JPH0716656A - ロボットのハンド - Google Patents
ロボットのハンドInfo
- Publication number
- JPH0716656A JPH0716656A JP16701693A JP16701693A JPH0716656A JP H0716656 A JPH0716656 A JP H0716656A JP 16701693 A JP16701693 A JP 16701693A JP 16701693 A JP16701693 A JP 16701693A JP H0716656 A JPH0716656 A JP H0716656A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate material
- robot
- hand
- gripped
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットの作業効率向上。
【構成】コの字状フレーム４の内側の２つのクランパ
５、５が回転されることによって板材ＷＫがフレーム４
内で反転される。アーム２が回転することにより板材Ｗ
Ｋがフレーム４とともに反転される。
５、５が回転されることによって板材ＷＫがフレーム４
内で反転される。アーム２が回転することにより板材Ｗ
Ｋがフレーム４とともに反転される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのハンド構造
に関し、特にプレスブレーキに板材を供給してプレスブ
レーキに板材の折曲加工を行わせるプレスブレーキロボ
ットのアーム先端に装着されるハンドの構造に関する。
に関し、特にプレスブレーキに板材を供給してプレスブ
レーキに板材の折曲加工を行わせるプレスブレーキロボ
ットのアーム先端に装着されるハンドの構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】いわゆる長尺の板材のサッシ曲げ加工
は、プレスブレーキロボット（以下ロボットという）を
使用して、従来以下のような態様で行われている。
は、プレスブレーキロボット（以下ロボットという）を
使用して、従来以下のような態様で行われている。
【０００３】すなわち、プレスブレーキの前面に、いわ
ゆる追従動作を行うサポートアームと、ワークである板
材の長辺方向を軸とする回転（いわゆる小トンボ）を行
わせるクランプ回転機構を具えた第１のグリッパとが設
けられている。さらに、プレスブレーキの前方には、第
２のグリッパにて板材を把持し板材の短辺方向を軸とす
る回転（いわゆる大トンボ）を行わせるワーク反転装置
が別設されている。
ゆる追従動作を行うサポートアームと、ワークである板
材の長辺方向を軸とする回転（いわゆる小トンボ）を行
わせるクランプ回転機構を具えた第１のグリッパとが設
けられている。さらに、プレスブレーキの前方には、第
２のグリッパにて板材を把持し板材の短辺方向を軸とす
る回転（いわゆる大トンボ）を行わせるワーク反転装置
が別設されている。
【０００４】そこで、第１のグリッパにより板材を把持
して所定のコーナーの曲げ加工を行った後、この第１の
グリッパに設けられたクランプ回転機構によってつぎの
コーナを曲げるための姿勢にすることができないときに
は、第１のグリッパから第２のグリッパに板材を受け渡
し、上記ワーク反転装置により板材を反転させ、つぎの
コーナーを曲げるに適した姿勢にする。しかる後、さら
に第２のグリッパから第１のグリッパに板材を受け渡
し、サポートアームにより追従動作を行わせてつぎのコ
ーナの曲げ加工を行うようにしている。
して所定のコーナーの曲げ加工を行った後、この第１の
グリッパに設けられたクランプ回転機構によってつぎの
コーナを曲げるための姿勢にすることができないときに
は、第１のグリッパから第２のグリッパに板材を受け渡
し、上記ワーク反転装置により板材を反転させ、つぎの
コーナーを曲げるに適した姿勢にする。しかる後、さら
に第２のグリッパから第１のグリッパに板材を受け渡
し、サポートアームにより追従動作を行わせてつぎのコ
ーナの曲げ加工を行うようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来はサ
ッシ曲げ加工を行う場合、第１のグリッパと第２のグリ
ッパとの間で、板材の受け渡しを要するために、その分
作業時間を要し作業効率が損なわれることになってい
る。
ッシ曲げ加工を行う場合、第１のグリッパと第２のグリ
ッパとの間で、板材の受け渡しを要するために、その分
作業時間を要し作業効率が損なわれることになってい
る。
【０００６】しかも、グリッパ間で板材を受け渡してい
るため、受け取る側のグリッパの開口部が狭い場合に
は、中央部がたわんでしまった長尺の板材を良好に渡す
ことができないという不都合が生じる。
るため、受け取る側のグリッパの開口部が狭い場合に
は、中央部がたわんでしまった長尺の板材を良好に渡す
ことができないという不都合が生じる。
【０００７】このため、受け渡す側の一対のグリッパを
それぞれ反対方向に引張り板材にテンションを与えたわ
みを減らすようにしたり、サパートアームに板材を載せ
たまま板材をたわまないように受け渡したりする必要が
あり、そのための作業に時間が費やされるとともに、装
置のコストもかさむことになっていた。
それぞれ反対方向に引張り板材にテンションを与えたわ
みを減らすようにしたり、サパートアームに板材を載せ
たまま板材をたわまないように受け渡したりする必要が
あり、そのための作業に時間が費やされるとともに、装
置のコストもかさむことになっていた。
【０００８】さらに、１枚の板材の加工を終了させるま
でに何度もグリッパにより掴み換えを行わなければなら
ないため、板材をクランプする位置が計算上の位置とず
れていってしまいプレスブレーキのバックストップやポ
テンショメータにうまく突き当たらなくなくなり、加工
の精度が低下するなど装置の信頼性が損なわれるという
不都合も招来している。
でに何度もグリッパにより掴み換えを行わなければなら
ないため、板材をクランプする位置が計算上の位置とず
れていってしまいプレスブレーキのバックストップやポ
テンショメータにうまく突き当たらなくなくなり、加工
の精度が低下するなど装置の信頼性が損なわれるという
不都合も招来している。
【０００９】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、板材の受け渡し、掴み換えを要せずに加工を
終了させることができるロボットハンドを提供すること
により、作業効率の向上、装置コストの低減、加工精度
向上による装置の信頼性向上を図ることを目的とする。
のであり、板材の受け渡し、掴み換えを要せずに加工を
終了させることができるロボットハンドを提供すること
により、作業効率の向上、装置コストの低減、加工精度
向上による装置の信頼性向上を図ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そこで、この発明では、
ロボットのアーム先端にハンドを装着し、該ハンドによ
り板材を把持することにより所定の作業を行うロボット
のハンドにおいて、前記板材の対向する辺をそれぞれ把
持する２つのクランパを、コの字状のフレームの内側に
対向して配設するとともに、前記２つのクランパを回転
させ、前記把持された板材を前記フレーム内で反転させ
るクランパ回転手段を各クランパごとに設け、前記アー
ムにより前記フレームを回転させることにより前記把持
された板材を前記フレームとともに反転させるようにし
ている。
ロボットのアーム先端にハンドを装着し、該ハンドによ
り板材を把持することにより所定の作業を行うロボット
のハンドにおいて、前記板材の対向する辺をそれぞれ把
持する２つのクランパを、コの字状のフレームの内側に
対向して配設するとともに、前記２つのクランパを回転
させ、前記把持された板材を前記フレーム内で反転させ
るクランパ回転手段を各クランパごとに設け、前記アー
ムにより前記フレームを回転させることにより前記把持
された板材を前記フレームとともに反転させるようにし
ている。
【００１１】
【作用】かかる構成によれば、上記２つのクランパによ
って、曲げが行われない板材の短辺が把持されたとする
と、これらクランパが回転されることによって把持され
た板材がフレーム内で反転される。
って、曲げが行われない板材の短辺が把持されたとする
と、これらクランパが回転されることによって把持され
た板材がフレーム内で反転される。
【００１２】そして、アームが回転することにより把持
された板材がフレームとともに反転される。
された板材がフレームとともに反転される。
【００１３】このように、簡易な構造のハンドであり、
ひとたびクランパにより板材を把持したならばクランパ
の回転およびアームの回転のみで、板材の受け渡し、掴
み換えを要することなく曲げ加工の全工程を終了させる
ことができる。しかも、把持した板材の中央がたわむよ
うなことがあっても、板材を挿入する対象がプレスブレ
ーキのダイハイトであり十分に開口部が広いので、たわ
みが問題にはなることもない。
ひとたびクランパにより板材を把持したならばクランパ
の回転およびアームの回転のみで、板材の受け渡し、掴
み換えを要することなく曲げ加工の全工程を終了させる
ことができる。しかも、把持した板材の中央がたわむよ
うなことがあっても、板材を挿入する対象がプレスブレ
ーキのダイハイトであり十分に開口部が広いので、たわ
みが問題にはなることもない。
【００１４】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係るロボット
のハンドの実施例について説明する。図１は本発明に係
るハンドを使用したロボットにより板材の曲げ加工を行
わせるプレスブレーキシステムの構成を示すそれぞれ上
面図（図１（ａ））、正面図（図１（ｂ））である。
のハンドの実施例について説明する。図１は本発明に係
るハンドを使用したロボットにより板材の曲げ加工を行
わせるプレスブレーキシステムの構成を示すそれぞれ上
面図（図１（ａ））、正面図（図１（ｂ））である。
【００１５】すなわち、同図に示すように、このシステ
ムは、板材ＷＫをロボット１に搬入する搬入装置１０
と、板材ＷＫをプレスブレーキ６に供給する６軸の垂直
多関節ロボット１と、パンチ９をダイ８に向けて下降さ
せることにより板材ＷＫの曲げ加工を行うプレスブレー
キ６と、曲げ加工の全工程が終了したワークＷＫをロボ
ット１から搬出する搬出装置１１とから構成されてい
る。
ムは、板材ＷＫをロボット１に搬入する搬入装置１０
と、板材ＷＫをプレスブレーキ６に供給する６軸の垂直
多関節ロボット１と、パンチ９をダイ８に向けて下降さ
せることにより板材ＷＫの曲げ加工を行うプレスブレー
キ６と、曲げ加工の全工程が終了したワークＷＫをロボ
ット１から搬出する搬出装置１１とから構成されてい
る。
【００１６】上記ロボット１は、先端のアーム２がその
長手方向のＸ軸（ロボットの第６軸）を回転軸として回
転されるようになっており、そのアーム２の先端には板
材ＷＫを把持するハンド３が回動自在に装着されてい
る。したがって、ハンド３が回転されると、板材ＷＫは
ハンド３とともに上記回転軸Ｘを回転中心にして矢印Ａ
方向に回転される。
長手方向のＸ軸（ロボットの第６軸）を回転軸として回
転されるようになっており、そのアーム２の先端には板
材ＷＫを把持するハンド３が回動自在に装着されてい
る。したがって、ハンド３が回転されると、板材ＷＫは
ハンド３とともに上記回転軸Ｘを回転中心にして矢印Ａ
方向に回転される。
【００１７】ハンド３はその構成については後に詳述す
るが、大きくは、コの字状のフレーム４と、このフレー
ム４内にあってそれぞれ対向して設けられた２つのクラ
ンパ５、５とから構成されている。これら２つのクラン
パ５、５は、板材ＷＫの対向する短辺ｃ、ｄを把持する
ものであり、上記Ｘ軸と垂直なＹ軸を回転軸として回転
されるようになっている。したがって、クランパ５が回
転されると、クランパ５により把持された板材ＷＫはフ
レーム４内で上記Ｙ軸を回転中心にして矢印Ｃ方向に回
転される。ここで、Ｃ方向の回転と上記Ａ方向の回転と
は異なる自由度であるので、板材ＷＫを、異なる２自由
度の回転であらゆる姿勢にもっていくことができる。
るが、大きくは、コの字状のフレーム４と、このフレー
ム４内にあってそれぞれ対向して設けられた２つのクラ
ンパ５、５とから構成されている。これら２つのクラン
パ５、５は、板材ＷＫの対向する短辺ｃ、ｄを把持する
ものであり、上記Ｘ軸と垂直なＹ軸を回転軸として回転
されるようになっている。したがって、クランパ５が回
転されると、クランパ５により把持された板材ＷＫはフ
レーム４内で上記Ｙ軸を回転中心にして矢印Ｃ方向に回
転される。ここで、Ｃ方向の回転と上記Ａ方向の回転と
は異なる自由度であるので、板材ＷＫを、異なる２自由
度の回転であらゆる姿勢にもっていくことができる。
【００１８】このように板材ＷＫが回転、反転され、ク
ランパ５により把持されていない板材ＷＫの長辺ａない
しｂのいずれかがコの字状のフレーム４の開口側に位置
されると、このフレーム４の開口側をプレスブレーキ６
に向けて矢印Ｂ方向に移動させるようロボット１の各軸
を駆動することで、上記開口側に位置された長辺ａない
しｂをプレスブレーキ６のパンチ９とダイ８との間に挿
入することができる。板材ＷＫの位置決めはバックスト
ップ７により行われる。しかる後、プレスブレーキ６を
駆動することで板材ＷＫの曲げ加工が行われる。
ランパ５により把持されていない板材ＷＫの長辺ａない
しｂのいずれかがコの字状のフレーム４の開口側に位置
されると、このフレーム４の開口側をプレスブレーキ６
に向けて矢印Ｂ方向に移動させるようロボット１の各軸
を駆動することで、上記開口側に位置された長辺ａない
しｂをプレスブレーキ６のパンチ９とダイ８との間に挿
入することができる。板材ＷＫの位置決めはバックスト
ップ７により行われる。しかる後、プレスブレーキ６を
駆動することで板材ＷＫの曲げ加工が行われる。
【００１９】なお、ロボット１およびプレスブレーキ６
は、図示せぬ制御装置により制御される。
は、図示せぬ制御装置により制御される。
【００２０】図２は上記ハンド３のより詳細な構成を示
すそれぞれ上面図（図２（ａ））、正面図（図２
（ｂ））である。
すそれぞれ上面図（図２（ａ））、正面図（図２
（ｂ））である。
【００２１】同図に示すように、ハンド３は、コの字状
のフレーム４を構成し、板材ＷＫの長辺ａ、ｂの長さに
対応する長さを有するフレーム部材４ａと、このフレー
ム部材４ａに左右対称に配設され、クランパ５を支持す
るフレーム部材４ｂとからなっている。
のフレーム４を構成し、板材ＷＫの長辺ａ、ｂの長さに
対応する長さを有するフレーム部材４ａと、このフレー
ム部材４ａに左右対称に配設され、クランパ５を支持す
るフレーム部材４ｂとからなっている。
【００２２】フレーム部材４ａ、４ｂには、底板１７ａ
が設けられており、この底板１７ａには、シリンダ１２
と、このシリンダ１２の駆動に伴い矢印Ｄ方向に移動さ
れるラック１３が配設されるとともに、クランパ５を回
動自在に支持する側板１７ｂが立設されている。
が設けられており、この底板１７ａには、シリンダ１２
と、このシリンダ１２の駆動に伴い矢印Ｄ方向に移動さ
れるラック１３が配設されるとともに、クランパ５を回
動自在に支持する側板１７ｂが立設されている。
【００２３】ラック１３が矢印Ｄ方向に移動されるとピ
ニオン１４は回転され、この回転に応じて、ピニオン１
４とシャフト１５を介して連結されたクランパ５を矢印
Ｃ方向に回転させる。
ニオン１４は回転され、この回転に応じて、ピニオン１
４とシャフト１５を介して連結されたクランパ５を矢印
Ｃ方向に回転させる。
【００２４】クランパ５は上フィンガ５ａと下フィンガ
５ｂとからなり、シリンダ１６の駆動に伴い、上フィン
ガ５ａが矢印Ｅ方向に、下フィンガ５ｂと離間自在に移
動される。よって、板材ＷＫをクランプあるいはアンク
ランプすることができる。ここで、シリンダ１６による
フィンガ移動機構は、リブ脚長の大きな曲げワーク（深
曲げワーク）を搬出するときに、クランプ部を逃がす逃
げ機構として機能する。なお、リブ脚長が小さく、それ
が通常のクランパの開口長以下であるならば、この逃げ
機構を設けなくても通常のクランパを用いることができ
る。
５ｂとからなり、シリンダ１６の駆動に伴い、上フィン
ガ５ａが矢印Ｅ方向に、下フィンガ５ｂと離間自在に移
動される。よって、板材ＷＫをクランプあるいはアンク
ランプすることができる。ここで、シリンダ１６による
フィンガ移動機構は、リブ脚長の大きな曲げワーク（深
曲げワーク）を搬出するときに、クランプ部を逃がす逃
げ機構として機能する。なお、リブ脚長が小さく、それ
が通常のクランパの開口長以下であるならば、この逃げ
機構を設けなくても通常のクランパを用いることができ
る。
【００２５】図３はハンド３の他の構成例を示すそれぞ
れ上面図（図３（ａ））、正面図（図３（ｂ））および
Ａ−Ａ断面図である（図３（ｃ））。なお、図２と同一
のものには同一符号を付与し、それについての重複した
説明は省略する。
れ上面図（図３（ａ））、正面図（図３（ｂ））および
Ａ−Ａ断面図である（図３（ｃ））。なお、図２と同一
のものには同一符号を付与し、それについての重複した
説明は省略する。
【００２６】すなわち、図２と異なるのは、クランパ１
８の構造であり、このクランパ１８は上フィンガ１８ａ
と下フィンガ１８ｂとからなり、シリンダ１９の駆動に
伴い、ラック２０が矢印Ｆ方向に移動され、この移動に
応じてピニオン２１が回転され、このピニオン２１の中
心軸Ｚを回転中心にして上フィンガ１８ａが矢印Ｇ方向
に、下フィンガ１８ｂと離間自在に回転される。よっ
て、この回転により板材ＷＫをクランプあるいはアンク
ランプすることができる。
８の構造であり、このクランパ１８は上フィンガ１８ａ
と下フィンガ１８ｂとからなり、シリンダ１９の駆動に
伴い、ラック２０が矢印Ｆ方向に移動され、この移動に
応じてピニオン２１が回転され、このピニオン２１の中
心軸Ｚを回転中心にして上フィンガ１８ａが矢印Ｇ方向
に、下フィンガ１８ｂと離間自在に回転される。よっ
て、この回転により板材ＷＫをクランプあるいはアンク
ランプすることができる。
【００２７】ここで、上フィンガ１８ａは下フィンガ１
８ｂに対し９０°開くようになっており、上述した逃げ
機構を構成している。
８ｂに対し９０°開くようになっており、上述した逃げ
機構を構成している。
【００２８】つぎに、上述したプレスブレーキロボット
１を用いて図７に示すようないわゆるサッシ曲げを行う
ための処理手順について説明する、この場合、板材ＷＫ
の各コーナ（１）、（２）、（３）、（４）は、この順
番で折り曲げられる。
１を用いて図７に示すようないわゆるサッシ曲げを行う
ための処理手順について説明する、この場合、板材ＷＫ
の各コーナ（１）、（２）、（３）、（４）は、この順
番で折り曲げられる。
【００２９】すなわち、まず、最初に搬入装置１０から
板材ＷＫが搬入されて、図４（ａ）に示すように、板材
ＷＫの短辺ｃ、ｄがハンド３のクランパ５、５によって
把持される。このとき、底板１７ａを上側に位置させク
ランパ５の上フィンガ５ａを下側に位置させるととも
に、板材ＷＫの長辺ａを前方に位置させた姿勢で把持さ
れる。そして矢印に示すように、板材ＷＫがプレスブレ
ーキ６のパンチ９とダイ８との間にバックストップ７に
当接されるまで挿入されるようロボット１が駆動制御さ
れる。そして、図４（ｂ）に示すように板材ＷＫがダイ
８上に載置され、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。
板材ＷＫが搬入されて、図４（ａ）に示すように、板材
ＷＫの短辺ｃ、ｄがハンド３のクランパ５、５によって
把持される。このとき、底板１７ａを上側に位置させク
ランパ５の上フィンガ５ａを下側に位置させるととも
に、板材ＷＫの長辺ａを前方に位置させた姿勢で把持さ
れる。そして矢印に示すように、板材ＷＫがプレスブレ
ーキ６のパンチ９とダイ８との間にバックストップ７に
当接されるまで挿入されるようロボット１が駆動制御さ
れる。そして、図４（ｂ）に示すように板材ＷＫがダイ
８上に載置され、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。
【００３０】図４（ｃ）に示すように、パンチ９が下降
し板材ＷＫが曲げられるに伴い板材ＷＫが跳ね上がって
くるが、クランパ５のフィンガ５ａ、５ｂを開状態にす
ることで、ハンド３を跳ね上がりに追従して動作するこ
とができる。
し板材ＷＫが曲げられるに伴い板材ＷＫが跳ね上がって
くるが、クランパ５のフィンガ５ａ、５ｂを開状態にす
ることで、ハンド３を跳ね上がりに追従して動作するこ
とができる。
【００３１】やがて、パンチ９が上昇しパンチ９による
板材ＷＫの曲げが終了した時点で、開いていたフィンガ
５ａ、５ｂは閉じられ板材ＷＫを再び把持する。これで
板材ＷＫのコーナ（１）の曲げ加工が完了する。そし
て、アーム２の回転軸が矢印Ａ方向に１８０°回転する
ことにより、長辺ａを前方に維持したまま板材ＷＫが上
下反転される（図４（ｄ）参照）。
板材ＷＫの曲げが終了した時点で、開いていたフィンガ
５ａ、５ｂは閉じられ板材ＷＫを再び把持する。これで
板材ＷＫのコーナ（１）の曲げ加工が完了する。そし
て、アーム２の回転軸が矢印Ａ方向に１８０°回転する
ことにより、長辺ａを前方に維持したまま板材ＷＫが上
下反転される（図４（ｄ）参照）。
【００３２】このとき、ハンド３のフレーム４も上下反
転された状態となり、この状態で、矢印に示すように、
板材ＷＫがプレスブレーキ１に挿入されるようロボット
１が駆動制御される（図４（ｅ）参照）。
転された状態となり、この状態で、矢印に示すように、
板材ＷＫがプレスブレーキ１に挿入されるようロボット
１が駆動制御される（図４（ｅ）参照）。
【００３３】そして、板材ＷＫがダイ８上に載置され
（図５（ｆ））、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。そして、板材ＷＫの跳ね上がり追従動作が図４
（ｃ）と同様に行われる（図５（ｇ））。これにより板
材ＷＫのコーナ（２）の曲げ加工が完了する。そして、
クランパ５の回転軸が矢印Ｃ方向に１８０°回転され、
板材ＷＫが上下反転されるとともに長辺ａに対向する長
辺ｂが前方に位置される（図５（ｈ））。この状態で、
矢印に示すように、板材ＷＫがプレスブレーキ１に挿入
されるようロボット１が駆動制御される（図５（ｉ）参
照）。
（図５（ｆ））、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。そして、板材ＷＫの跳ね上がり追従動作が図４
（ｃ）と同様に行われる（図５（ｇ））。これにより板
材ＷＫのコーナ（２）の曲げ加工が完了する。そして、
クランパ５の回転軸が矢印Ｃ方向に１８０°回転され、
板材ＷＫが上下反転されるとともに長辺ａに対向する長
辺ｂが前方に位置される（図５（ｈ））。この状態で、
矢印に示すように、板材ＷＫがプレスブレーキ１に挿入
されるようロボット１が駆動制御される（図５（ｉ）参
照）。
【００３４】そして、板材ＷＫがダイ８上に載置され
（図５（ｊ））、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。そして、板材ＷＫの跳ね上がり追従動作が図４
（ｃ）と同様に行われる（図６（ｋ））。これにより板
材ＷＫのコーナ（３）の曲げ加工が完了する。そして、
アーム２の回転軸が矢印Ａ方向に１８０°回転され、板
材ＷＫが上下反転するとともに長辺ｂが前方に位置され
た状態が維持される（図６（ｌ））。この状態で、矢印
に示すように、板材ＷＫがプレスブレーキ１に挿入され
るようロボット１が駆動制御される（図６（ｍ）参
照）。
（図５（ｊ））、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。そして、板材ＷＫの跳ね上がり追従動作が図４
（ｃ）と同様に行われる（図６（ｋ））。これにより板
材ＷＫのコーナ（３）の曲げ加工が完了する。そして、
アーム２の回転軸が矢印Ａ方向に１８０°回転され、板
材ＷＫが上下反転するとともに長辺ｂが前方に位置され
た状態が維持される（図６（ｌ））。この状態で、矢印
に示すように、板材ＷＫがプレスブレーキ１に挿入され
るようロボット１が駆動制御される（図６（ｍ）参
照）。
【００３５】そして、板材ＷＫがダイ８上に載置され
（図６（ｎ））、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。そして、板材ＷＫの跳ね上がり追従動作が図４
（ｃ）と同様に行われ、板材ＷＫのコーナ（４）の曲げ
加工が完了する（図６（ｏ））。
（図６（ｎ））、パンチ９がダイ８に向けて下降され
る。そして、板材ＷＫの跳ね上がり追従動作が図４
（ｃ）と同様に行われ、板材ＷＫのコーナ（４）の曲げ
加工が完了する（図６（ｏ））。
【００３６】そして、板材ＷＫをプレスブレーキ６から
取り出し、サッシ曲げ加工品（図７）を搬出装置１１に
搬出する。
取り出し、サッシ曲げ加工品（図７）を搬出装置１１に
搬出する。
【００３７】なお、実施例では、ロボットがプレスブレ
ーキロボットである場合を想定して説明したが、本発明
としてはこれに限定されることなく、ハンドにより板材
を把持して所定の作業を行うロボットであれば、任意の
作業ロボットに適用することができる。
ーキロボットである場合を想定して説明したが、本発明
としてはこれに限定されることなく、ハンドにより板材
を把持して所定の作業を行うロボットであれば、任意の
作業ロボットに適用することができる。
【００３８】また、実施例では、クランパ５の回転軸Ｙ
とアーム２の回転軸Ｘとが垂直となる場合について説明
したが、これに限定されることなくこれら回転軸の交差
する角度は作業内容に応じて任意に設定することができ
る。
とアーム２の回転軸Ｘとが垂直となる場合について説明
したが、これに限定されることなくこれら回転軸の交差
する角度は作業内容に応じて任意に設定することができ
る。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ハ
ンドに板材を把持したまま自在に板材を反転させる回転
機構を設けるようにしたので、板材の受け渡し、掴み換
えを要せずに曲げ加工を行うことができ、作業効率の向
上、装置コストの低減、加工精度向上による装置の信頼
性向上を図ることができる。
ンドに板材を把持したまま自在に板材を反転させる回転
機構を設けるようにしたので、板材の受け渡し、掴み換
えを要せずに曲げ加工を行うことができ、作業効率の向
上、装置コストの低減、加工精度向上による装置の信頼
性向上を図ることができる。
【図１】図１は本発明に係るロボットのハンドの実施例
装置を示す図であり、プレスブレーキロボットシステム
の構成を示す上面図および正面図である。
装置を示す図であり、プレスブレーキロボットシステム
の構成を示す上面図および正面図である。
【図２】図２は図１に示すプレスブレーキロボットのハ
ンドの構成を詳細に示す上面図および正面図である。
ンドの構成を詳細に示す上面図および正面図である。
【図３】図３は他のハンドの構成を示す上面図、正面図
およびＡ−Ａ断面図である。
およびＡ−Ａ断面図である。
【図４】図４は図１に示すプレスブレーキロボットが行
う曲げ加工の工程を時系列的に示す図である。
う曲げ加工の工程を時系列的に示す図である。
【図５】図５は図４に続く工程を時系列的に示す図であ
る。
る。
【図６】図６は図５に続く工程を時系列的に示す図であ
る。
る。
【図７】図７は、実施例においてサッシ曲げが行われた
ワークの外観を示す斜視図である。
ワークの外観を示す斜視図である。
２ アーム ３ ハンド ４ フレーム ５ クランパ ＷＫ 板材
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットのアーム先端にハンドを装
着し、該ハンドにより板材を把持することにより所定の
作業を行うロボットのハンドにおいて、 前記板材の対向する辺をそれぞれ把持する２つのクラン
パを、コの字状のフレームの内側に対向して配設すると
ともに、 前記２つのクランパを回転させ、前記把持された板材を
前記フレーム内で反転させるクランパ回転手段を各クラ
ンパごとに設け、 前記アームにより前記フレームを回転させることにより
前記把持された板材を前記フレームとともに反転させる
ようにしたロボットのハンド。 - 【請求項２】 前記ロボットは、前記ハンドにより
把持された板材をプレスブレーキに供給することにより
板材の曲げ加工を行わせるプレスブレーキロボットであ
る請求項１記載のロボットのハンド。 - 【請求項３】 前記クランパの回転軸と前記アーム
の回転軸とが垂直となるように前記フレームが前記アー
ム先端に回動自在に装着される請求項１記載のロボット
のハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16701693A JPH0716656A (ja) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | ロボットのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16701693A JPH0716656A (ja) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | ロボットのハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716656A true JPH0716656A (ja) | 1995-01-20 |
Family
ID=15841829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16701693A Pending JPH0716656A (ja) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | ロボットのハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0716656A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017030147A (ja) * | 2016-11-01 | 2017-02-09 | キヤノン株式会社 | 組立装置、把持ハンドおよび物品の組立方法 |
| JP2018001352A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
| CN113560452A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-10-29 | 江苏金锠盛机床有限公司 | 一种集成自动化机械手的数控折弯机 |
| CN115090728A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-09-23 | 山东鼎泰盛机械科技有限公司 | 一种杀菌锅加工用金属板卷筒处理用夹持卷制台 |
-
1993
- 1993-07-06 JP JP16701693A patent/JPH0716656A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018001352A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ワークの反転装置 |
| JP2017030147A (ja) * | 2016-11-01 | 2017-02-09 | キヤノン株式会社 | 組立装置、把持ハンドおよび物品の組立方法 |
| CN113560452A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-10-29 | 江苏金锠盛机床有限公司 | 一种集成自动化机械手的数控折弯机 |
| CN113560452B (zh) * | 2021-07-01 | 2023-09-12 | 江苏金锠盛机床有限公司 | 一种集成自动化机械手的数控折弯机 |
| CN115090728A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-09-23 | 山东鼎泰盛机械科技有限公司 | 一种杀菌锅加工用金属板卷筒处理用夹持卷制台 |
| CN115090728B (zh) * | 2022-08-24 | 2022-10-25 | 山东鼎泰盛机械科技有限公司 | 一种杀菌锅加工用金属板卷筒处理用夹持卷制台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5912431B2 (ja) | マニピユレ−タ | |
| JPS5837590Y2 (ja) | シャフトワ−ク用ダブルハンド | |
| JPS6216818A (ja) | 折りたたみ作業における金属板自動操作方法および装置 | |
| JPH0716656A (ja) | ロボットのハンド | |
| JP2547841Y2 (ja) | 板材把持装置 | |
| EP0171698B1 (en) | Two-handed robot device | |
| JPH03128126A (ja) | プレスブレーキロボット | |
| JPH0757460B2 (ja) | ワ−ク反転ロボツト | |
| JPH0265978A (ja) | プレスブレーキ用材料取扱ロボット | |
| JPH0747154Y2 (ja) | ロボット用材料把持機構 | |
| JPS60127992A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPH06179023A (ja) | 板材供給機構 | |
| JPH09388U (ja) | 板材把持装置 | |
| JP2697268B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPS61109682A (ja) | 重量物のハンドリング方法 | |
| US20230075011A1 (en) | Parallel type gripper | |
| JPS62181892A (ja) | 把持ハンド | |
| JPH0735626Y2 (ja) | プレスブレーキロボットのワーク把持用フィンガ | |
| JPS6347089A (ja) | つかみユニツト | |
| JP3185842B2 (ja) | ロボットハンド及びその操作方法 | |
| JP2002066970A (ja) | 姿勢変換装置及びビンピッキング装置 | |
| JPH0747134Y2 (ja) | プレスブレーキシステム | |
| JPH0744473Y2 (ja) | ワーク取扱ロボット | |
| JPH07116973A (ja) | プレスブレーキロボット装置 | |
| JPH0544335U (ja) | 板材反転機 |