CS272780B2 - Robotized numerically controlled handling equipment - Google Patents

Description

(57) Robotizované manipulační zařizeni obsahuje manipulační ústroji (5) s jedním ramenem (24) a jednou uchopovací jednotkou (15) pro uchopení plechu (2), nesenou hlavou (16), uloženou otočně kolem dvou na sebe kolmých os (A, B). Uchopení plechu (2) a jeho natáčení je ovládáno ovládaným prvním dilem (31); otočným kolem prvni osy (A) kolmé na uchopovací rovinu, k němuž je pevně připojena uchopovací jednotka (15), a ovládaným druhým dilem (32), otočným kolem druhé osy (B), rovnoběžné s uchopovací rovinou, a nesoucím ovládaný první dil (31). Hlava (15) je přemístitelná podél tří karteziánských os (X,’ Y, Z) pomoci ramene (24) beze změny své orientace vzhledem ke druhé ose (B) otáčeni.

272 780 (11) (13) B2 (51) Inť. Cl?

B 21 D 43/11

*

CS 272 780 B2

Vynález sa týká robotizovaného číslicově řízeného manipulačního zařízení, řešeného zejména pro manipulaci s různě velkými kovovými plechy při jejích ohýbání, které je součásti automatizovaného ohýbacího pracoviště pro ohýbáni plechů. Manipulační zařízení obsahuje uchopovací jednotku s ústrojím pro uchopení a přemísťováni plechů, uchycených koplanárně s uchopovací rovinou, a ústrojí pro řízené přemísťování uchopovací jednotky do různých poloh.

Dosud známá manipulační zařízení tohoto druhu a tohqto konstrukčního provedení nejsou vhodná pro manipulaci s plechy pří jejich ohýbání, jestliže se zpracovávají plechy různých rozměrů. Důvodem k tomu je skutečnost, že tato zařízení jsou zpravidla opatřena jedním prodlužovatelným otočným ramenem, které je upevněno v rámu, opatřeném skupinou ‘ uchopovacích ústrojí, zejména magnetických, tvořených skupinou magnetů, nebo pneumatických; tvořených přísavkami; napojenými na zdroj podtlaku. Manipulační zařízení tohoto druhu mají řadu nevýhod, jejích výkon je omezen rámem a zařízení jako celek je značně těžkopádné a těžko ovladatelné, přičemž uchopovací ústrojí musí být vyměňována za jiná při změně velikosti nebo tlouštky zpracovávaných plechů.

Úkolem vynálezu je proto odstranit nedostatky těchto známých manipulačních zařízeni a vyřešit jednoduchou, výrobně nenáročnou a levou konstrukci manipulačního zařízení, která by byla kompaktní a účinná a umožňovala manipulaci s plechy různých rozměrů při použiti mechanických uchopovacích a přidržovacich prostředků.

Tento úkol je vyřešen robotizovaným číslicově řízeným manipulačním zařízením podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že jeho uchopovací jednotka je nesena hlavou, upravenou pro otáčeni uchopovací jednotky kolem dvou na sebe kolmých os otáčení a nesenou podpěrnou soustavou pro jeji přemísťování kontrolovaným pohybem vzhledem ke vztažné soustavě podél tří karteziánských os, přičemž hlava obsahuje ovládaný prvný díl, spojený s uchopovací jednotkou a otočný kolem první osy otáčení, kolmé na uchopovací rovinu, a ovládaný druhý dil, ve kterém je otočně uložen ovládaný prvni díl a který je na druhé straně pevně uložen na podpěrné soustavě hlavy pro otáčení kolem druhé osy otáčeni z dvojice na sebe kolmých os,' přičemž podpěrná soustava druhého ovládaného dílu je upravena pro posuv druhé osy ve stále stejné orientaci vzhledem ke vztažné soustavě.

Podle výhodného konkrétního provedení vynálezu je poháněný první díl a také ovládaný druhý díl uložen jeden v druhém s křížovým uložením a jejich osy otáčeni jsou na sebe kolmé. Uchopovací jednotka je v dalším výhodném provedení vynálezu opatřena mechanickým uchopovacím ústrojím, obsahujícím dvojici rovnoběžných a proti sobě uspořádaných čelisti a lineární ovladače pro ovládání pohybu čelisti podél své osy souměrnosti, která je souhlasná s první osou otáčeni ovládaného prvního dilu.

V dalším konkrétním provedeni vynálezu je jedna z čelisti uchopovacího ústrojí pevně spojena s ovládaným prvním dílem, tvořeným válcovým pouzdrem, které je uloženo uvnitř ovládaného druhého dilu a které je otočné kolem první osy otáčeni, zatímco druhá čelist uchopovacího ústroji je pevně spojena s podélnou tyčkou lineárního ovladače, uloženou volně a souose uvnitř ovládaného prvního dilu ve formě pouzdra, přičemž obě čelisti uchopovacího ústrojí jsou spolu kloubově spojeny na straně, odvrácené od uchopovacích břitů uchopovacích čelisti, dvojicí spojovacích tyček, spojených navzájem kloubovým spojen a připojených na druhých koncích k jedné z uchopovacích čelisti uchopovacího ústrojí.

Podpěrná soustava pro podepřeni a přemisťování hlavy obsahuje přímou základnu, poháněné prvni saně, posuvné podél přímé základny ve směru první osy posuvu, nosný přímý sloupek; uložený na druhých saních, uložených posuvně ve směru druhé osy posuvu na prvních saních, posuvných na druhých saních ve směru třetí osy posuvu, a přímé rameno, upevněné napříč na vrcholu sloupku a kolmo na první osu posuvu, které nese na své koncové vidlici druhý díl uchopovacího ústrojí.

Nosný přímý sloupek podpěrné soustavy má menší šířku než rameno a manipulační ústroCS 272 780 B2 jí je alespoň na jednom svém konci užší než rameno ve směru kolmém na podélnou osu manipulačního ústrojí. Čelisti uchopovacího ústroji jsou souměrné a máji tvar písmene T; přičemž jejich nejvzdálenější okraj s uchopovacím břitem je vzdálen od prvni osy otáčení o vzdálenost, která je větši než polovina šiřky ramene.

Přímá základna přemístovací a podpěrné soustavy je na jednom svém konci opatřena podle jiného konkrétního provedeni vynálezu nejméně jednim přídavným uchopovacím ústrojím pro přidržování plechu, drženého uchopovací jednotkou, v průběhu přemísťováni uchopovací jednotky. Přídavné uchopovací ústrojí je opatřeno nejméně jednou pevnou bočni zarážkou, majici nejméně jeden lineární snímač polohy, spolupracující s plechem a snímající jeho polohu; který je spojen s elektronickým systémem pro ovládáni uchopovacího a manipulačního ústroji.

Ovládaný druhý díl je uložen v koncové vidlici ramena otočně v rozsahu 235 °C a ovládaný prvni dil je uložen společně s uchopovací jednotkou otočně v ovládaném druhém dilu v rozsahu 180°.

Robotizované číslicově řízené manipulační zařízeni podle vynálezu umožňuje svou výhodnou konstrukci manipulaci s plechy libovolných rozměrů, přičemž pro manipulaci s plechem jiné šiřky a délky, popřípadě i tlouštky neni třeba měnit žádnou část zařízení; protože všechna uchopovací ústroji i manipulační ústrojí jsou schopna ss přizpůsobit druhu a tvaru plechu. Konstrukce zařízení je jednoduchá a provozně spolehlivá,’ přičemž přesnost ohybů plechu je vysoká pro jakékoliv tvary a uspořádáni ohybů.

Příklady provedeni zařízeni podle vynálezu jsou zobrazeny na výkresech, kde obr. 1 znázorňuje axonometrický pohled na robotizované číslicově řízení manipulační zařízeni, upravené pro manipulaci s plechy při jejich postupném ohýbáni do konečného tvaru/ na obr. 2 je svislý řez manipulační hlavou zařízeni ve zvětšeném měřítku, obr. 3 znázorňuje vodorovný řez manipulační hlavou zařízení, na obr. 4 je boční pohled na zařízení z obr. 1, na obr. 5 je pohled shora na hlavu manipulačního ústrojí, nesouci zpracovávaný plech, na obr. 6 a 7 jsou boční pohledy na dvě pracovní fáze uchopovacího ústroji při ohýbáni drženého plechu mezi dvojici ohýbacích čelisti a obr. 8 a 9 znázorňuji pohledy shora na uchopovací ústrojí v pracovních fázích z obr. 6 a 7.

Automatické zařízení JL podle vynálezu (obr, 1) je v příkladném provedení určeno pro ohýbání plechů 2 do tvaru plechových krabic 3; je pochopitelné/ že zařízeni může být bez větších změn využito i pro ohýbání plechů 2 do polotovarů nebo jiných druhů předmětů. Zařízeni 1 obsahuje ohýbací lis 4 kteréhokoliv známého provedeni a robotizované manipulační ústroji 5, ovládané známým elektronickým systémem 6, opatřeným napřiklad mikroprocesorem; další součásti automatického zařízení _1 je zásobník 7 plechů 2 a vykládači a pře mistovací ústrojí 8 pro dohotovené krabice 3. Ohýbací lis 4 obsahuje pohyblivou čelist 9 a pevnou čelist 10, které jsou uspořádány navzájem rovnoběžně a proti sobě a které vzájemně spolupracují při ohýbáni plechů 2 vložených mezi pohyblivou čelist 9 a pevnou čelist 10 (obr. S a 7), podél osy C (obr. 5), rovnoběžné s podélnou osou ohýbacího lisu 4, která je také v tomto popisu nazývána ohýbací osou. 2a touto ohýbací osou C vzhledem |< robotizovanému manipulačnímu ústroji 5 je ohýbací lis 4 opatřen přestavitelnou číslicově řízenou odměřovací zarážkou 11, která je v podstatě známého provedeni a která je ovládána elektronickým systémem 6 nebo podobnou soustavou; odměřovací zarážka 11 je upevněna na ohýbacím lisu 4, se kterým spolupracuje a určuje polohu plechů 2. V provedení podle vynálezu je odměřovací zarážka 11 doplněna nejméně dvojici lineárních snímačů 12 polohy známého typu, tvořeného například potenciometrem, optickou stupnici a podobně a majícího poměrně značný měřicí rozsah v centimetrech, které je určeno pro spolupráci s plechem 2, přemísťovaným v prostoru robotizovaným manipulačním ústrojím 5, v tom smyslu, že snímá a zjištuje polohu plechu 2 vzhledem k ohýbaci ose C a vysílá kontrolní signál prvnim vedením 13 elektronickému systému 6, který.potom koriguje polohu plechu 2 pomocí robotizovaného manipulačního ústroji 5.

CS 272 780 B2

Robotizované manipulační ústrojí 5 je podle vynálezu osazeno přímo na ohýbacím lisu . 4, konkrétně na předním dílu 14 jeho lože rovnoběžně s ohýbací osou C, aby se zajistila dostatečná konstrukční tuhost robotizovaného manipulačního ústroji £ϊ využitím vlastní hmotnosti ohýbacího lisu 4, V závislosti na typu použitého ohýbacího lisu 4, to znamená má-li pohyblivou lisovnikovou čelist nebo pohyblivou lisovnicovou čelist, může přední dil 14 tvořit součást ohýbacího lisu 4, přičemž v tomto případě je robotizované manipulační ústroji 5 uloženo pevně vzhledem k pohyblivé čelisti 9, nebo může tvořit součást podpěrné konstrukce pevné čelisti 10/ přičemž v tomto případě se v průběhu činnosti ohýbacího lisu 4 zvedá a přemísťuje robotizované manipulační ústrojí 5 společně s předním dílem 14 a pevnou čelistí 10 směrem k pohyblivé čelisti 9,

Robotizované manipulační ústrojí 5 je jednoramenným ústrojím obsahujícím uchopovací jednotku 15 libovolného typu, která je schopna uchopit a přemisťovat plech 2 v rovině, která je koplanárni s rovinou uchopovací jednotky .15; plech 2 je při svém přemísťování a natáčeni v prostoru pevně spojen s uchopovací jednotkou 15 a je uložen rovnoběžně s jeji pracovní rovinou· Uchopovací jednotka 15 je nesena hlavou 15, která umožňuje její otáčeni kolem dvou na sebe kolmých os A, _B (obr. 1, 2a 3). Dalším základním konstrukčním prvkem robotizovaného manipulačního ústroji 5 je podpěrná soustava pro hlavu 16, která zajištuje pohyb hlavy 16 vzhledem ke vztažné soustavě souřadnic, uložené v paměti elektronického systému 6/ a která je pevně uložena vzhledem k ohýbací ose C podél tří karteziánských os,’ zejména podél osy X, která je rovnoběžná s ohýbací osou £ a je umístěna v určité pevné vzdálenosti od ni, v rovině kolmé na osu X/ to znamená v příkladu provedení podél polárních os X, Y.

Podpěrná hlava 16 pro podpěrnou soustavu sestává z přímé základny 18 profilu U/ která je pevně uložena na předním dílu 14 lože a jejiž podélná osa je rovnoběžná a shodná s osou X/ z prvních pevných sani 22» jejichž pohyb je ovládán prvním krokovým motorem 20, opatřeným kodérem nebo podobným snímačem polohy/ přičemž saně 19 jsou posuvné podél přímé základny 18 ve směru osy X, a z přímého sloupku 21, uloženého na druhých posuvných saních 22, které se mohou pohybovat po prvních saních 19 podél ozubeného segmentu 23 po zakřivené dráze, kolmé ke směru posuvu prvních osaní 22» ^v důsledku toho; že jsou uloženy v rovině kolmé na osu X. Hlava 16 je uložena na konci přímého ramene 24, upevněného kolmo ke sloupku 21 na jeho vrcholu a současně kolmo k základně 18 a k ose X, která určuje směr posuvu prvních saní 22· °ruhé posuvné saně 22 jsou poháněny například druhým krokovým motorem 25, opatřeným příslušným kodérem nebo jiným snímačem polohy, a sloupek 21 je naklápěn třetím krokovým motorem 26/ opatřeným rovněž příslušným kodérem/ přičemž se může posouvat podél své podélné osy na druhých posuvných saních 22 ve směru osy Z, která je kolmá na osu _Y a leží ve stejné rovině jako osa Y, přičemž je současně kolmo posuvná na osu X/ která je směrem posuvu prvních sani 19.

Rameno 24 je opatřeno dalšími dvěma motory 27/ 28 pro ovládání změny polohy hlavy 16 a koncové vidlice 30, ve které je uložena hlava 16« U příkladného provedení zařízení podle vynálezu sestává hlava 16 z prvního dilu 32» přímo a pevně spojeného s uchopovací jednotkou 15/ ^{a 2} druhého dilu 32 ve formě pouzdra, ve kterém je přímo uložen první díl 31, který je však oddělen od uchopovací jednotky 15; vnitřni dil 31 je však také uložen spolu s dalšími součástmi hlavy 16 v koncové vidlici 30. Pohyb prvního dílu 31 je ovládán známým způsobem prvním motorem 27 a je uložen na druhém dilu 32 otočně kolem osy A, zatímco pohyb druhého dilu 32 je ovládán neznázorněným známým způsobem druhým motorem 28 a je uložen v koncové vidlici 30 otočně kolem osy J3. Podle příkladného provedeni je první díl 31 uložen v druhém dílu 32 a jejich osy A, B otáčeni se vzájemně protínají. Tyto osy A/ _B otáčeni obou dilů 31/ 32/ uložených souose; jsou vzájemně kolmé a rovnoběžné s rovinou uloženi plechu 2; jinými slovy/ hlava 16 je konstruována tak, že osa A je kolmá k rovině uchopovací jednotky 15 a k plechu 2/ který je držen uchopovací jednotkou 15/ zatímco osa je paralelní a v podstatě koplanárni s plechem 2. Osa B otáčeni druhého dilu 32 je tedy uspořádána rovnoběžně s osou X a přesně rovnoběžně s pohyblivou

CS 272 780 B2 čelistí 9 a tím také s osou C. Účinkem této soustavy, podepírající hlavu 16/ je pohyb hlavy 16) ovládaný robotizovaným manipulačním ústrojím 5, to znamená pohybem prvních sani 19, druhých saní 22 a sloupku 21 jednotlivě nebo společně v libovolném směru, ovládán společně s přemísťováním osy B beze změny polohy vzhledem ke vztažné soustavě, uložené v paměti elektronického systému 6) a neměnné vzhledem k ose C. To znamená, ža osa B zůstává vždy rovnoběžná s ohybovou osou C na ohýbacím lisu 4) ke kterému je robotizované manipulační ústrojí 5 připojeno.

Podle znázorněného příkladného provedení je uchopovací ústroji tvořeno mechanickým upínadlem, sestávajícím z dvojice navzájem rovnoběžných a proti sobě uspořádaných čelisti 33, 34 s profilem tvaru T a z lineárního ovladače 35, zejména hydraulického nebo pneumatického, ovládajícího pohyb čelisti 33, 34 kolmo k jejich rovině a podél jejich os souměrnosti. Ovladač 35 je uspořádán tak, že jeho osa je shodná s osou A otáčení a pro snížení jeho rozměrů sestává z dvojice pneumatických válců, uspořádaných za sebou, Prvni čelist 33 je pevně spojena s prvním dílem 31, který sestává z válcového pouzdra) uloženého uvnitř druhého dilu 32, otočně kolem osy A v ložiskách 36. Druhá čelist 34 je pevně spojena s tyčkou 37 ovladače 35, která prochází souose prvním dílem 31) vytvořeným ve formě pouzdra. Aby se zamezilo náhodnému natáčeni čelisti 33; 34, jsou obě čelisti 33, 34 společně zavěšeny na konci, odvráceném od uchopovacích břitů 40) dvojici spojovacích tyček 42. Druhý dil 32 je uložen otočně kolem osy B na ramenu 24 prostřednictvím čepů 44; uložených v ložiskách 45. Rameno 24 je v podstatě rovnoběžné a souměrně uložené vzhledem k ose D (obr. 3), protínající osy A a B v jednom bodě; aby bylo umožněno prvnímu dílu 211 a s ním spojenému celku uchopovací jednotky 15 pohybovat se po oblouku, souměrnému vzhledem k rovině kolmé na ohýbací osu C a na osu D. Podle příkladného provedení automatizovaného pracoviště podle vynálezu musí mít druhý díl 32 možnost otáčet se kolem osy B po oblouku se středovým úhlem minimálně 235°, aby se umožnilo nerušené manipulování s plechem 2, zatímco první dil 31 musí být volně otočný v rozsahu 180° kolem osy A. Tyto rozsahy plati pro zužující se koncovou část ramena 24) vytvořenou ve formě vzájemně protilehlých vybrání 30a (obr. 2) ramena 24 v blízkosti koncové vidlice 30, vytvořenými v rovině kolmé na osu El, do kterých mohou být uloženy součásti uchopovací jednotky 15 při svém přemístění do dvou krajních poloh při natáčení kolem osy B, jak je znázorněno čerchovanými čarami na obr. 2. Sloupek 21 má menši šířku než rameno 24. přičemž celá uchopovací jednotka 15 je vytvořena tak, aby mela menši rozměry, alespoň na jedné straně, než je šířka ramena 24, měřená ve směru kolmém na osu D, Naopak čelisti 33, 34 s profilem ve tvaru souměrného písmene T jsou tvarovány tak) že při půdorysném pohledu ve směru osy A (obr. 3) je nejvzdálenější konec s uchopovacím břitem 40 vzdálen od osy A o vzdálenost m, která je větší než šířka ramena 24) měřená kolmo na osu D, takže tento konec přesahuje do strany za boční plochy ramena 24) je-li uchopovací jednotka 15 natočena kolmo, na osu 0, takže je zamezeno vzájemnému dotyku s ramenem 24 bez ohledu na to, zda uchopovací jednotka 15 nese plech 2 nebo nikoliv. Plech 2 se tak může volně natáčet v rozsahu 180° otáčením uchopovací jednotky 15 kolem osy B, při kterém je uchopovací jednotka 15 uspořádána kolmo na osu D v důsledku otáčeni kolem osy A v rozsahu 90°.

Robotizované manipulační ústrojí 5 také obsahuje přídavnou uchopovací jednotku 50. která má stejné konstrukční vytvoření jako základní uchopovací jednotka 15 a která je upevněna ke konci 51 základny 18 v požadované poloze pro zachyceni a přidržováni plechu 2, drženého základní uchopovací jednotkou 15. Těsně vedle této pomocné uchopovací jednotky 51 je uspořádána také pevná boční zarážka 53, opatřená nejméně jednim lineárním snímačem 54 polohy, majícím podobné provedeni jako základní snimač 12. Snimač 54 polohy je spojen vedenim 55 s elektronickým systémem 5 pro zásobováni tohoto elektronického systému 6 kontrolními signály) které jsou podkladem pro regulaci polohy uchopovací jednotky 15 a robotizovaného manipulačního ústroji 5.

Při provozu pracoviště vytahuje manipulační ústroji 5 postupně jednotlivé plechy 2

CS 272 780 B2 zs zásobníku 7f přičemž je uchopí uchopovací jednotkou 15 a přemísťuje do řady různých pracovních poloh vzhledám k ose C. Zejména se přitom postupuje tak·, že uchopovací jednotka 15 uchopí pravoúhelnikový plech 2 na jedné jeho delší straně, aby se zamezilo nežádoucímu prohýbání plechu 2) načež se nejprve ohnou do pravého úhlu kratší strany ple chu 2, drženého v uchopovací jednotce 15 (obr. 6 a 8). Otočením uchopovací jednotky 15 kolem osy A se plech 2 dostane do kolmé polohy ke své rovině, aby se druhá podélná delší strana; protilehlá k první delši straně, držené v uchopovací jednotce 15, dostala mezi pohyblivou čelist 9 a pevnou čelist 10. Zatímco je plech 2 držen mezi pohyblivou čelistí 9 a pevnou čelisti 10 (obr. 7 a 9); může se uchopovací jednotka 15 otevřít a opět natočit tak; aby zachytila částečně ohýbaný plech 2 za jednu z jeho kratších stran a aby tak uvolnila zbývající stranu pro ohýbáni. Není-li to možné pro malé rozměry plechu Z, je možno při manipulaci manipulačním ústrojím 5 využit přídavného uchopovacího a manipulačního ústrojí 50, ve kterém je plech 2 přidržován v průběhu přemisťováni uchopovací jednotky 15. V průběhu přemisťováni uchopovací jednotky 15 je přesná poloha plechu 2 udržována manipulačním ústrojím 5 a při opětném uchopení uchopovací jednotkou 15 je poloha nastavována jednak dosednutím na pevnou boční zarážku 55 s lineárním snímačem 54 polohy a potom také dosednutím plechu 2 na odměrnou zarážku 11 a zadní snímač 12 polohy, za kterých je kontrolní signál vysílán k elektronickému systému 6, kterým je ovládána správnost nové polohy plechu 2 napřiklad otočením uchopovací jednotky 15 kolem osy A a posuvem sani 22 a sloupku 21.

V průběhu každé ohýbací operace je uchopovací jednotka 15 upravena pro udržování plechu 2 a současné vykonávání šikmého pohybu společně s plechem 2, jehož pohyb je vyvozován pohyblivou čelisti 9 a pevnou čelistí 10, otevřením a otočením kolem osy B, rovnoběžné s ohýbací osou C. Natočením uchopovací jednotky 15 kolem osy A do jedné z jejich krajních poloh; zobrazených v půdorysném pohledu na obr. 5, a potom kolem osy B se plech 2 může otočit rovněž o 180°; jak již bylo uvedeno.

Výhody zařízeni I podle vynálezu jsou zřejmé z předchozího popisu. V prvé řadě zaříezní 1 umožňuje vysoce přesné polohování plechů 2 díky číslicově řízenému polohovánx manipulačního ústroji 5 a použití snímačů 12, 54 polohy. Manipulační ústrojí 5 je levnější a lehčí než dosud známá zařízení především v důsledku svého vytvoření jako součásti ohýbacího lisu 4. Zařízeni 1 má také menší nároky na prostor a především na půdorysnou plochu a usnadňuje dopravu a instalaci ohýbacího pracoviště jako celku. Protože je opatřeno odměřovací zarážkou 11; může ohýbací lis 4 pracovat také s ruční obsluhou jednoduchým odsunutím sani 19 do jedné koncové polohy na základně 18, aby byla přední strana ohýbacího lisu 4 volná.

Claims (9)

1. PŘEDMĚT VYNÁLEZU

   1. Robotizované číslicově řízené manipulační zařízení) obsahující uchopovací jednotku pro uchopeni a přemisťování plechů) uchycených koplanárně s uchopovací rovinou, proloženou uchopovací jednotkou, a ústroji pro ovládání přemísťování uchopovací jednotky do pracovních poloh; zejména pro automatické ohýbání plechů na ohýbacím zařízení, vyznačující se tím, že uchopovací jednotka (15) je nesena hlavou (15), upravenou pra otáčení uchopovací jednotky (15) kolem dvou na sebe kolmých os (A. B) a nesenou podpěrnou soustavou (18, 19, 21, 24) hlavy (16) pro její přemisťováni kontrolovaným pohybem vzhledem ke vztažné soustavě podél tří karteziánských os (X, Y, Z), přičemž hlava (16) obsahuje ovládaný první díl (31), spojený s uchopovací jednotkou (15) a otočný kolem prvni osy (A) z dvojice na sebe kolmých os (A, B); kolmé na uchopovací rovinu, a ovládaný druhý díl (32); ve kterém je otočně uložen první díl (31) a který je na druhé straně pevně uložen na podpěrné soustavě (18, 19, 21, 24) hlavy (16) pro otáčeni kolem druCS 272 780 B2 hé osy (B) z dvojice na sebe kolmých os (A, Β), přičemž podpěrná soustava (18/ 19/ 21/

   24) druhého dilu (32) je upravena pro posuv druhé osy (B) ve stále stejné orientaci vzhledem ke vztažné soustavě.
2. 2. Robotizované číslicově řízené manipulační zařízeni podle bodu 1/ vyznačující se tím, že poháněný prvni dil (31) a ovládaný druhý díl (32) jsou uložený'v sobě s křížovým uložením a jejich prvni osa (A) otáčení a druhá osa (B) otáčení se vzájemně protínají.
3. 3. Robotizované číslicově řízení manipulační zařízeni podle bodů 1 a 2, vyznačující se tim, že uchopovací jednotka (15) je opatřena mechanickým uchopovacím ústrojím, obsahujícím dvojici vzájemně rovnoběžných a proti sobě uspořádaných čelisti (33, 34) a lineární ovladač (35) pro ovládáni pohybu čelistí (33, 34) podél své osy souměrnosti, která je souhlasná s prvni osou (A) otáčení ovládaného prvního dílu (31).
4. 4. Robotizované číslicově řízené manipualčni zařízeni podle bodů 3, vyznačující se tim, že jedna z čelistí (33) uchopovacího ústrojí je pevně spojena s ovládaným prvním dílem (31), tvořeným válcovým pouzdrem, uloženým uvnitř ovládaného druhého dilu (32) a otočným kolem prvni osy (A) otáčení, zatímco druhá čelist (34) uchopovacího ústroji je spojena pevně s podélnou tyčkou (37) lineárního ovladače (35)/ uloženou volně a koaxiálně uvnitř prvního dilu (31) ve formě pouzdra , přičemž obě čelisti (33/ 34) uchopovacího ústroji jsou spolu kloubově spojeny na straně, odvrácené od uchopovacích břitů (40) uchopovacích čelisti (33, 34), dvojicí spojovacích tyček (42)/ spojených navzájem kloubovým spojem a připojených na druhých koncích k jedné z čelistí (33, 34) uchopovacího ústrojí.
5. 5. Robotizované číslicově řízené manipulační zařízení podle bodu 4/ vyznačující se tím, že podpěrná soustava (18, 19, 21, 24) pro podepření a neseni hlavy (16) oosahuje přímou základnu (18) a poháněné prvni saně (19), posuvné podél přimé základny (18) v prvním přímém směru podél osy (X), nosný přímý sloupek (21)? uložený na druhých poháněných saních (22), uložených posuvně ve směru osy (Y), kolmé na prvni osu (X) posuvu? na prvních saních (19), upravených pro posuv na druhých saních (22) podél jejich podélné osy ve směru třeti osy (Z)/ kolmé na prvni osu (X) a druhou osu (Y) posuvu/ a přímé rameno (24)/ upevněné napřič na vrcholu sloupku (21) a kolmo na první osu (X) posuvu a nesoucí na své koncové vidlici (30) druhý dil (32)? otočný kolem druhé osy (B) otáčeni/ rovnoběžné s první osou (X) posuvu.
6. 6. Robotizované číslicově řízené manipulační zařízeni podle bodu 5/ vyznačujici se tim, že nosný přímý sloupek (21) má menši šířku než rameno (24)/ které je na něm uloženo, a manipulační ústrojí (5) je alespoň na jedné straně užší než rameno (24) ve směru kolmém na podélnou osu (0) manipulačního ústroji (5), přičemž čelisti (33/ 34) uchopovací jednotky (15) jsou souměrné a -mají tvar T a jejich nejvzdálenějši okraj s uchopovacím břitem (40) je vzdálen od prvni osy (A) otáčení o vzdálenost (m), která je větší než polovina šířky přímého ramena (24), měřené kolmo na jeho podélnou osu, pro přesahováni konců čelistí (33, 34) do strany přes přímé rameno (24) při otočení uchopovací jednotky (15) kolem podélné osy přímého ramena (24).
7. 7. Robotizované číslicově řízené manipulační zařizení podle bodů 1 až 6, vyznačující se tím, že přímá základna (18) je na jednom svém konci opatřena nejméně jedním přídavným uchopovacím ústrojím (50) pro uchopení plechu (2)/ drženého uchopovací jednotkou (15), a jeho přidržování v průběhu alespoň doby přemisťováni uchopovací jednotky (15).
8. 8. Robotizované číslicově řízené manipulační zařízeni podle bodů 5 až 7, vyznačující sa tim, že ovládaný druhý dil (32) je uložen otočně v koncové vidlici (30) ramena (24) v rozsahu středového úhlu 235°/ přičemž rameno (24) je na své koncové části vedle koncové vidlice (30) zúženo v rovině kolmé na druhou osu (B) otáčeni pro vytvořeni vzájemně protilehlých vybrání (30a) pro uložení uchopovací jednotky (15) v jejích mezních polohách otáčeni kolem druhé osy (B) a ovládaný první dil (31) je uložen společně s uchopovací jednotkou (15) otočně v ovládaném druhém dilu (32) v rozsahu středového úhlu 180° a souměrně k podélné ose (O) ramena (24).

   CS 272 780 B2
9. 9. Robotizované číslicově řízené manipulační zařízení podlá bodů 7 a 8. vyznačující sa tím/ že přídavné uchopovací ústroji (50) ja opatřeno nejméně jednou pevnou boční zarážkou (53), mající nejméně jeden lineární snímač (54) polohy pro spolupráci s plechem při určování jeho polohy,' spojený s elektronickým systémem (6) pro ovládáni činností uchopovacího a manipulačního ústroji (5).