FR2608947A1

FR2608947A1 - Dispositif de manutention robotise et installation de cintrage de toles metalliques l'incorporant

Info

Publication number: FR2608947A1
Application number: FR8718322A
Authority: FR
Inventors: Franco Sartorio
Original assignee: Prima Industrie SpA
Current assignee: Prima Industrie SpA
Priority date: 1986-12-30
Filing date: 1987-12-29
Publication date: 1988-07-01
Anticipated expiration: 2007-12-29
Also published as: US4827757A; FR2658744B1; CN87107416A; SE8705189L; SE9201254D0; CN1019279B; SE503990C2; DE3744315C2; ES2006029A6; JP2541589B2; CS978687A2; SE468000B; JPH0839151A; DD279621A5; JPS63168226A; IT8667980A0; KR880007143A; CS272780B2; SE9201254L; FR2658744A1

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN DISPOSITIF DE MANUTENTION ROBOTISE ET UNE INSTALLATION DE CINTRAGE DE TOLES METALLIQUES L'INCORPORANT. LE DISPOSITIF DE MANUTENTION 5 A UN SEUL BRAS COMPORTE UN UNIQUE ORGANE DE PRISE 15 POUR FIXER UNE TOLE METALLIQUE 2 DE SORTE QU'ELLE SOIT COPLANAIRE A UN PLAN DE PRISE PASSANT AU TRAVERS DE L'ORGANE DE PRISE 15, QUI EST SUPPORTE SUR UNE TETE 16, DE FACON A TOURNER AUTOUR DE DEUX AXES PERPENDICULAIRES A, B, PAR UN PREMIER ELEMENT 31 TOURNANT AUTOUR D'UN PREMIER AXE A PERPENDICULAIRE AU PLAN DE PRISE, ET AUQUEL L'ORGANE DE PRISE 15 EST FIXE DIRECTEMENT, ET UN SECOND ELEMENT 32 TOURNANT AUTOUR D'UN SECOND AXE B PARALLELE AU PLAN DE PRISE ET SUPPORTANT LE PREMIER ELEMENT 31. LA TETE 16 PEUT SE DEPLACER LE LONG DE TROIS AXES CARTESIENS X, Y, Z PAR UN BRAS 24, SANS CHANGEMENT DE LA POSITION DU SECOND AXE B. APPLICATION AUX INSTALLATIONS DE CRINTAGE A PRESSE ET DISPOSITIF DE MANUTENTION INTEGRE.

Description

La présente invention se rapporte à un dispositif

de manutention robotisé, à commande numérique, particulière-

ment destiné à la manutention de tôles métalliques de diffé-

rentes tailles à cintrer. En particulier, la présente inven-

tion se rappor&-à un dispositif de manutention destiné à-

être utilisé comme partie intégrante d'une installation au-

tomatisée à presse de cintrage de tôles métalliques et l'in-

vention se rapporte également à l'installation de cintrage

dans son ensemble.

Tout lesdispositifs de manutention connus à ce jour présentent une structure physique qui n'est que très faiblement adaptée à la manutention de tôles métalliques

dont la taille varie dans des proportions considérables.

La raison de cet état de fait est quo ces dispositifs com-

prennent généralement un unique bras rotatif extensible sur

lequel est monté un cadre ayant un certain nombre de dis-

positifs de prise, ramassage ou levage, en général des dispositifs magnétiques (à aimants) ou pneumatiques, (à aspiration ou ventouse). Les dispositifs de manutention du type

précédemment mentionné présentent un certain nombre d'in-

convénients: leursperformances sont limitées en raison de la présence dudit cadre; le dispositif lui-même est très encombrant; et l'organe de prise doit être changé pour la

manutention de tôles de différentes tailles.

Le but de la présente invention est de proposer

un dispositif de manutention qui est d'une conception sim-

ple, d'un-faible coût de production, compact, et qui as-

sure une manutention efficace de tôles de différentes tail-

les, et permet d'utiliser des organes de prise mécaniques

de diverses natures.

A cet effet, conformément à la présente invention,

on propose un dispositif de manutention robotisé, à comman-

de numérique, comprenant un organe de prise destiné à coo-

pérer avec une tôle métallique de telle sorte qu'elle soit

coplanaire à un plan de prise, traversant]it organe de pri-

se, et des moyens destinés à déplacer sélectivement ledit

organe de prise dans un certain nombre de positions diffé-

rentes, en particulier pour cintrer automatiquement la tô-

le métallique sur une presse de cintrage, caractérisé par le fait qu'il comprend une tête supportant ledit organe de prise et permettant la rotation de ce dernier autour de

deux axes perpendiculaires, et des organes de support res-

pectifs pour ladite tête, destinés à déplacer celle-ci, de

manière commandée, et en relation avec un système de réfé-

rence, le long de trois axes cartésiens,ladite tête compre-

nant un premier élément motorisé supportant directement le-

dit organe de prise et rigidement solidarisé à ce dernier, ledit premier élément étant monté en rotation autour d'un premier desdits axes perpendiculaires, et perpendiculaire audit plan de prise, et un second élément motorisé qui supporte, en rotation, ledit premier élément motorisé et

qui est, lui-même, monté solidaire desdits organes de sup-

port de façon à tourner autour d'un second desdits axes

perpendiculaires et parallèle audit plan de prise, les-

dits organes de support étant destinés à déplacer ledit

second axe sans changement de sa position par rapport au-

dit système de référence.

Un mode réalisation non limitatif de la présen-

te invention sera décrit à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés, sur lesquels: La Figure 1 représente une vue en perspective d'un dispositif de manutention conforme aux enseignements de la

présente invention, et une installation de cintrage de tô-

les métalliques incorporant un tel dispositif;

les Figures 2 et 3 représentent des vues respecti-

vement en élévation et en plan, à une plus grande échelle,

et en partie en coupe, d'un détail du dispositif de la Fi-

gure 1;

la Figure 4 représente une vue de côté du dispo-

sitif et de l'installation de la Figure 1,

les Figures 5, 6, 7, 8 et 9 représentent schémati-

quement des diagrammes de fonctionnement du dispositif de la

Figure 1.

Sur les Figures 1 à 4, la référence 1 désigne une installation automatique de cintrage de tôles métalliques 2,

en particulier, bien que non exclusivement, pour la produc-

tion de boites 3. L'installation 1 comprend une presse de cintrage 4 de tout type connu, un dispositif de manutention

robotisé 5, commandé par un dispositif électronique 6 de ty-

pe connu, par exemple à microprocesseur, un poste de stocka-

ge 7 des tôles 2, et un dispositif de déchargement et de transfert 8 des boites finies 3. La presse 4 comprend un poinçon 9 et une matrice 10, disposés en regard l'un de

l'autre et parallèlement l'un à l'autre, et destinés à coo-

pérer de telle sorte qu'ils cintrent une tôle 10 placée en-

tre ledit poinçon 9 et ladite matrice 10 (Figures 6 et 7) le long d'un axe rectiligne C (Figure 5) parallèle à l'axe

longitudinal de la presse 4, et désigné ci-dessous égale-

ment comme étant "l'axe de cintrage". En arrière de l'axe

de cintrage C par rapport au dispositif 5, et du côté oppo-

sé au dispositif 5, la presse 4 présente également un ca-

libre ou gabarit arrière 11 qui est mobile et à commande numérique, et de tout type convenable connu, commandé par

le système 6 ou un dispositif similaire, et monté solidai-

re de la presse 4 pour coopérer avec elle et déterminer la position de la tôle 2. Conformément à la présente invention, cependant, le gabarit arrière Il présente au moins une paire

de transducteurs 12 de position linéaire, de tout type con-

venable connu (potentiomètre, échelle optique, etc...) ayant une plage de mesure relativement étendue (mesurable en centimètres) et destinés à coopérer avec la tôle 2 qui

est en cours de manutention par le dispositif 5, pour dé-

tecter la position de laditel- 2 par rapport à l'axe de

cintrage C, et en conséquence fournir au système d'ali-

mentation 6, par exemple par la ligne de transmission de signaux 13, un signal de commande permettant au système de corriger la position de la tôle 2 en commandant de

manière appropriée le dispositif 5. Selon la présente in-

vention également, ledit dispositif 5 est monté directe-

ment sur la presse 4 et intégré à cette dernière, en par- ticulier sur un élément 14 formant banc de cette presse, et parallèle à l'axe C, de façon à procurer la rigidité structurale nécessaire du dispositif 5 en tirant parti du poids propre de la presse 4 elle-même. En fonction du type de la presse 4 (poinçon mobile ou matrice mobile), l'élément 14 peut former une partie du banc de la presse 4, auquel cas le dispositif 5 est fixe par rapport au poinçon 9, ou il peut former une partie d'une structure mobile supportant la matrice 10, auquel cas, pendant le fonctionnement de la presse 4, le dispositif 5 est levé, en même temps que l'lément 14 et que la matrice 10, vers

le poinçon fixe 9.

Le dispositif 5 est un dispositif à un bras comprenant un organe de prise 15, de tout type destiné à coopérer avec une unique tôle 2 pour disposer celle-ci

de sorte qu'elle soit coplanaire à un plan de prise pas-

sant au travers dudit organe de prise 15, et en contrai-

gnant ainsi ladite tôle 2 à se déplacer en étant rigide-

ment solidaire de l'organe de prise 15 et sensiblement coplanaire à ce dernier, une tête 16 supportant ledit organe de prise 15 en étant solidaire de ce dernier et permettant la rotation de ce dernier autour de deux axes

perpendiculaires A et B (Figures 1, 2 et 3), et des orga-

nes de support de la tête 16, destinés à déplacer celle-

ci, par rapport à un système de référence dont les coor-

données sont mémorisées dans le système 6 et qui est fi-

xe par rapport à l'axe C, le long de trois axes carté-

siens, en particulier le long d'un axe X parallèle à

l'axe C et situé à une distance fixe donnée, de ce der-

nier, et dans un plan perpendiculaire à l'axe X, dans l'exemple représenté, selon une référence polaire Y, Z. Lesdits organes supportant la tête 16 comprennent une base rectiligne 18, de préférence de section en forme

de U et fixée à l'élément 14 de manière à lui être solidai-

re, de sorte que son axe longitudinal soit parallèle et

coïncide avec ledit axe X, un type connu de chariot moto-

risé 19, par exemple motorisé par un premier moteur pas-à-

pas 20, comportant un codeur ou tout autre transducteur de position similaire, et destiné à se déplacer le long de la

base 18 dans la direction de l'axe X; une colonne rectili-

gne 21 supportée sur un second chariot motorisé 22 desti-

né à se déplacersur ledit chariot 19, le long d'un pignon

en segment denté 23, sur une trajectoire courbe Y perpendi-

culaire à la direction de déplacement du chariot 19 par le fait qu'il s'étend dans un plan perpendiculaire à l'axe X, et un bras rectiligne 24 fixé en travers du sommet de la colonne 21, perpendiculairement à la base 18 et à l'axe X

correspondant à la direction de déplacement du chariot 19.

Le chariot 22 est motorisé, par exemple, par un moteur 25 pas-à-pas ayantun codeur propre, et la colonne 21, à son

tour, est motorisée,par exemple, par un autre moteur pas-à-

pas 26 ayant un codeur propre, et cette colonne se dépla-

ce le long de son axe longitudinal sur le chariot 22, dans

la direction Z perpendiculaire à la direction Y et s'éten-

dant dans le même plan que celle-ci, et en conséquence également perpendiculaire audit axe X et à la direction

de déplacement du chariot 19.

Le bras 24 présente un autre ensemble à deux moteurs et transducteurs de position 27 et 28, pour la tête 16 et une chape d'extrémité 30 supportant ladite tête 16. Conformément à la présente invention, la tête 16 comprend un premier élément 31 supportant directement l'organe 15 et rigidement solidaire de ce dernier, ainsi qu'un second élément 32 supportant directement l'élément 31, mais non lié à l'organe 15 et, à son tour,

supporté sur la chape d'extrémité 30 à l'intérieur de la-

quelle il est logé en même temps que le reste de la tête

16. L'élément 31 est motorisé de manière connue (non re-

présentée) par un moteur 27, et monté sur l'élément 32 de façon à tourner autour de l'axe A, tandis que l'élément 32 est motorisé de manière connue (non représentée) par un moteur 28, et monté sur la chape d'extrémité 30 de façon à tourner autour de l'axe B. Conformément à la présente

invention, les éléments 31 et 32 sont montés transversa-

lement l'un par rapport à l'autre et l'un dans l'autre

avec leurs axes respectifs de rotation A et B qui se cou-

pent, lesdits axes A et B, avec lesquels les éléments 31 et 32 tournent coaxialement, etant agences respectivement perpendiculaire et parallèle audit plan de prise de la tôle 2. En d'autres termes, la tête 16 est construite de telle sorte que l'axe A soit perpendiculaire au plan de l'organe de prise 15 et à la tôle 2 qui est fixée à cet organe, tandis que l'axe B est parallèle à ladite tôle 2 et sensiblement coplanaire à elle. L'axe de rotation B de l'élément 32 est également disposé parallèlement à l'axe X, et strictement parallèle au poinçon 9 et, en

conséquence, également à l'axe C. En conséquence de la-

dite structure des organes supportant la tête 16, il en

découle également que, quelque soit la façon dont le dis-

positif 5 fonctionne, c'est-à-dire avec les chariots mo-

biles 19 et 22 et la colonne 21 déplacés chacun indépen-

damment des autres ou ensemble, dans toute direction, l'axe B se déplace en même temps que la tête 16, sans changement de sa position par rapport audit système de

référence enregistré dans le système 6 et fixe par rap-

port à l'axe C. Ceci signifie que l'axe B reste toujours

parallèle à l'axe de cintrage C sur la presse 4 à laquel-

le le dispositif de manutention 5 est relié.

Conformément à la présente invention, l'organe de prise 15 consiste en une pince mécanique comprenant une paire de mâchoires parallèles et opposées 33 et 34,

ayant une coupe horizontale en forme de T, et un action-

neur linéaire 35 de type connu, d2préférence un vérin hy-

draulique ou pneumatique, destiné à déplacer les mâchoi-

res 33 et 34 perpendiculairement à leurs plans respectifs et le long de son propre axe de symétrie. L'actionneur est agencé de sorte que son axe coincide avec l'axe de

rotation A et, pour des raisons de taille est de préféren-

ce constitué par une paire de vérins pneumatiques dispo-

sés en série. La mâchoire 33 est montée solidaire de l'élément 31, qui consiste en un manchon cylindrique monté à l'intérieur de l'élément 32, de façon à tourner autour de l'axe A sur des paliers 36. La mâchoire 34, d'autre part, est montée solidaire d'une tige 37 de l'actionneur 35, laquelle tige 37 est, à son tour, montée

librement et coaxialement à l'intérieur du manchon 31.

Pour empêcher une rotation accidentelle, les mâchoires 33 et 34 sont articulées l'une sur l'autre, sur les bords de l'extrémité opposée de l'organe de prise, par une paire d2 bNi1 dc liaison 42 articulée à pivotement l'une sur l'autre et sur lesdites mâchoires 33 et 34. L'élément 32 est, à son tour, articulé à pivotement coaxialement autour de l'axe B, sur le bras 24, au moyen de tourillons

44 montés librement dans des paliers correspondants 45.

Le bras 24 est sensiblement de forme parallélipipédique

et symétrique par rapport à un axe D (Figure 3) qui cou-

pe les axes A et B au même point, de façon à permettre à

l'élément 31, ainsi qu'à l'organe de prise 15 qui ui est se-

lidaire, de tourner sur un arc de cercle symétrique par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de cintrage C

et, en particulier, symétrique par rapport à l'axe D. Con-

formément à la présente invention, pour permettre une ma-

nutention des tôles 2 qui soit efficace et sans interférence, l'élément 32 doit être autorisé à tourner autour de l'axe

B sur arc minimum de 235 , tandis que simultanément, l'élé-

ment 31 doit être autorisé à tourner autour de l'axe A sur un arc supérieur à 180 . Ceci est permis en conformant le bras 24 de sorte qu'il soit convergeant à proximité de la chape d'extrémité 30 qui, dans le plan perpendiculaire à l'axe A, est délimitée par des cavités opposées 30a (Figu- re 2) destinées à recevoir l'organe de prise 15 dans ses

deux positions extrêmes autour de l'axe B et comme repré-

senté par les hâchures sur la Figure 2. De plus, la colon-

ne 21 est réalisée de sorte qu'elle soit plus étroite que le bras 24, et l'ensemble du dispositif 5 est réalisé de telle sorte qu'il soit plus petit, au moins sur un côté, que la largeur du bras 24 mesurée perpendiculairement à l'axe D. Inversement, les mâchoires 33 et 34, en forme

de T symétrique, sont réalisées de telle sorte que, lors-

qu'elles sont regardées horizontalement dans un plan per-

pendiculaire à l'axe A (Figure 3), l'extrémité la plus large présentant le bord de prise 40 est séparée de l'axe de rotation A par une distance "m" plus grande

que la moitié de la largeur du bras 24 mesurée transver-

salement par rapport à l'axe D, de sorte que ladite ex-

trémité soit en saillie latéralement par rapport au bras

34 lorsque l'organe de prise 15 est tourné perpendicu-

lairement à l'axe D, ce qui empêche toute interférence avec le bras 24, indépendamment du fait que l'organe de prise 15 soit chargé ou non. La tôle 2 peut ainsi être librement tournée sur 180 , en faisant tourner l'organe de prise 15 autour de l'axe B, avec l'organe de prise agencé perpendiculairement à l'axe D (à la suite d'une

rotation de 90 autour de l'axe A).

Le dispositif de manutention 5 comprend égale-

ment optionnellement au moins un organe de prise auxi-

liaire 50, identique à l'organe 15 et monté solidaire de l'extrémité 51 de la base 18, dans une position donnée,

pour agripper et soutenir la tôle 2 maintenue par l'orga-

ne de prise 15. A proximité duditorgane de prise auxiliai-

re 50, il est également prévu un calibre ou gabarit latéral

fixe 53 ayant au moins un transducteur linéaire 54 similai-

re aux transducteurs 12. Le transducteur 54 est également

relié, par une ligne de transmission de signaux 55, au sys-

tème 6, puis lui transmettre un signal de commande permet- tant de régler la position du dispositifS. Lorsqu'il est en fonctionnement, le dispositif 5 retire les tôles 2 une par une du poste de stockage 7 en les saisissant par l'organe de prise 15, et les déplace sélectivement dans un certain nombre de différentes positions de travail par rapport à l'axe C. En particulier, lorsqu'on demande à l'organe de

prise 15 de saisir l'un des longs côtés de la tôle rectan-

gulaire 2, pour empêcher une flexion non souhaitée, les pe-

tits côtés de la tôle 2 sur l'organe de prise 15 sont tout d'abord cintrés comme représenté sur lesFigures 6 et 8. En faisant tourner l'organe de prise 15 autour de l'axe A, la tôle 2 est ensuite tournéperpendiculairement à son plan, de façon à présenter le grand côté opposé à celui qui est

saisi par l'organe de prise 15 entre le poinçon 9 et la ma-

trice 10. Tandis que ledit grand côté est pincé entre le-

dit poinçon 9 et la matrice 10 (Figures 7 et 9), l'organe de prise 15 peut être ouvert et tourné à nouveau de façon à saisir la tôle 2 partiellement cintrée, par l'un de ses

petits côtés, en libérant ainsi le dernier côté pour le cin-

trage. Lorsque ceci n'est pas possible, enraison de la pe-

tite taille de la tôle 2, ceci est assuré automatiquement

par le dispositif 5 en utilisant l'organe de prise auxiliai-

re 50, surlequel la tôle 2 est pincée pendant le déplace-

ment de l'organe de prise 15. Pendant le déplacement de l'organe de prise 15, la précision du positionnement est

maintenue par le dispositif 5 qui ajuste la tôle 2 repin-

cée par l'organe de prise 15, contre le gabarit latéral 53 et le transducteur 54 et, ensuite, contre le gabarit

arrière 11 et le transducteur 12, qui, par l'intermédiai-

re du système 6, fournissent des signaux de commande pour

repositionner correctement la tôle 2, c'est-à-dire en fai-

sant tourner l'organe de prise 15 autour de l'axe A et en déplaçant le chariot 22 et la colonne 21. De plus, pendant chaque opération de cintrage, l'organe de prise 15 assure le support de la tôle 2 tout en suivant simultanément le mouvement oblique de celle-ci induit par le

poinçon 9 et la matrice 10, en s'ouvrant et tournant au-

tour de l'axe B parallèle à l'axe de cintrage C. En faisant tourner l'organe de prise 15 autour de l'axe A jusqu'à

l'une ou l'autre de ses positions limites ou extrêmes re-

présentées dans la vue en plan de la Figure 5, et ensuite autour de l'axe B, la tôle 2 peut également être tournée

sur 180 comme déjà décrit.

Les avantages de la présente invention découlent

clairement de la description donnée ci-dessus. Tout d'abord

et principalement, elle permet un positionnement très pré-

cis de la tôle 2, grâce au déplacement à contrôle numérique du dispositif 5 et à l'utilisation des transducteurs 12 et 54. Deuxièmement, le dispositif 5 est moins coûteux et plus

léger que les dispositifs connus, par le fait qu'il est sup-

porté en partie par la presse elle-même. Troisièmement, il permet de réduire l'encombrement au sol, et facilite le

transport et la mise en place de l'installation de cintra-

ge dans son ensemble. Finalement, grace au fait qu'elle est munie d'un gabarit arrière 11, la presse d'une telle installation peut être également actionnée manuellement,

de la manière habituelle, en déplaçant simplement le cha-

riot 19 jusqu'à une extrémité de la base 18, de façon à dé-

gager la face frontale de la presse.

Claims

REVENDICATIONS

1. Dispositif de manutention robotisé (5) à com-

mande numérique, comprenant un organe de prise (15) des-

tiné à coopérer avec une tôle métallique (2) de telle ma-

nière qu'elle soit fixée en position coplanaire à un plan de prise s'étendant en travers dudit organe de prise (15), et des moyens pour déplacersélectivement ledit organe de

prise (15) dans un certain nombre de positions différen-

tes, en particulier pour cintrer automatiquement la tôle métallique (2) sur une presse de cintrage, caractérisé

par le fait qu'il comprend: une tête (16) supportant le-

dit organe de prise (15) etpermettant sa rotation autour de deux axes perpendiculaires (A, B), et des organes de

support (18, 19, 21, 24) de ladite tête, destinés à dé-

placer celle-ci, de manière contrôlée, et par rapport à

un système de référence, le long de trois axes carté-

siens, ladite tête (16) comprenant un premier élément motorisé (31) supportant directement ledit organe de prise (15) et rigidement solidaire de ce dernier, ledit premier élément (31) étant monté en rotation autour d'un

premier (A) desdits axes perpendiculaires, perpendicu-

laire audit plan de prise, et un second élément mo-

torise (32) supportant, en rotation, ledit premier élé-

ment motorisé (31) et, à son tour, monté solidaire des-

dits organe de support (18, 19, 21, 24) de façon à tour-

ner autour d'un second (B) desdits axes perpendiculai-

res, parallèle audit plan de prise, lesdits organes de support (18, 19, 21, 24) étant destinés à déplacer ledit second axe (B) sans changement de sa position par

rapport audit système de référence.

2. Dispositif selon la revendication 1, carac-

térisé par le fait que lesdits premier et second éléments

(31, 32) sur ladite tête (16) sont montés transversale-

ment l'un par rapport à l'autre et l'un dans l'autre, avec

leurspremier (A) et second (B) axes de rotation respec-

tifs qui se coupent.

3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et

2, caractérisé par le fait que ledit organe de prise con-

siste en une pince mécanique (15) comprenant une paire de mâchoires opposées et parallèles (33, 34), et un action- neur linéaire (35) destiné à déplacer lesdites mâchoires

(33, 34) le long de son propre axe de symétrie, ledit ac-

tionneur linéaire (35) étant agencé de sorte que son axe

coincide avec ledit premier axe de rotation (A).

4. Dispositif selon la revendication 3, caracté-

risé par le fait que l'une desdites mâchoires (33) est mon-

tée solidaire dudit premier élément (31) qui consiste en un manchon cylindrique monté à l'intérieur dudit second élément (32) et destiné à tourner autour dudit permieraxe

(A), tandis que l'autre mâchoire (34) est montée solidai-

re d'une tige (37) dudit actionneur linéaire (35), laquel-

le tige (37) est montée librement et coaxialement à l'in-

térieur dudit manchon (31), lesdites mâchoires (33, 34)

étant articulées à pivotement l'une sur l'autre, sur l'ex-

trémité opposée à leurs bords respectifs de prise (40), au moyen d'une paire de bielles de liaison (42) articulées à pivotement l'une sur l'autre et sur lesdites mâchoires

(33, 34).

5. Dispositif selon la revendication 4, caracté-

risé par le fait que lesdits organes supportant ladite

tête (16) comprennent une base rectiligne (18), un cha-

riot motorisé (19) destiné à se déplacer sur ladite ba-

se dans une première direction rectiligne (X), une co-

lonne rectiligne (21) supportée sur un second chariot motorisé (22) se déplaçant sur ledit premier chariot (19) dans une seconde direction (y) perpendiculaire à ladite première direction (X) et, à son tour, destinée à se déplacer sur ledit second chariot (22) le long de

son axe longitudinal propre dans une troisième direc-

tion (Z) perpendiculaire à la fois à la première et à la seconde direction (X, Y), et un bras rectiligne (24) monté transversalement au sommet de ladite colonne (21) perpendiculairement à ladite première direction (X) et supportant, par une chape d'extrémité (30), ledit second élément (32) monté en rotation autour dudit second axe de

rotation (B) parallèle à ladite première direction (X).

6. Dispositif selon la revendication 5, carac-

térisé par le fait que ladite colonne (21) est plus étroi-

te que ledit bras (24) supporté par cette dernière, et

par le fait que l'ensemble dudit dispositif (5) est réali-

sé de façon à être plus petit, au moins d'un côté, que la largeur dudit bras (24) mesurée perpendiculairementà l'axe longitudinal (D) de ce dernier, lesdites mâchoires (33, 34)

sur ledit organe de prise (15) étant en forme de T et sy-

métriques, et ayant la plus large extrémité, avec ledit bord de prise (40) , séparée dudit premier axe (A) d'une

distance donnée (m) plus grande que la moitié de la lar-

geur dudit bras (24) mesurée transversalement par rapport à son axe longitudinal, de sorte que ladite extrémité soit

en saillie latéralement par rapport audit bras (24) lors-

que ledit organe de prise (15) est tourné perpendiculaire-

ment à l'axe longitudinal dudit bras (24), sur une amplitu-

de telle qu'il ne se produise aucune interférence avec le-

dit bras (24).

7. Dispositif selon la revendication 5, caractéri-

sé par le fait qu'il comprend également au moins un organe de prise (50) auxiliaire, monté solidaire d'une extrémité de ladite base (18) dans une position donnée, pour saisir ladite tôle (2) maintenue sur ledit organe de prise (15)

et pour la soutenir pendant au moins une partie du dépla-

cement dudit organe de prise (15).

8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à

7, caractérisé par le fait que ledit second élément (32)

est destiné à tourner à l'intérieur de ladite chape d'ex-

trémité (30) dudit bras (24) sur un arc minimum de 235 ledit bras (24) étant convergeant à proximité de ladite chape d'extrémité (30) qui, dans un plan perpendiculaire audit second axe de rotation (B), est délimitée par des cavités opposées (30a) destinées à recevoir ledit organe de prise (15) dans ses positions extrêmes autour du se- cond axe(B), ledit premier élément (31) étant destiné a

tourner à l'intérieur du secordélément (32) et solidai-

rement avec ledit organe de prise (15) sur un arc supérieur à 180 et symétriquement par rapport à l'axe longitudinal

(D) dudit bras (24).

9. Dispositif selon l'une des revendications 7

et 8, caractérisé par le fait qu'il comprend également au

moins un gabarit latéral fixe (53) disposé à proximité du-

dit organe de prise auxiliaire (50) et ayant au moins un

transducteur linéaire (54) destiné à coopérer avec ladi-

te tôle (2) pour détecterla position de cette dernière, ledit transducteur linéaire (54) pouvant être connecté à

un système électronique (6) pour commander le fonctionne-

ment dudit dispositif de manutention (5).

10. Installation de cintrage automatique de tô-

les (2), ladite installation comprenant au moins une presse de cintrage (4) et au moins un dispositif de manutention robotisé (5), à commande numérique, tel que revendiqué dans

l'une des revendications 1 à 9 précédentes,caractérisée par

le fait que le dispositif de manutention robotisé (5) est monté directement sur ladite presse (4) et solidaire de

celle-ci, sur un élément formant banc (14) de cette pres-

se, de sorte que ledit second axe (B) de rotation de la tête soit disposé strictemertparallèlement à un poinçon

(9) sur ladite presse (4).

11. Installation selon la revendication 10, ca-

ractérisée par le fait que, sur ladite presse (4), un ga-

barit arrière (11) est monté solidaire de celle-ci pour

positionner ladite tôle (2), lequel gabarit (11)est dis-

posé du côté opposé audit dispositif de manutention robo-

tisé (5) et présente au moins une paire de transducteurs linéaires (12) connectés audit système électronique (6) commandant ledit dispositif (5), et destinés à coopérer avec ladite tôle (2) pour détecter la position de celle-ci et pour commander ledit système (6).