KR920009855B1 - 자동 처리 장치 및 그를 채용한 금속 박판 벤딩 시스템 - Google Patents

자동 처리 장치 및 그를 채용한 금속 박판 벤딩 시스템 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

자동 처리 장치 및 그를 채용한 금속 박판 벤딩 시스템
제1도는 본 발명의 처리 장치와, 그를 채용한 금속 박판 벤딩 시스템의 사시도.
제2도 및 제3도는 각각 제1도의 요부에 대한 일부 단면 확대 입면도 및 평면도.
제4도는 제1도의 장치 및 시스템의 측면도.
제5도 제6도, 제7도, 제8도 및 제9도는 제1도 장치의 개략 작동도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 자동 시스템 2 : 금속 박판
4 : 벤딩 프레스 5 : 자동 처리 장치
6 : 전자 시스템 7 : 저장부
8 : 운반 장치 9 : 핀치
10 : 다이 11 : 백 게이지
14 : 베드 요소부 15 : 픽업 부재
16 : 헤드 18 : 베이스
19,22 : 동력 운반대 21 : 직선 콜럼
23 : 분할 기어 24 : 직선 아암
30 : 엔드 포크 31,32 : 요소부
33,34 : 죠오 35 : 액튜 에이터
본 발명은 다양한 크기의 금속 박판을 벤딩시키기 위한 수치제어 자동 처리 장치에 관한 것이며, 좀더 상세하게는 자동식 금속 박판 벤딩 프레스 시스템의 일체부로서 사용하기에 적당한 처리 장치에 관한 것으로 전체적으로는 벤딩 시스템에 관한 것이다.
공지된 모든 처리 장치는 크기가 상당히 다양한 금속 박판을 처리하기에는 불합리한 외형적 구조를 갖고 있다. 그 이유로서는 종래 장치가 통상 자력신(마그네트) 또는 공기식(서커)의 다수의 픽업 장치를 갖는 프레임이 취부된 신장 자제한 단일의 로타리 아암으로 구성된 것을 들 수 있다. 이 형식의 처리 장치는 많은 결점을 갖는다. 즉, 상기 프레임에 의해 성능이 제한되고, 장치 그 자체가 매우 복잡하며, 다양한 크기의 금속 박판을 처리하기 위해서는 픽업 부재를 교환해야 한다.
본 발명의 목적은 설계상 간단하고, 제조 비용이 저렴하고, 콤팩트하며, 다양한 크기의 금속 박판을 효과적으로 처리하며, 기계식 픽업 부재를 사용하는 처리 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 이런 목적의 관점에 의하여, 금속 박판을 픽업 평면에 공유면으로 고착시키도록 상기 금속 박판과 협동하는 픽업 부재와, 이 픽업 부재를 다수의 상이한 위치내에 선택적으로 이동시켜 벤딩 프레스상에서 상기 금속 박판을 자동적으로 벤딩하는 수단으로 구성된 수치제어 자동 처리 장치에 있어서, 이 처리 장치가 상기 픽업 부재를 지지하고 상기 픽업 부재를 2개의 직교 축선 주위로 회전시키는 헤드와, 상기 헤드를 이동시키는 상기 헤드용 지지 부재로 구성되며, 또한 상기 헤드는 상기 픽업 부재를 직접 지지하고 상기 픽업 부재에 일체로 견고하게 접속되며 상기 2개의 직교 축선중 상기 픽업 평면에 수직인 제1축선 주위로 회전시키도록 취부된 제1동력 요소부와, 이 제1동력 요소부를 회전하도록 지지하며 상기 2개의 직교 축선중 상기 픽업 평면에 평행한 제2축선 주위로 회전시키도록 상기 지지 부재 상에 일체로 취부된 제2동력 요소부로 구성되며, 상기 지지 부재는 상기 기준 시스템에 대한 어떠한 상대적 위치 변화도 없게 상기 제2 축선을 이동시키는 것을 특징으로 하는 수치제어 자동 처리 장치가 제공된다.
이제 첨부도면을 참조로 본 발명의 한정되지 않는 실시예에 대하여 설명한다.
제1도 내지 제4도에서 참조 부호(1)는 금속 박판(2)을 벤딩하고 특히 꼭 그것만으로 한정되지는 않지만 박스(3)를 제조하는 자동 시스템을 나타낸다. 상기 자동 시스템(1)은 임의의 공지된 형식의 벤딩 프레스(4)와, 예컨대 마이크로 프로세서로 공지된 전자 시스템(6)에 의해 제어되는 자동 처리 장치(5), 상기 금속 박판(2)의 저장부(7) 및 완성된 박스(3)를 위한 하역 및 운반 장치로(8)로 구성된다. 또한 상기 벤딩 프레스(4)는 핀치(9)와 다이(10)로 구성되며, 이들 양자는 서로 평행하게 면하여 설치되고, 프레스(4)의 종 축선에 평행하고 이후 “만곡 축선”으로도 지칭되는 직선 축선(C)(제5도 참조)을 따라 그들 사이에 놓여진 금속 박판(2)을 만곡시키도록 짝을 이루고 있다(제6도 및 제7도 참조). 상기 벤딩 프레스(4)는 또한 공지된 형식의 이동식 수치제어 백 게이지(11)를 갖고 있으며, 이 백 게이지(11)는 자동 처리 장치(5)에 대하여 만곡 축선(C)의 후방 및 상기 처리 장치(5)에 대향 위치되어 전자 시스템(6) 또는 그와 유사한 것에 의해 제어되며 상기 프레스(4)에 일체로 취부되어 그와 협동하여 금속 박판(2)의 위치를 결정한다.
또한 본 발명에 따라서, 상기 백 게이지(11)는 1쌍 이상의 공지된 임의 형식의 선형 위치 변환기(포텐쇼미터, 광학자등)를 가지며, 상기 위치 변환기는 만곡 축선(C)에 대한 상기 금속 박판(2)의 상대 위치를 검출하고, 그에 따라 전자 시스템(6)으로 하여금 상기 처리 장치(5)를 적절히 제어함으로써 상기 금속 박판(2)의 위치를 보정케하는 제어 신호를 예컨대 라인(13)을 통하여 상기 전자 시스템(6)에 공급하기 위하여, 비교적 긴 측정범위(센티 미터로 측정가능)를 가지며 상기 처리 장치(5)에 의해 처리되는 금속 박판(2)과 협동하여 사용되도록 되어 있다. 또한 본 발명에 따라서, 프레스(4)의 자중을 이용하여 처리 장치(5)의 필요한 구조적 강성을 제공하도록 프레스의 베드 요소부(14)상에 막곡 축선(C)과 평행하게 직접 취부되어 프레스(4)와 일체로 되어 있다. 프레스(4)의 형식(이동 펀치 또는 이동 다이)에 따라 즉, 처리 장치(5)가 펀치(9)에 상대적으로 고정된 경우에는 베드 요소부(14)의 작동시 처리 장치(5)가 베드 요소부(14)와 다이(10)와 함께 고정 펀치(9)를 향해 상승될 경우에는 베드 요소부(14)가 다이(10)를 지지하는 이동 구조체의 일부로 형성될 수 있다.
상기 처리 장치(5)는 임의 형식의 픽업 부재(15)와, 이 픽업 부재(15)를 일체로 지지하며 상기 픽업 부재(15)를 2개의 직교 축선(A 및 B)(제1도,제2도 및 제3도 참조) 주위로 회전시키는 헤드(16) 및, 상기 헤드(16)를 위한 지지부재로 구성된 장치이며, 이때 상기 픽업 부재(15)는 동일 공유면을 픽업 부재(15)를 통하는 픽업 평면에 고착하고 그에 따라 상기 금속 박판(2)을 상기 픽업 부재(15)에 일체 및 공유하여 견고하게 이동시키도록 단일의 금속 박판(2)과 협동하도록 되어 있으며, 상기 지지 부재는 상기 전자 시스템(6) 내에 기억되고 만곡 축선(C)에 상대적으로 고정된 기준 시스템의 좌표에 상대적으로 3개의 데카르트 축선 특히 상기 만곡 축선(C)에 평행하는 축선(X)을 따라 상기 헤드를 이동시키는 한편 상기 헤드로부터의 고정 거리에 위치되는 동시에 도시된 축선(X)의 수직면, 일예로서 기준 곡선 극선(Y,Z)에 따른 평면에 위치한다.
또한 헤드(16)를 지지하는 상기 부재는 상기 축선(X)과 평행 및 정합하는 종축선을 갖는 베드 요소부(14)에 일체로 고착된 U-단면이 바람직한 직선 베이스(18)와, 언코더 또는 그와 유사한 기타의 위치 변환기를 갖는 제1스텝 모우터(20)에 의해 구동되어 축선(X) 방향으로 베이스(18)를 따라 이동하는 공지된 형식의 제1동력 운반대(19), 상기 축선(X)의 수직면에 존재함으로써 상기 제1운반대(19)의 이동 방향에 수직인 곡선 궤도(Y)상에서 분할 기어(23)를 따라 상기 제1동력 운반대(19)상을 이동하는 제2동력 운반대(22)에 지지되는 직선 콜럼(21) 및, 상기 직선 콜럼(21)의 정부를 가로질러 상기 제1운반대(19)의 축선(X) 이동 방향과 베이스(18)에 수직으로 고착된 직선 아암(24)으로 구성된다. 상기 제2동력 운반대(22)는 예를 들어 각각의 인코더를 갖는 스텝 모우터(25)에 의해 구동되는 직선 콜럼(21)은 축선(Y)에 직교하는 축선(Z) 방향으로 축선(Y) 방향과 동일 평면에 존재하면서 상기 제2동력 운반대(22) 상에서 종 축선을 따라 이동하며, 따라서 상기 축선(X)에 수직하게 상기 제1동력 운반대(19)는 이동한다. 상기 아암(24)은 헤드(16)에 대하여 2개의 추가 모우터 및 위치 변환기(27 및 28)와 상기 헤드(16)를 지지하는 엔드 포크(30)를 갖는다. 본 발명에 따라서 부재(15)에 일체로 견고하게 접속되어 부재(15)를 직접 지지하는 제1요소부(31), 동 제1요소부(31)를 직접 지지하며 부재(15)로부터 분리되고 헤드(16)의 나머지 부와 함께 내부에 수용된 엔드 포크(30)상에서 지지되는 제2요소부(32)로 구성된다. 상기 제1요소부(31)는 모우터(27)에 의해 공지된 방법(도시 안됨)으로 구동되며 축선(A) 주위로 회전하도록 상기 제2요소부(32)상에 취부되는 반면에, 상기 제2요소부(32)는 모우터(28)에 의해 공지된 방법(도시안됨)으로 구동되고 축선(B)주위로 회전하도록 엔드 포크(30)상에 취부된다.
본 발명에 따라서 상기 요소부(31 및 32)는 서로 시계 방향으로 취부되며, 이때 각 회전 축선(A 및 B)은 교차하며 또한 상기 축선(A 및 B)에 동축으로 회전하는 상기 요소부(31 및 32)는 상기 금속 박판(2) 픽업면에 각각 수직 및 평행하게 설치되어 있다. 환언하면, 상기 헤드(16)는 축선(A)이 픽업 부재(15)의 부재(15) 및 동 픽업 부재(15)에 의해 고착된 금속 박판(2)에 직교하는 반면에 축선(B)은 상기 금속 박판(2)에 평행 및 거의 공유면이 되도록 구성되어 있다. 제2요소부(32)의 회전축선(B) 또한 축선(X), 상세하게는 펀치(9)에 평행하게 위치하며 따라서 축선(C)에도 평행하게 위치한다. 헤드(16)를 지지하는 부재에 대한 상기 구조에 의해 상기 처리 장치(5)는 양 운반대(19 및 22)와 직선 콜럼(21)중의 하나 또는 모두를 임의의 방향으로 거동시키도록 작동되며 축선(B)은 상기 시스템(6)내에 저장되고 축선(C)에 상대적으로 고정된 상기 기준 시스템에 상대적인 위치 변화없이 헤드(16)와 함께 거동하는 것을 수반한다. 즉 축선(B)는 상기 처리 장치(5)에 접속된 프레스(4)상의 만곡 축선(C)와 항상 평행을 유지한다.
본 발명에 따라서, 픽업 부재(15)는 T형 수평 단면을 갖는 1쌍의 평행하는 대향 죠오(33 및 34)로 구성된 기계식 그립과, 상기 대향 죠오(33 및 34)를 그의 각 평면에 수직으로 그의 대칭 축선을 따라서 거동시키는 가급적 유압식 또는 공기식으로된 공지된 형식의 선형 액튜 에이터(35)로 이루어진다. 상기 액튜 에이터(35)는 그의 축선이 회전축선(A)에 일치되도록 설치되며, 크기를 줄이기 위해 일렬로 된 1쌍의 공기 동력신 실린더로 구성하는 것이 바람직하다. 죠오(33)는 베어링(36)상의 축선(A) 주위로 회전하도록 제2요소부(32)내부에 취부된 원통 슬리이브로 구성된 제1요소부(31)에 일체로 취부되어 있다. 한편 타방의 죠오(34)는 액튜 에이터(35)상의 로드에 일체로 취부되며 계속하여 로드(37)는 슬리이브(31)내부에 느슨하고 동축으로 취부되어 있다. 우발적인 회전을 방지키 위하여, 죠오(33 및 34)에 함께 힌지된 1조의 연결봉(42)에 의해 상기 죠오(33 및 34)는 대향하는 픽업 연부(40)상에 함께 힌지되어 있다. 계속하여 제2요소부(32)는 각 베어링(45)상에 느슨하게 취부된 핀(44)에 의해 아암(24)상에 축선(B)과 동축으로 힌지되어 있다. 상기 아암(24)은 거의 평행 육면체이며, 제1요소부(31)와 동 제1요소부와 일체인 픽업 부재(15)를 만곡 축선(C)에 수직인 평면에 특히 축선(D)에 대하여 대칭되는 아아크를 통하여 회전시키도록 동일점에서 두 축선(A 및 B)을 교차하는 축선(D)(제3도 참조)에 대하여 대칭된다.
본 발명에 따라서 금속 박판(2)을 간섭이 되지 않게 효과적으로 처리하기 위해서는, 제1요소부(31)를 180°이상의 아아크를 통하여 축선(A)주위로 회전시키는 동시에 제2요소부(32)를 최소 235°의 아아크를 통하여 축선(B)주위로 회전시켜야 한다. 상기 사항은 제2도에 빗금으로 나타낸 바와 같이 축선(B)에 수직인 평면에서 픽업 부재(15)를 축선(B)주위의 2개의 제한점 내에 수용하는 대향 공동부(30a)(제2도 참조)에 의해 형성된 엔드 포크(30) 근처에 아암(24)을 경사지게 함으로써 형성된다. 또한 직선 콜럼(21)은 아암(24)보다 더 협소하게 형성되며 처리 장치(5) 전체는 적어도 1면이 축선(D)에 수직으로 측정되는 아암(24)의 폭보다 더 작도록 형성되어 있다. 역으로 대칭인 T-형상의 죠오(33 및 34)는 축선(A)에 수직인 평면에서 수평으로 볼때(제3도 참조), 픽업 연부(40)를 갖는 최대로 넓은 단부가 축선(D)에 대하여 시게 방향으로 측정되는 아암(24)의 폭의 절반 보다 큰 거리 “m”만큼 회전축선(A)으로부터 분리되므로, 상기 단부는 픽업 부재(15)가 축선(D)에 수직으로 회전될 경우 아암(24)에 대하여 횡으로 돌기되며, 그에 따라 픽업 부재(15)가 부하의 여부에 관계없이 아암(24)과의 간섭이 방지된다.
따라서 금속 박판(2)은 픽업 부재(15)를 축선(D)에 수직(축선(A)주위로 90°추가 회전)으로 형성한채 픽업 부재(15)를 축선(B)주위로 회전시킴으로써 180°이상 자유롭게 회전될 수 있다.
처리 장치(5)는 선택에 따라 픽업 부재(15)상에 유지된 박판(2)을 파지 및 지지하기 위해 또한 상기 픽업 부재(15)와 동일하며 소정의 위치에 베이스(18)의 단부와 일체로 취부된 1개 이상의 보조 픽업 부재(50)로 구성되기도 한다. 또한 상기 보조 픽업 부재에 근접하게 변환기(12)와 유사한 1개 이상의 선형 변환기(54)를 갖는 고정된 측방 게이지(53)도 설치된다. 변환기(54) 또한 처리 장치(5)의 위치를 조정하는 제어 신호를 전자 시스템(6)에 제공하기 위해 라인(55)상에서 상기 전자 시스템(6)에 연결된다. 작동시 상기 처리 장치(5)는 픽업 부재(15)내에 금속 박판(2)을 파지시킴으로써 저장부(7)로부터 일시에 상기 금속 박판(2)을 인출하며, 상기 인출된 금속 박판(2)을 축선(C)에 상대적인 다수의 상이한 작동 위치내로 선택적으로 이동시킨다. 특히 비정상적인 만곡을 방지하기 위해 픽업 부재(15)가 장방형 금속 박판(2)의 장층부중 하나를 파지하는 것이 필요하므로 제6도 및 제8도에 도시된 바와 같이 픽업 부재(15)상의 금속 박판(2)의 단측부가 우선 만곡된다. 픽업 부재(15)를 축선(A) 주위로 회전함으로써 픽업 부재(15)에 의해 파지된 장측부에 대향하는 타 장측부가 펀치(9)와 다이(10)사이에 존재하도록 금속 박판(2)을 그의 평면에 수직으로 회전한다.
상기 장측부가 펀치(9) 및 다이(10)사이에 파지되어 있는 동안(제7도 및 제9도) 픽업 부재(15)는 금속 박판의 단측부의 하나에 의해 부분적으로 만곡된 금속 박판(2)을 파지하도록 재개방 및 회전될 수 있으며, 따라서 그 측부가 만곡되지 않도록 한다. 금속 박판(2)의 작은 크기로 인하여 이것이 불가능할 경우, 픽업 부재(15)의 변위중에 금속 박판(2)을 조여주는 보조 픽업 부재(50)를 사용하는 처리 장치(5)에 의해 자동적으로 설치된다. 픽업 부재(15)의 변위중, 위치의 정확도는 처리 장치(5)에 의해 유지되며, 동 처리 장치(5)는 픽업 부재(15)에 의해 재 파지된 금속 박판(2)을 측방 게이지(53) 및 변환기(54)에 위치시키며, 이이서 예를 들어 픽업 부재(15)를 축선(A)주위로 회전시키고 운반대(22)와 직선 콜럼(21)을 이동시킴으로써 금속 박판(2)을 정확히 재 위치시키는 제어 신호를 전자 시스템(6)을 경유하여 공급하는 백 게이지(11) 및 변환기(12)에 위치시킨다. 또한 각각의 벤딩 작업중 픽업 부재(15)는 금속 박판(2)을 지지하며 동시에 만곡 축선(C)과 평행하는 축선(B) 주위로 개방 및 회전시킴으로써 펀치(9) 및 다이(10)에 의해 유도된 상기 금속 박판(2)의 경사 운동을 수반한다.
제5도의 평면도에 도시된 제한점중의 어느 하나 내의 축선(A)주위로 픽업 부재(15)를 회전시킨 후 축선(B)의 주위로 회전시킴으로써 금속 박판(2) 또한 이미 서술된 바와 같이 180°이상 회전될 수 있다.
본 발명의 잇점은 전술된 설명으로부터 명백하다. 그중 가장 중요한 것은 처리 장치(5)의 수치 제어 변위 및 변환기(12 및 54)의 사용으로 인해 금속 박판(2)을 매우 정확하게 위치시키는 점이다. 2번째의 잇점은 본 발명의 처리 장치가 프레스 자체의 일부분 상에 지지됨으로써 공지된 장치 보다 저렴하고 경량인 점이다. 3번째의 잇점은 작업대 공간이 축소되어, 전체적으로 벤딩 시스템의 운반 및 설치가 용이한 점이다. 마지막으로 프레스의 전방부를 자유롭게 하기 위해 운반대(19)를 베이스(18)의 일단부에 단지 이동시킴으로써 백 게이지(11)를 구비하고 상기 시스템 상에 있는 프레스를 통상의 방법으로 수동으로 조작할 수 있는 잇점이 있다.

Claims (13)

  1. 그 자체를 통하여 금속 박판을 픽업 평면에 공유하고 고착하도록 상기 금속 박판과 협동하는 픽업 부재와, 상기 금속 박판을 벤딩 프레스 상에서 자동적으로 만곡키위해 상기 픽업 부재를 다수의 상이한 위치로 선택하여 이동시키는 수단으로 구성된 수치 제어 자동 처리 장치(5)에 있어서, 상기 처리 장치(5)가 상기 픽업 부재(15)를 지지하며 동 픽업 부재를 직교하는 2개의 축선(A,B)주위로 회전시키는 헤드(16)와, 제어식이고 기준 시스템에 상대적으로 3개의 데카르트 축선을 따라서 상기 헤드를 이동시키는 상기 헤드를 위한 지지 부재(18,19,21,24)로 구성되며, 또한 상기 헤드(16)는 상기 픽업 부재(15)를 직접 지지하며 동 부재와 일체로 견고하게 연결되는 한편 상기 2개의 직교 축선중 상기 픽업 평면에 수직하는 제1축선(a) 주위로 회전하도록 취부된 제1동력 요소부(31)와, 동 제1동력 요소부(31)를 회전 자재로 지지하며 이어서 상기 2개의 직교 축선중 상기 픽업 평면에 평행한 제2축선(B)주위로 회전하도록 상기 지지 부재상에 일체로 취부된 제2동력 요소부(32)로 이루어지며, 상기 지지 부재(18,19,21,24)는 상기 기준 시스템에 대한 어떠한 상대적 위치 변화도 없이 상기 제2축선(B)을 이동시키도록 된 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 헤드(16)상의 제1요소부(31)와 제2요소부(32)가 그들 각각의 제1회전 축선(A)과 제2회전축선(B)이 교차하는 상태에서 일방의 내부에 타방이 시계 방향으로 취부된 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 픽업 부재가 1쌍의 평행하는 대향 죠오(33,34)로 이루어진 기계식 그립(15)과, 그 자체의 대칭 축선을 따라서 상기 죠오(33,34)를 이동시키고 상기 제1회전 축선(A)과 일치하는 축선을 갖고 배설된 선형 액튜 에이터(35)로 구성된 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 죠오중의 일방(33)은 상기 제2요소부(32)내부에 취부된 원통 슬리이브로 구성된 상기 제1요소부(31)와 일체로 취부되고 상기 제1축선(A)주위로 회전하는 반면에, 타방의 죠오(34)는 상기 슬리이브(31)의 내부에 느슨하게 동축으로 취부된 상기 선형 액튜 에이터(35)상의 로드(37)와 일체로 취부되며, 상기 2개의 죠오(33,34)가 함께 동 죠오(33,34)에 힌지된 1쌍의 연결봉(42)에 의해 각각의 픽업 연부(40)에 대향하는 단부상에 공히 힌지되는 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 헤드(16)를 지지하는 상기 부재는 직선 베이스(18)와, 동 직선 베이스를 제1직선 방향(X)으로 이동시키는 제1동력 운반대(19), 동 제1동력 운반대(19)를 상기 제1방향(X)에 직교하는 제2방향(Y)으로 이동시키는 제2동력 운반대(22)상에 지지되며 이어서 상기 제2동력 운반대(22)상에서 상기 제1방향(X)과 제2방향(Y)에 공히 직교하는 제3방향(Z)으로 이동시키는 직선 콜럼(21) 및, 상기 제1방향(X)에 직교하는 상기 직선 콜럼(21)의 정부상에 시계 방향으로 취부되고 상기 제1방향(X)과 평행하는 상기 제2회전 축선(B) 주위로 회전하도록 취부된 상기 제2요소부(32)를 엔드 포크(30)상에서 지지하는 직선 아암(24)으로 구성된 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 직선 콜럼(21)은 동 직선 콜럼(21)에 지지된 상기 아암(24)보다 폭이 더 협소하며, 상기 장치(5) 전체부는 적어도 1면이 동 장치의 종축선(D)에 직교하여 측정된 상기 아암(24)의 폭보다 작도록 형성되며, 상기 픽업 부재(15)상의 상기 죠오(33,34)는 T형으로 대칭적이며 동 장치의 종축선에 대하여 시계 방향으로 측정된 상기 아암(24)의 폭의 1/2보다 큰 소정의 거리(m)만큼 상기 제1축선(A)으로부터 분리된 상기 픽업 연부(40)와 함께 최대 폭의 단부를 가짐으로써, 상기 픽업 부재(15)가 상기 아암(24)의 종축선에 직교하여 회전될 경우 상기 아암(24)과의 간섭이 방지될 정도의 양만큼 상기 아암에 대하여 상기 단부가 횡으로 돌출하는 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  7. 제5항에 있어서, 상기 장치는 소정의 위치에서 상기 픽업 부재(15)상에 유지된 상기 금속 박판(2)을 파지하고 상기 픽업 부재(15)의 변위 일부중에 동 금속 박판(2)을 지지하는 상기 베이스(18)의 일단부와 일체로 취부된 1개 이상의 보조 픽업 부재(50)를 또한 갖는 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  8. 제5항, 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제2요소부(32)는 최소 235°의 아아크를 통하여 상기 아암(24)상의 상기 엔드 포크(39)내부에서 회전하며, 상기 아암(24)은 상기 제2회전 축선(B)에 수직하는 평면에서 상기 픽업 부재(15)를 상기 제2회전 축선(B)주위의 제한점 내에 수용하는 대향 공동부(20a)에 의해 형성되는 상기 엔드 포크(30)의 근처에서 경사져 있으며, 상기 제1요소부(31)는 상기 제2요소부(32)에서 회전하는 동시에 180°이상의 아아크를 통하여 상기 픽업 부재(15)와 일체로 되며 상기 아암(24)의 종축선(D)에 대하여 대칭되는 것을 특징으로 하는 수치 제어 자동 처리 장치.
  9. 1개 이상의 벤딩 프레스(4)와 제1항 내지 제9항중 어느 하나에 따른 1개 이상의 수치 제어 자동 처리 장치(5)로 구성되어 금속 박판(2)을 자동적으로 벤딩하는 시스템에 있어서, 상기 자동 처리 장치(5)가 상기 프레스(4)의 베드 요소부(14)상에서 상기 프레스(4)와 직접 일체로 취부되며, 상기 제2회전 축선(B)이 상기 프레스(4)상의 펀치(9)와 정확히 평행하게 위치되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 벤딩 프레스, 금속 박판과 협동하는 픽업 부재를 포함하여 상기 픽업 부재를 통해서 상기 금속 박판을 픽업 평면에 공유면으로 고정시키기 위한 1이상의 수치제어 자동 처리 장치, 상기 벤딩 프레스상의 상기 금속 박판을 자동적으로 벤딩하기 위하여 상기 픽업 부재를 다수의 위치로 선택적으로 이동시키기 위한 수단, 상기 픽업 부재를 지지하고 상호 수직인 제1 및 제2축선에 대해 상기 픽업 부재를 회전시키는 헤드, 3개의 데카르트 좌표축을 따라 기준 시스템에 관하여 제어되어 상기 헤드를 이동하는 상기 헤드의 지지 부재, 상기 픽업 부재를 직접 지지하고 상기 픽업 부재와 일체로 견고하게 접속되어 있으며 상기 픽업 평면에 수직인 상기 제1축선에 대해 회전할 수 있도록 상기 헤드에 구비되어 있는 제1동력 요소부 및 상기 제1 동력 요소부를 회전하도록 지지하며 상기 픽업 평면에 평행한 상기 제2축선에 대해 회전할 수 있도록 상기 지지 부재상에 일체로 취부된 제2동력 요소부를 포함하고, 상기 지지 부재는 상기 기준 시스템에 관하여, 어떤 각 위치(angular position)의 변화도 없이 상기 제2축선을 변위시키고, 또한 상기 자동 처리 장치는 상기 프레스의 베드 요소부상에서 상기 프레스 및 상기 프레스의 벤드축선과 정확하게 평행으로 놓여 있는 상기 헤드의 상기 제2회전 축선에 직접 취부되어 일체로 되어 있는 금속 박판 자동 벤딩 시스템.
  11. 베이스, 상기 베이스 상에 취부되어 수평축선을 따라 상기 베이스에 대해 이동 가능한 캐리지, 상단 및 상기 캐리지와 연동하여 작동하는 피봇을 가진 하단을 구비한 상기 캐리지상에 취부되어 있고 상기 수평 축선에 대한 횡평면을 따라 피봇가능하며 또한 종축을 가지고 있어 상기 캐리지와 베이스에 대해 상기 종축을 따라 가동인 콜럼, 상기 콜럼의 상단에 고정되어 전단 및 후단을 가지며 피가공물을 향하여 신장 가능한 아암, 상기 아암의 전단에 취부되며 제1회전 축선 및 상기 수평축선에 평행하고 상기 제1회전 축선에는 수직인 제2회전 축선을 가지는 헤드, 상기 헤드에 취부되어 있는 픽업 부재, 상기 제1회전 축선에 대해 상기 헤드를 회전시키는 제1구동 수단, 상기 제2회전 축선에 대해 상기 헤드를 회전시키는 제2구동 수단 및 상기 캐리지와 상기 콜럼을 선택적으로 이동시키는 수단을 가지는 수치 제어 자동 처리 장치.
  12. 벤드축선과 베드를 가진 벤딩 프레스 ; 및 상기 베드와 연동하여 작동하는 베이스, 상기 베이스상에 취부되어 상기 벤드축선에 평행한 수평축선을 따라 상기 베이스에 대해 이동가능한 캐리지, 상단 및 상기 캐리지와 연동하여 작동하는 피봇을 가진 하단을 상기 캐리지상에 상기 수평축선에 대한 횡평면을 따라 피봇가능하며 또한 종축을 가지고 있어 상기 캐리지와 베이스에 대해 상기 종축을 따라 가동인 콜럼, 상기 콜럼의 상단에 고정되어 전단 및 후단을 가지며 피가공물을 향하여 신장가능한 아암, 상기 아암의 전단에 취부되며 제1회전 축선 및 상기 수평축선에 평행하고 상기 제1회전 축선에는 수직인 제2회전 축선을 가지는 헤드, 상기 헤드에 취부되어 있는 픽업 부재, 상기 제1회전 축선에 대해 상기 헤드를 회전시키는 제1구동 수단 및 상기 제2회전 축선에 대해 상기 헤드를 회전시키는 제2구동 수단, 상기 캐리지와 상기 콜럼을 선택적으로 가동시키는 수단을 가지는 수치 제어 자동 처리 장치를 포함하는 금속 박판 자동 벤딩 시스템.
  13. 금속 박판을 픽업 평면에 공유면으로 고정시키도록 상기 금속 박판과 협동하는 픽업 부재, 벤딩 프레스상의 금속 박판을 자동적으로 벤딩하기 위하여 상기 픽업 부재를 다수의 위치내로 선택적으로 이동하기 위한 수단, 상기 픽업 부재를 지지하여 상호 수직인 제1 및 제2축선에 대해 상기 픽업 부재를 회전시키는 헤드, 3개의 데카르트 축선을 따라 기준 시스템에 관하여 제어되어 상기 헤드를 이동시키는 상기 헤드의 지지 부재들, 상기 픽업 부재를 직접 지지하여 상기 픽업 부재와 일체로 견고하게 접속되어 있으며 상기 픽업 평면에 수직인 상기 제1축선에 대해 회전할 수 있도록 상기 헤드에 구비되어 있는 제1동력 요소부, 상기 제1동력 요소부를 회전하도록 지지하며 상기 픽업 평면에 평행한 상기 제2축선에 대해 회전할 수 있도록 상기 지지 부재상에 일체로 취부된 제2동력 요소부, 및 적어도 하나의 부수적인 픽업 부재를 포함하고, 상기 지지 부재들은 상기 기준 시스템에 관하여 어떤 각 위치의 변화도 없이 상기 제2축선을 변위시키고, 또한 상기 헤드를 지지하는 부재들은 직선형의 베이스를 가지며, 상기 적어도 하나의 부수적인 픽업 부재는 주어진 위치에서 상기 베이스의 일단과 일체로 결합되어 상기 픽업 부재상에 유지되어 있는 상기 금속 박판을 그립하여 상기 픽업 부재의 적어도 일부의 변위가 있을 때에 상기 금속 박판을 지지하도록 하는 수치제어 자동 처리 장치.
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