FI93703C - Särmäyspuristin - Google Patents

Description

93703

SÄRMÄYSPURISTIN

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa määritelty särmäyspuristin.

5 Entuudestaan tunnetaan särmäyspuristimia, joihin kuuluu kiinteästi alustaan tuettu runko; kiinto-palkki, joka on yhdistetty kiinteästi runkoon; puskin-palkki, joka on tuettu runkoon liikkuvaksi kiintopalkin suhteen; voimaelin, joka on järjestetty puskinpalkin ja 10 rungon välille puskinpalkin liikuttamiseksi kiintopalkin suhteen särmäystyöliikkeen suorittamiseksi; vastin-terä, joka on liitetty kiintopalkkiin; paininterä, joka on liitetty puskinpalkkiin yhdensuuntaisesti vastinte-rän suhteen, vastin- ja paininterän muodostaessa sär-15 mäysteräparin, joiden välissä metallilevykappale on särmättävissä; ja moninivelinen manipulaatiovarsi särmättävään kappaleeseen tarttumiseksi ja käsittelemiseksi sekä viemiseksi särmäysteräparin väliin ennal- tamäärätyllä tavalla. Tunnetussa särmäyspuristimessa 20 puskinpalkin työliike tapahtuu tavallisesti pystysuunnassa, jolloin terien välinen kita on vaakasuunnassa.

Lisäksi tyypillisesti tällaisessa särmäyspuristimessa on vain yksi särmäysteräpari, jonka välissä levykappa-leen särmäys suoritetaan käsittelemällä levykappaletta 25 särmäysteräparin väliin syöttävällä manipulaatiovarrel-• · la.

Ongelmana entuudestaan tunnetussa särmäyspuristimessa on, että sillä voidaan yhdellä tartunnalla aikaansaada levykappaleeseen vain hyvin rajoitetunlai-30 siä taivutuksia johtuen yhdestä painin-vastinparista.

Jos kappaleeseen halutaan vielä lisää toisenlaisia taivutuksia on manipulaatiovarren luovutettava kappale pois tartunnastaan ja kappale on siirrettävä taivutettavaksi edelleen toisella särmäyspuristimella, mikä 35 vaatii sen, että levykappaleen asetus manipulaatiovar-teen on määriteltävä uudelleen. Tämä on hankalaa ja aikaavievää. Ongelmana on myös, että tartuttaessa mani- 2 93703 pulaatiovarren tartuntaelimellä metallilevyyn ja vietäessä se vaaka-asennossa särmäyskitaan, levy notkahtaa tai taipuu alaspäin, mistä aiheutuu särmäysvirheitä. Levyn taipuminen käisttelyvaiheessa on ongelmallista 5 myös siksi, että työn ohjelmoinnin tapahtuessa tietokoneen avulla simuloituna levyn notkumisen laskeminen on hyvin vaikeaa, koska ilmanvastukset ym. pitää ottaa huomioon.

Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä 10 mainitut epäkohdat.

Erityisesti keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin aivan uudentyyppinen särmäyspuristin, joka mahdollistaa monipuolisen särmäyspuristinlinjän muodostamisen mahdollisimman yksinkertaisesti ja vähin kom-15 ponentein.

Lisäksi keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin särmäyspuristin, joka mahdollistaa yhdellä levyn mani-pulaatiovarteen kiinnityksellä levyn taivutuksen kahdella särmäysteräparilla.

20 Vielä keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin särmäyspuristin, joka mahdollistaa sen, että metallilevyjä voidaan särmätä ilman, että niissä esiintyy olennaisesti ollenkaan taipumista, kun niitä käsitellään manipulaatiovarrella.

25 Keksinnön mukaiselle särmäyspuristimelle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksessa 1.

Keksinnön mukaiseen särmäyspuristimeen kuuluu runko; kiintopalkki, joka on yhdistetty kiinteästi run-30 koon; puskinpalkki, joka on tuettu runkoon liikkuvaksi kiintopalkin suhteen; voimaelin, joka on järjestetty puskinpalkin ja rungon välille puskinpalkin liikuttamiseksi kiintopalkin suhteen särmäystyöliikkeen suorittamiseksi; pitkänomainen ja palkkimainen vastinterä, joka 35 on liitetty kiintopalkkiin; pitkänomainen ja palkkimainen paininterä, joka on liitetty puskinpalkkiin yhdensuuntaisesti vastinterän suhteen, vastin- ja painin- 3 93703 terän muodostaessa särmäyskidan eli särmäysteräparin, joiden välissä metallilevykappale on särmättävissä; ja moninivelinen manipulaatiovarsi särmättävään kappaleeseen tarttumiseksi ja viemiseksi särmäysteräparin vä-5 liin ennaltamäärätyllä tavalla.

Keksinnön mukaisesti särmäyspuristimeen kuuluu ainakin kaksi kiintopalkkia, ensimmäinen kiintopalkki ja toinen kiintopalkki, joihin on yhdistetty vastinte-rät ja puskinpalkki on järjestetty näiden ensimmäisen 10 kiintopalkin ja toisen kiintopalkin väliin ja puskin-palkkiin on yhdistetty kaksi paininterää puskinpalkin kumpaankin yhdensuuntaiseen reunaan, jolloin vastin- ja paininterät muodostavat ensimmäisen särmäysteräparin ja toisen särmäysteräparin puskinpalkin ollessa yhteisenä 15 puskimena kummallekin särmäysteräparille. Voimaelin on järjestetty aikaansaamaan puskinpalkin kaksisuuntaisen työliikkeen valinnaisesti kohti ensimmäistä tai toista kiintopalkkia. Manipulaatiovarsi on järjestetty palvelemaan sekä ensimmäistä että toista särmäysteräparia.

20 Keksinnön etuna on, että se mahdollistaa moni puolisen särmäyspuristinlinjän muodostamisen mahdollisimman yksinkertaisesti ja vähin komponentein.

Keksinnön etuna on, että sen jälkeen kun mani-pulaatiovarrella on tartuttu särmättävään kappaleeseen, 25 levykappale voidaan särmätä ensin ensimmäisellä sär-“ mäysteräparilla asettamalla se manipulaatiovarren avul la terien väliin halutuissa asennoissa samalla pitäen kappaleesta koko ajan kiinni, minkä jälkeen särmäystä voidaan jatkaa viemällä levykappale manipulaatiovarrel-30 la toisen särmäysteräparin, joka on erilainen kuin ensimmäinen särmäysteräpari, väliin ja jatkaa särmäystä erilaisilla terillä ilman, että manipulaatiovarren tarvitsee irrottaa otettaan kappaleesta. Tämä nopeuttaa huomattavasti särmäystapahtumaa. Keksinnön mukaisella 35 ns tandem-särmäyspuristimella yksinkertaisimmassa muo-dossaankin voidaan saavuttaa ainakin kahden särmäyspuristimen kapasiteetti samalla, kun särmäyspuristimen 4 93703 hankinta- ja käyttö- ja huoltokustannukset ovat huomattavasti alhaisemmat. Puskinpalkin kaksisuuntainen liike voidaan aikaansaada yhdellä voimaelimellä, esim hyd-raulisylinterillä, mikä yksinkertaistaa rakennetta 5 edelleen merkittävästi. Useampienkin voimaelimien järjestäminen on mahdollista tarpeen mukaan.

Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa vastinterät ja paininterät ovat olennaisesti pystysuuntaisia paininterien ollessa järjestetty puskin-10 palkin kumpaankin yhdensuuntaiseen pystyreunaan ja vastinterien ollessa järjestetty vastaavasti kiinto-palkkien pystyreunoihin, jolloin terät muodostavat olennaisesti pystysuuntaiset ensimmäisen särmäysteräpa-rin ja toisen särmäysteräparin. Puskinpalkki on ohjattu 15 liikkuvaksi olennaisesti vaakasuuntaisesti ja voimaelin on järjestetty aikaansaamaan puskinpalkin vaakasuuntaisen työliikkeen. Järjestämällä kiinto- ja puskin-palkit ja terät olennaisesti pystysuuntaisiksi siten, että särmäyskidat ovat pystyasennossa saavutetaan se 20 merkittävä etu, että metallilevyä voidaan käsitellä pystysuuntaisena, jolloin se pysyy aivan suorassa eikä taivu, kuten voisi tapahtua levyä vaakasuuntaisena käsiteltäessä. Särmäyskitojen ollessa pystysuunnassa saadaan luonnollisesti puskinpalkin työliike vaakasuun-25 täiseksi, jolloin aikaansaadaan mahdollisimman kompakti • rakenne, jonka tilantarve on pieni. Samalla saadaan edullisesti vaakasuuntainen työkappaleiden materiaalivirta .

Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa 30 manipulaatiovarteen kuuluu jalusta, jonka suhteen mani- pulaatiovarsi on laakeroitu pyöriväksi, ja jalusta on kiinnitetty puskinpalkkiin, edullisesti puskinpalkin keskelle. Sijoittamalla manipulaatiovarsi, esim kappa-leenkäsittelyrobotti, puskinpalkin yhteyteen aikaan-35 saadaan, että kun robotti kulkee puskinpalkin mukana, sen liike on juuri oikeaan suuntaan, koska levyn taipuessa robotin tartuntaelin liikkuu koko ajan robotista 5 93703 poispäin. Puskinpalkki on tukeva kiinnitysalusta robotille ja sen mittatarkkuus teriin nähden säilyy hyvin. Lisäksi etuna on se, että keskeisesti sijoitetulla robotilla on parhaat mahdollisuudet käsitellä levykap-5 paletta juuri molempien kiintopalkkien välissä ja keskellä. Vielä etuna on, että lattiatila jää vapaaksi särmättäville aihioille.

Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa robotin jalusta voidaan varustaa johteilla, jotka ovat 10 samansuuntaiset terien suhteen ja joiden johteiden varassa ja ohjauksessa robottia voidaan siirtää. Radan liikematka voi olla lähes saman mittainen kuin terien pituus, jolloin saavutetaan lisää ulottuvuutta robotille. Tämä on erityisen edullista, jos terän pituus on 15 pitempi, esim 3...4 m.

Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa manipulaatiovarsi on teollisuusrobotti, johon kuuluu jalustaan tuettu robottikäsivarsi, jossa on toisiinsa nivelöityjä peräkkäisiä varsia ja tämän varsiston 20 uloimmassa päässä tartuntaelin levykappaleeseen tarttumiseksi. Teollisuusrobotti voi olla standarditeolli-suusrobotti, joka suurten valmistusmäärien vuoksi on hinnaltaan edullinen. Robotti voi olla myös esim. ns. käärmemäisellä robottikäsivarrella varustettu robotti. 25 Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa sär- • mäyspuristimeen kuuluu työkaluvarasto puskin- ja vas- tinteriä varten. Työkaluvarasto on järjestetty manipu-laatiovarren ulottuville siten, että puskin- ja vastin-terät ovat vaihdettavissa manipulaatiovarren avulla.

30 Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa työkaluvarasto on työkalumakasiini, edullisesti pyörivä työkalumakasiini, joka on sijoitettu särmäyspuristimen päälle ja jossa painin- ja vastinterät ovat olennaisesti yhdensuuntaisessa asennossa suhteessa niiden 35 työasentoon, joka niillä on asennettuina kiinto- ja puskinpalkkeihin.

Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa 6 93703 särmäyspuristimeen kuuluu joukko puskinpalkkeja, jotka on järjestetty vuorottaisesti aina kiintopalkkiparin väliin ja samaan linjaan niiden kanssa. Särmäyspuristimeen kuuluu joukko manipulaatiovarsia, joista kukin 5 on järjestetty palvelemaan kahta särmäysteräparia ja siirtämään edelleen särmättäviä kappaleita toisilleen. Kun robotit antavat kappaleita toisilleen, ne voivat ohjelmallisesti ns. kätellä toisiaan, eli jos toinen robotti ottaa kappaleen toiselta puolelta kiinni ja 10 toinen robotti irrottaa otteen, kappaleen asematieto säilyy koko ajan.

Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa manipulaatiovarsien lukumäärä vastaa puskinpalkkien lukumäärää.

15 Särmäyspuristimen eräässä sovellutuksessa sär mäyspuristin on järjestetty olennaisesti vaakasuoraan asentoon puskinpalkki ja kiintopalkit särmäysterineen olennaisesti vaakatasossa, jolloin särmättävä levykap-pale on plennaisesti pystyasennossa tuotavissa särmäys-20 teräparin väliin. Särmäyspuristin voi olla järjestetty vaaka-asentoon ylhäälle kattoon tai aivan lattiatasoon. Pääasia on, että levykappale ei taivu eikä notku, kun sitä voidaan käsitellä pystyasennossa. Särmättäessä isohkoa levyä, jonka mitat ovat suuruusluokkaa esim 50 25 x 3000 X 14000 mm, särmäyspuristin voi olla järjestet-’ tynä vaakasuoraan lattiatasoon, jolloin myöskään teol lisuushallin, johon särmäyspuristin on sijoitettu, korkeuden ei tarvitse olla kovin korkea, vaan korkeudeksi riittää suuruusluokkaa 4...5 m korkea halli. 30 Mikäli särmäyspuristin olisi tekniikan tason mukaisessa . pystyasennossa, tarvittaisiin halli, jonka korkeus olisi suuruusluokkaa ainakin 7 m.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti viittaamalla oheiseen piirustukseen, jossa 35 kuva 1 esittää kaaviomaisesti edestäpäin kek sinnön mukaisen särmäyspuristimen erästä sovellutusta; kuva 2 esittää ylhäältäpäin nähtynä kuvan 1 7 93703 sovellutusta; kuva 3 esittää sivultapäin nähtynä kuvan 1 sovellutusta; kuva 4 esittää takaapäin nähtynä kuvan 1 so-5 vellutusta; ja kuva 5 esittää kaaviomaisesti edestäpäin keksinnön mukaisen särmäyspuristimen erästä toista sovellutusta .

Kuvassa 1 - 4 on särmäyspuristin, johon kuuluu 10 runko 1, joka on tuettu alustaa vasten. Tähän yhteen runkoon 1 on koottu olennaisesti kaikki särmäyspuristimen osat ja komponentit. Särmäyspuristimeen kuuluu kaksi kiintopalkkia 21, 22, joita nimitetään ensimmäiseksi kiintopalkiksi 21 ja toiseksi kiintopalkiksi 22. 15 Kiintopalkit 21 ja 22 on yhdistetty kiinteästi runkoon 1 pystyasentoon. Näiden kiintopalkkien väliin on samaan tasoon niiden kanssa järjestetty liikutettava puskin-palkki 3, joka on ohjattu johde-elimien avulla edestakaisin liikkuvaksi rungon 1 ja kiintopalkkien 21, 22 20 suhteen.

Puskinpalkki 3 on suorakaiteen muotoinen ja siihen kuuluu kaksi keskenään yhdensuuntaista pystysuoraa pystysivua. Puskinpalkin 3 näihin kahteen pys-tysivuun on yhdistetty paininterät 61, 62, jotka ovat 25 pitkänomaisia ja palkkimaisia. Vastaavasti pitkänomainen ja palkkimainen ensimmäinen vastinterä 51 on yhdistetty ensimmäisen kiintopalkin 21 siihen pystysivuun, joka on vastakkainen puskinpalkin 3 pystysivuun ja siihen kiinnitettyyn ensimmäiseen paininterään 6l näh-30 den. Samoin pitkänomainen ja palkkimainen toinen vastinterä 52 on yhdistetty ensimmäisen kiintopalkin 21 siihen pystysivuun, joka on vastakkainen puskinpalkin 3 toiseen pystysivuun ja siihen kiinnitettyyn toiseen paininterään 62 nähden. Tällä tavoin muodostuvat kaksi 35 särmäysteräparia, ensimmäinen särmäysteräpari 5l, 61 ja toinen särmäysteräpari 52, 62, joiden välisissä kidoissa metallilevykappale on särmättävissä. Puskinpalkki 3 8 93703 toimii siten yhteisenä puskimena kummallekin särmäyste-räparille. Puskinpalkin 3 kaksisuuntainen vaakasuuntainen työliike valinnaisesti kohti ensimmäistä tai toista kiintopalkkia 21? 22 on aikaansaatu voimaelimellä 4, 5 kuten hydraulisylinterillä, joka on järjestetty toimimaan puskinpalkin 3 ja rungon 1 välille. Voimaelimien 4 lukumäärä voidaan valita kulloisenkin tarpeen mukaan, esim puskinpalkin 3 pituuden mukaisesti. Jos puskinpalkin 3 pituus on esim 2,5...4,2 metriä, tarvitaan kaksi 10 hydraulisylinteriä, ja jos pituus on suurempi, tarvitaan kaksi tai useampia sylintereitä.

Särmäyspuristimeen kuuluu edelleen moniniveli-nen manipulaatiovarsi 7 särmättävään levykappaleeseen tarttumiseksi ja viemiseksi ensimmäisen ja/tai toisen 15 särmäysteräparin väliin ennaltamäärätyllä tavalla siten, että manipulaatiovarsi 7 palvelee sekä ensimmäistä että toista särmäysteräparia. Kuvassa 1 manipulaatiovarsi on irrotettu jalustastaan, mutta kuvissa 2 ja 3 manipulaatiovarsi näkyy. Manipulaatiovarteen 7 kuuluu 20 siis jalusta 8, jonka suhteen manipulaatiovarsi 7 on laakeroitu pyöriväksi, ja jalusta 8 on kiinnitetty keskeisesti puskinpalkkiin 3. Manipulaatiovarsi 7 on tässä teollisuusrobotti, johon kuuluu jalustaan 8 tuettuna robottikäsivarsi 9, jossa on toisiinsa nivelöityjä 25 peräkkäisiä varsia 10, 11, 12 ja tartuntaelin 13 levy-* kappaleeseen tarttumiseksi. Robotin 7 liikevapausastei- den lukumäärä, ts akselien lukumäärä voi ohjauksen kehittyneisyydestä riippuen olla halutun suuruinen, edullisesti ainakin 6 kpl, mutta se voi olla esim. 30 rajaton, jos robottina on ns käärmemäisellä robottikä-sivarrella varustettu robotti.

Särmäyspuristimeen kuuluu edelleen työkaluvarasto 14, jossa erilaisia puskin- ja vastinteriä 51, 52; 61, 62 voidaan säilyttää valmiina vaihdettavaksi ja 35 kiinnitettäväksi puskin- ja kiintopalkkeihin. Työkalu-varastot 14 on esitetty kaaviomaisesti vain kuvassa 1, mutta ei muissa kuvissa. Työkaluvarastot 14 voivat 9 93703 olla, kuten kuvan 1 esimerkissä pyöriviä työkaluma-kasiineja, jotka on sijoitettu runkoon 1 särmäyspuristimen päälle ja jossa on painin- ja vastinteriä 5, 51, 52; 6, 61, 62 varastoituna olennaisesti yhdensuuntaises-5 sa asennossa suhteessa niiden työasentoon eli tässä tapauksessa pystyasennossa. Työkaluvarastot 14 on kuvan 1 mukaisesti järjestetty manipulaatiovarren 7 ulottuville siten, että puskin- ja vastinterät 51, 52; 61, 62 ovat vaihdettavissa manipulaatiovarren 7 avulla. Kuvan 1 10 esimerkissä työkaluvarastoja 14 on kaksi eli yksi kutakin teräparia kohden jokaisen teräparin yläpuolella niin, että robotilla teriä voidaan pudottaa suoraan makasiinista alaspäin terän kiinnitysuraan. Jos terät ovat koottavissa samanalaisista tai keskenään erilai-15 sista paloista, niin teräpaloja voidaan pudottaa alas kiinnitysuriinsa peräkkäisesti ns helminauhaperiaat-teella. Teränkiinnitysura ja työkalumakasiinin vastaava ura tai sen tapainen saatetaan kohdakkain siten, että palkissa (kiinto- tai puskinpalkissa) oleva kiinni-20 tysura tavallaan jatkuu työkalumakasiiniin, ja työkalu-makasiinista pyöräytetään vain sellainen oikea jatko, jossa on tarvittava terä, ja pudotetaan se terän kiinnitysuraan. Makasiinista voi valita teriä kiinnitettäviksi sekä puskinpalkkiin että kiintopalkkiin. Runkoon 25 1 kuuluu johde-elimet 16, joita pitkin työkalumakasiini 14 voidaan poistaa sellaiseen paikkaan pois teräparien läheisyydestä työskentelyalueelta, että työkalumakasiini ei esim estä särmättävän levykappaleen poistamista terien välistä niiden päästä yläkautta pois.

30 Kuvassa 5 on särmäyspuristin, johon kuuluu kolme kiintopalkkia 2l, 22, 21 ja kaksi puskinpalkkia 3. Puskinpalkit 3 on järjestetty vuorottaisesti kiinto-palkkiparien 21, 22 väliin ja samaan linjaan niiden kanssa. Tällainen särmäyspuristin voidaan muodostaa 35 kokoamalla yhteen runkoon kaksi kuvan 1 mukaista särmäyspuristinta ja kiinnittämällä keskimmäisen kiinto-palkin 22 kummallekin pystysivulle vastinterät. Särmäys- 93705 10 puristimeen kuuluu kaksi teollisuusrobottia 7, jotka kukin on järjestetty palvelemaan aina kahta särmäys-teräparia 51, 61; 52, 62. Lisäksi robotit 7 on edullisesti järjestetty siirtämään särmättäviä levykappaleita 5 toisilleen ja kättelemään ohjelmallisestikin toisiaan siten, että kun toinen robotti ottaa levykappaleen toiselta puolelta kiinni ja ensimmäinen robotti irrottaa otteen levykappaleesta, niin levykappaleen asema-tieto säilyy koko ajan ja tarkkuus säilyy hyvänä. Näin 10 laite voi toimia monipuolisena särmäyspuristinlinjana.

Keksintöä ei rajata pelkästään edellä esitettyjä sovellutusesimerkkejä koskevaksi, vaan monet muunnokset ovat mahdollisia pysyttäessä patenttivaatimusten määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.

Claims (10)

11 93703

1. Särmäyspuristin, johon kuuluu runko (1); kiintopalkki (2), joka on yhdistetty kiinteästi run- 5 koon; puskinpalkki (3), joka on tuettu runkoon liikkuvaksi kiintopalkin suhteen; voimaelin (4), joka on järjestetty puskinpalkin ja rungon välille puskinpalkin liikuttamiseksi kiintopalkin suhteen särmäystyöliikkeen suorittamiseksi; vastinterä (5), joka on liitetty kiin-10 topalkkiin; paininterä (6), joka on liitetty puskin-palkkiin yhdensuuntaisesti vastinterän suhteen, vastin-ja paininterän muodostaessa särmäysteräparin, joiden välissä metallilevykappale on särmättävissä, ja mo-ninivelinen manipulaatiovarsi (7) särmättävään kappa-15 leeseen tarttumiseksi ja viemiseksi särmäysteräparin väliin ennaltamäärätyllä tavalla, tunnettu siitä, että särmäyspuristimeen kuuluu ainakin kaksi kiin-topalkkia, ensimmäinen kiintopalkki (21) ja toinen kiintopalkki (2Z), joihin on yhdistetty vastinterät (51, 20 52) ja puskinpalkki (3) on järjestetty näiden ensimmäi sen kiintopalkin (21) ja toisen kiintopalkin (22) väliin ja puskinpalkkiin (3) on yhdistetty kaksi paininterää (61, 62) puskinpalkin kumpaankin yhdensuuntaiseen reunaan, jolloin vastin- ja paininterät muodostavat ensim-25 mäisen särmäysteräparin (51, 61) ja toisen särmäysteräparin (52, 62) puskinpalkin (3) ollessa yhteisenä pus-kimena kummallekin särmäysteräparille; että voimaelin (4) on järjestetty aikaansaamaan puskinpalkin (3) kaksisuuntaisen työliikkeen valinnaisesti kohti ensimmäis-30 tä kiintopalkkia (21) tai toista kiintopalkkia (22); ja että manipulaatiovarsi (7) on järjestetty palvelemaan sekä ensimmäistä että toista särmäysteräparia.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen särmäyspuristin, tunnettu siitä, että vastinterät (51, 35 52) ja paininterät (61, 62) ovat olennaisesti pys tysuuntaisia paininterien (61, 62) ollessa järjestetty puskinpalkin (3) kumpaankin yhdensuuntaiseen pystyreu- 12 93703 naan ja vastinterien (51, 52) ollessa järjestetty vastaavasti kiintopalkkien (21, 22) pystyreunoihin, jolloin terät muodostavat olennaisesti pystysuuntaiset ensimmäisen särmäysteräparin (51, 61) ja toisen särmäysterä-5 parin ( 52, 62); ja että puskinpalkki (3) on ohjattu liikkuvaksi olennaisesti vaakasuuntaisesti ja voimaelin (4) on järjestetty aikaansaamaan puskinpalkin (3) vaakasuuntaisen työliikkeen.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen sär- 10 mäyspuristin, tunnettu siitä, että manipulaa-tiovarteen (7) kuuluu jalusta (8), jonka suhteen mani-pulaatiovarsi on laakeroitu pyöriväksi, ja jalusta on yhdistetty, edullisesti keskeisesti, puskinpalkkiin (3) .

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen särmäyspu ristin, tunnettu siitä, että särmäyspuristin on varustettu johteilla (15), jotka on kiinnitetty puskinpalkkiin (3) yhdensuuntaisesti särmäysterien (51, 61; 52, 62) suhteen; ja että manipulaatiovarsi (7) on 20 järjestetty siirrettäväksi johteita (15) pitkin eri asemiin puskinpalkin (3) suhteen.

5. Jonkin patenttivaatimuksista 1-4 mukainen särmäyspuristin, tunnettu siitä, että manipulaatiovarsi (7) on teollisuusrobotti, johon kuuluu 25 jalustaan (8) tuettuna robottikäsivarsi (9), jossa on toisiinsa nivelöityjä peräkkäisiä varsia (10, 11, 12) ja tartuntaelin (13) levykappaleeseen tarttumiseksi.

6. Jonkin patenttivaatimuksista 1-6 mukainen särmäyspuristin, tunnettu siitä, että sär- 30 mäyspuristimeen kuuluu työkaluvarasto (14) puskin- ja vastinteriä varten; ja että työkaluvarasto (14) on : järjestetty manipulaatiovarren (7) ulottuville siten, että puskin- ja vastinterät (51, 52; 61, 62) ovat vaihdettavissa manipulaatiovarren avulla.

7. Patenttivaatimuksen 2 ja 6 mukainen sär mäyspuristin, tunnettu siitä, että työkaluvarasto (14) on työkalumakasiini, edullisesti pyörivä 13 93703 työkalumakasiini, joka on sijoitettu särmäyspuristimen päälle ja jossa on painin- ja vastinteriä (5, 51, 52; 6, 6 , 6 ) varastoituna olennaisesti yhdensuuntaisessa asennossa suhteessa niiden työasentoon.

8. Jonkin patenttivaatimuksista 1-7 mukainen särmäyspuristin, tunnettu siitä, että särmäyspuristimeen kuuluu joukko puskinpalkkeja (3), jotka on järjestetty vuorottaisesti kunkin kiintopalkkiparin (21, 22) väliin ja samaan linjaan niiden kanssa; ja että 10 särmäyspuristimeen kuuluu joukko manipulaatiovarsia (7), joista kukin on järjestetty palvelemaan kahta sär-mäysteräparia (51, 61; 52, 62) ja siirtämään särmättäviä kappaleita toisilleen.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen särmäyspu-15 ristin, tunnettu siitä, että manipulaatiovar- sien (7) lukumäärä vastaa puskinpalkkien (3) lukumäärää .

10. Jonkin patenttivaatimuksista 1, 2 - 9 mukainen särmäyspuristin, tunnettu siitä, että 20 särmäyspuristin on järjestetty olennaisesti vaakasuoraan asentoon puskinpalkki (3) ja kiintopalkit (21, 22) särmäysterineen olennaisesti vaakatasossa, jolloin särmättävä levykappale on olennaisesti pystyasennossa tuotavissa särmäysteräparin (51, 61; 52, 62) väliin. 25 14 93703