4) gegen seitliche und hintere Anschlagpunkte (14) drückbar sind, und daß die Anschlagpunkte (14) mit Signalelementen (15) gekoppelt sind, die aus Auslösung des jeweiligen Biegevorgangs bei Erreichen einer programmierten Endstellung auslösen.