JPS6347089A - つかみユニツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えばブラウン管の移載装置にａ−３けるブ
ラウン管つかみユニットに関ザる。

［従来の挾術］ ブラウン管のような不定形で且つ破損し易い物品は、そ
の物流過程にお【プる輸送にあｌ（っては、例えば第１
２図ないし第１４図に示ＪＪ：うに、ネック部２ａを横
置した状態で、これらブラウン管２を梱包パレット３１
の緩衝パッド４の嵌込部４ａ内に１個づつ嵌め込み、こ
のパッドを図示のように１例としｃ３段積みしたのち、
その外周に段ボールなどの包装材５をバンド掛けして梱
包される。

ところで、このようなブラウン管２を梱包１に積付ける
、いわゆるパレタイジング作業やあるいは逆に梱包１か
らブラウン管２を取出す、いわゆるデパレタイジング作
業は、従来は通常人手を介して行なわれていたが、この
ような作業は、ブラウン管が重く且つ破損し易いもので
あるため、多大の手間と困難を伴うものであった。

このため、作業用ロボットを利用した、したがって人手
を要しない、自動パレタイザあるいは自動デパレタイザ
が徐々に導入されつつある。これらの自動装置は、通常
移載装置と制御装置とから構成されている。移載装置は
ブラウン管２に設けられている取付金具２ｂ（第５図参
照、以下ラグと称する）の挿通穴２Ｃにピンを挿入して
把持づるつかみユニットと、このつかみユニツ１〜を走
行、横行、昇降ならびに旋回自在に保持する移動機構と
からなり、制御装置は、予め設定されたプログラムに従
い、前記移載装置を直交外線ロボット式に作動させるよ
うに構成されでいる。例えば、デパレタイジングにおい
ては、つかみユニットが、予め基準座標位置に位置決め
されている梱包と例えば搬出コンベヤとの間を往復移動
し、梱包１のパッド嵌込部４ａ内に嵌め込まれているブ
ラウン管２を順次連続して１個づつ搬出」ンベヤ上に移
載するものである。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、緩衝パッド４は比較的軟質の発泡ポリスチレ
ンなとで形成され、しかもこのパッドは繰返し使用され
るものである。このため、パッド嵌込部４ａの形状が運
搬、取扱中のブラウン管の重量と振動により部分的に変
形し、この嵌込部４ａに収納されているブラウン管２の
姿勢も前後左右に傾いた姿勢となる。このため、従来の
デパレタイザにおいては、デパレタイジング時に、梱包
ならびにつかみユニットの座標位置を予め設定されてい
る基準座標位置に正確に合致させたとしても、ブラウン
管ラグ２ｂの挿通穴２Ｇにつかみ１ニツトのピンがその
ままでは挿通されないものである。

したがって、本発明の目的は、輸送梱包内におけるブラ
ウン管の荷姿に狂いが生じても、これらのブラウン管を
確実、正確に把持できるつかみユニットを提供すること
にある。

［問題点を解決するための手段］ この目的を達成するめだに、本発明のつかみ」−ニット
は、アクチュエータにより一対のフィンガを接離してワ
ークつかみ動作を行なうつかみユニットであって、少な
くとも上昇と旋回をなしうるフレームと、このフレーム
の長手方向に移動自在に取イ４ｃノだ左右一対のフィン
ガ手段と、このフィンガ手段を長手方向に移動させる幅
寄仕機構とからなり、フィンガ手段は前後のケーシング
板体内に取付けられた前後一対のフィンガと、フィンガ
の開閉機構と、前または後部フィンガに形成させた案内
斜面と、一方のフィンガの外側から他方のフィンガ先端
に設【ノた穴に向けて挿入できるピンと、ピンを駆動す
るアクチュエータとから構成されている。

［作　　用］ 梱包内におけるブラウン管の荷姿に狂いが生じ、つかみ
ユニットとブラウン管両者の関係位置に狂いが生じた場
合には、つかみｌニットに設けられている案内斜面がブ
ラウン管ラグ部近傍に当接し、これによりつかみユニッ
トがブラウン管に対して３次元的に移動し、両者の関係
位置の狂いが自動的に矯正される。したがって、ブラウ
ン管のラグ挿通穴につかみユニットの挿通ピンが確実に
挿通される。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例について添付図面を参照して説
明する。

第１図において、本発明になるつかみユニット１０は、
移動機構６０を介して少なくとも昇降と旋回をなすフレ
ーム１１と、フレーム１１の長子方向に移動自在に取付
けた左右一対のフィンガ手段１２と、フィンガ手段１２
を長手方向に移動させる幅寄せ機構１３とからなる。

初めに、フレーム１１を吊支する移動機構６０についで
第１図を参照して説明する。移動機構６０は、走行コー
ニット６１、横行ユニット６２、昇降ユニット６３とか
らなる。走行ユニット６１は、基台６４の長手方向枠組
６５上に設けられた走行レール６６を介して基台長手方
向（以下Ｘ方向と称づる）に移動自在とされており、横
行ユニット６２は、走行ユニット６１の長手方向枠組６
１上に設けられた走行レール６８を介して基台横方向（
以下Ｙ方向と称する〉に移動自在とされている。昇降ユ
ニット６３は、横行ユニット６２の基板６９を貫通して
延びる昇降ケーシング７０と基板６９ならびにケーシン
グ７０下端部に固定されたブレーキ付きシリンダ７１と
からなり、モータ７２により駆動されるピニオン７３な
らびにラック７４を介して基台縦方向（以下Ｚ方向と称
する）に移動自在とされている。そして、昇降り一−シ
ング７０の下端部内には旋回土−タユニット７５が設り
られており、その旋回＠１６の下端部に固定されたフロ
ー−アイングユニット７７に、球面軸受７８、ユニバー
ザルジョイン７９を備えた吊持アーム８０を介してつか
みユニット１０のフレーム１１が吊持されでいる。

すなわち、フレーム１１は、走行、横行、昇降ならびに
旋回可能な移動機構６０に、フローディング］−ニッ１
〜７７を介して３次元的に移動可能に吊持されている。

次に、フレーム１１および幅寄せ機構１３について、第
２図ないし第５図を参照して説明する。先づフレーム１
１は、その下面両側部を開放された長方形状の箱体から
なり、前述したようにその両側部を吊持アーム８０を介
して７０−ティングユニット７７に３次元的移動可能に
吊持されていると共に、フレーム上面に設けられた凹形
係合部材１４内に、フ］コーティングユニット７７の下
面に、ｔ−トスイッヂ付薄肉シリンダ８１を介して進退
自在に支持された押え板８２の凸形押えパッド８３が挿
入押接されるように構成されている。また、このフレー
ム１１の下面中央部には、オートスイッチ付薄肉シリン
ダ１５を介してワーク押え板１６が設けられており、こ
の押え板１６は回り止め１８ならびにガイド［］ツラド
９を介してその長手方向をフレーム１１の長手方向に対
して直角に保持された状態でワーク方向に進退され、押
えパッド１７でワークを押圧するように構成されている
。

幅寄せ機構１３は、フレーム１１．１１の長手方向に移
動自在に取付けられた左右一対のフィンガ手段１２．１
２をブラウン管２の管種によって定まる所定の間隔に移
動設定するもので、フィンガ手段１２を移動させる左右
逆ねじのボールねじ２０と、ボールねじに固定したプー
リ２１と、フレーム１１に固定された゛ブラケット２２
に取付けたサーボ干−夕２３と、サーボモータ２３に固
定したプーリ２４と、両プーリ２１．２４間に張設した
タイミングベルト２５とからなる。ここで、フィンガ手
段１２はフレーム１１内に配設される可動ベース２６に
支持されており、この可動ベース２６は、その本体中央
部を、両端および中央部をフレーム１１の両側板おにび
中間板に支持された案内シャフト２７にボールベアリン
グ２８を介して軸支されていると共に、可動ベース２６
に固定された支持アーム２９先端に支持したボールナツ
ト３０を、両端および中央部をフレーム１１０両側板お
よび中間板に軸支された前記ボールねじ２０に螺合され
ている。これにより、フィンガ手段１１は、一方のフィ
ンガ手段１１（第３図において左方）に設けた検出片３
１と、これに対応してフレームの一側面に設けた基準点
スイッチ３２およびオーバラン防止スイッチ３３．３３
を介して、第３図に実線で示す最大幅寄せ位置と２点鎖
線で示す最小幅寄せ位置との間を移動されるように構成
され′Ｃいる。

次に、フィンガ手段１１は、第６図ないし第９図におい
て、前後のケーシング板体３４．３５内に取付けた前後
一対のフィンガ３Ｇ、３７と、ロータリアクチュエータ
４６を含むフィンガ開閉手段と、−・方のフィンガ３６
に形成させた案内斜面３８と、他方のフィンガ３７の外
側からフィンガ３６．３７の先端に設けた挿通穴３７ａ
　、　３６ａに向けて挿通できるピン３９と、ピン３９
を駆動するアクチュエータ４０とから構成されている。

更に詳しく説明すると、前後のケーシング板体３４．３
５は、可動ベース２６の前後両側面にそれぞれビス止め
されており、前後一対のフィン＝　１０− ガ３６．３７は、ケーシング板体３４．３５の間にわた
した案内シャツ１〜４１．４２を介して前後方向摺動自
在に軸支された上下一対のフィンガホルダ４３．４４か
ら垂設されており、ロークリアクチュエータ４６は両端
支持軸をケーシング板体３４．３５に支持されており、
ピン３９は、一端部を一方のケーシング板体３４内側に
固定されたアクチュエータ４０の作動軸に保持アーム４
５を介して取付りられている。

フィンガ開閉手段は、前記［１−タリアクブユエータ４
６と、アクチュエータ４６の出力軸に設けたピニオン４
７と、上下一対のフィンガボルダ４３．４４の対向面に
形成されてピニオン４７とかみ合うラック４８．４９と
からなり、ロータリアクチュエータ４６の正逆回転によ
り、フィンガホルダ４３．４４を介し−Ｃフィンガ３６
．３７を前後方向へ開閉するように構成されている。

また、両フィンガ３６．３７の間には、第９図および第
１０図に示すように、ブラウン管ラグ２ｂの挿通穴２Ｃ
の位置を確認するための検出リンク５０の１辺５０ａが
延出され−（いる。この検出リンク５０は、その［字状
根本部をケーシング板体３４に取イ・１（〕られたブラ
ケット上にピン支持されており、他辺５０ｂをブラケッ
ト５１に支持されたジ１接触式しンリ−５２へ向けて進
出されている。この検出リンク１１０は、フィンガ手段
１１が位置決め降下されてフィンガ３６．３７の間にラ
グ２ｂが進入すると、このラグ２ｂによりその１辺５０
ａを押圧上昇されて他辺５０ｂがブラケット５１に設け
られている透孔５１ａを閉塞し、これによりセンサ５２
をオンざけてアクチュエータ４０．４６を作動ざぜるよ
うに構成されている。

次に、このような構成になるつかみユニット１０を備え
た本発明の移載装置の作動を、梱包１内に密に積み付け
られたブラウン管２のデパレタイシング作業に基づいて
説明する。デパレタイシングにあたっては、先づ梱包１
をその包装材５を取外した状態で、梱包１の種別にＪζ
つで予め設定されている基準位置に載置する。次いで、
移載機構６０を、ブラウン管２の管種、積付はパターン
ならびに積付は段数に従って予め設定されているプログ
ラムに基づいて移動ならびに旋回さゼ、フローデイング
ユニット７７に吊支されているつかみ７１ニツ１へ１０
の×、Ｙ、Ｚ方向位置ならびに旋回角度αを前記ブ■コ
グラムに設定されている基準座標ならびに角度に合致す
るように位置せしめる。またこれと同時に、幅寄せ機構
１３のサーボモータ２３を作動させ、両フィンガ手段１
２．１２の間隔をブラウン管２の管種によって定まる基
準長さに設定せしめる。

このとき、基準間隔は基準点スイッチ３２で設定される
ｌ　ｔＦ点を基準にして設定される。

ところでこのとき、パッド嵌込部４ａに収納されている
ブラウン管２は、前述したように嵌込部４ａの変形のた
めにその荷姿に狂いを生じており、このため、例えば第
６図において、ブラウン管２のラグ２ｂはフィンガ手段
１１の両フィンガ３６．３７の間に必ずしも挿入されな
い。しかし、本発明のデパレタイザ移載装置においては
、このような場合には、一方のフィンガ３６に突設され
ている案内斜面３８がブラウン管２のフェースに当接し
、フローティングユニット６７に移動可能に吊支されて
いるつかみコーニット１０がブラウン管２に対して３次
−１３一 元的に移動し、ラグ２ｂがフィンガ３６．３７の間に案
内挿入される。そして、ラグ２ｂが検出リンク５０の１
辺５０ａを押圧十４させ、リンク他辺５０ｂが透孔５１
ａを閉塞してセンサ５２をオーンさせると、１」−タリ
アクヂュエータ４６ならびにアクヂコ■−タ４０が作動
されてピン３９がフィンガ３７、ラグ２ｂ。

フィンガ３６のそれぞれの挿通穴３７ａ、　２Ｃ，３６
ａを貫通し、ブラウン管２がフィンガ３６．３７により
確実に把持される。

このようにしてブラウン管２が把持されると、フレーム
１１の下面中央部に設けられているオートスッヂ付薄肉
シリンダ１５が作動され、押え板１６が進出して押えパ
ッド１７がブラウン管側面に押接し、ブラウン管２はぶ
れることなく安定してつかみユニッ１〜１０に保持され
る。次いで、移動機構６０が上昇されると同時に、７０
−テイング＝１ニツト７７の下面中央部に設けられてい
るオートスイッヂ付薄肉シリンダ８１が作動され、押え
板８２が進出して凸形押えパッド８３をつかみユニット
１０Ｆの凹形係合部材１４内に挿入押接し、つかみユニ
ット１０はその長手方向軸線を７０−ティングユニット
７７の長手方向軸線に合致せしめられた正常な姿勢に矯
正されたうえで、安定して７０−チイングユニツ１−６
７に支持される。次いで、つかみコーニット１５が移動
機構６０を介して予め基型位置に位置けしめられ−Ｃい
る、例えば搬出コンベＡ７上のパレツ１へ上部に移動さ
れ、基準姿勢に保持されたブラウン管２をパーツ１〜上
に移載する。このようにして最初のブラウン管が移載さ
れると、再びほぼ同様な手順を繰返し、順次梱包内のす
べてのブラウン管が自動的に連続してデパレタイジング
される。

なお、本発明のつかみ］ニラ１−（よ、種々の変形ある
いは修正例が考えられるものであり、またこのようなつ
かみユニットは、ブラウン管に限らず、他の類似のワー
クに対しても適用できるものである。

［発明の効果］ 以上説明したにうに、本発明のつかみユニットは、ワー
クつかみ動作を行なう一対のフィンガ手段の何れか一方
に案内斜面を設り、ワークどっかみユニットとの間に位
置づれがある場合には、つかみユニッｌ一本体がワーク
に対して３次元的に移動されるように構成したので、例
えば梱包内でその基準位置が狂っているブラウン管であ
っても、つかみユニット自体がブラウン管に対して所要
の調心的移動を自動的に行ない、これらのブラウン管を
確実に把持することができる。したがって、このような
ワークを自動的に且つ連続的にデパレタイジングするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるつかみユニツ１−を備えた移載装
置の斜視図、第２図は第１図に４３ける主としてつかみ
コーニットおよびフローティング−１−ニラｌ〜の一部
断面正面図、第３図は第２図のつかみ」−ニットの一部
断面底面図、第４図は第２図のつかみユニットの一部断
面側面図、第５図は第２図におけるつかみＸｚユニット
押え板の底面図、第６図は第２図におけるつかみユニツ
１〜のフィンガ手段の斜視図、第７図は同じくフィンガ
手段の分解斜視図、第８図は第６図のＸ−Ｘ線におりる
横断下面図、第９図は第８図のＸ−Ｘ線にお（プる断面
図、第１０図は第６図の７方向側面図、第１１図は第１
０図の側面図、第１２図はブラウン管の斜視図、第１３
図はブラウン管梱包の平面図、第１４図は第１３図の側
面図である。 １・・・ブラウン管梱包、２・・・ブラウン管、２ｂ・
・・ラグ、１０・・・つかみユニット、１１・・・フレ
ーム、１２・・・フィンガ手段、１３・・・幅寄せ機構
、１５・・・オートスイツヂ付薄肉シリンダ、１６・・
・押え板、１７・・・押えパッド、２０・・・送りボー
ルねし、２３・・・ナーボモータ、２５・・・タイミン
グベル１−１２６・・・可動ベース、３０・・・ポール
ナツト、３１・・・検出片、３２．３３・・・検出スイ
ッチ、３６．３７・・・フィンガ、３８・・・案内斜面
、３９・・・ピン、４０・・・アクチコエータ、４３．
４４・・・フィンガホルダ、４６・・・ロークリアクチ
コエータ、５０・・・検出リンク、５１ａ・・・透孔、
５２・・・非接触式センナ。 出　願　人　　三機Ｔ業株式会社 代　　理　　人　　　芦　　１）　直　　衛第９図 第１０図 ５ｊ　　　　　、５／（Ｌ　　　　　　　５ｅ）第１１
図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、アクチュエータにより一対のフィンガを接離してワ
   ークつかみ動作を行なうつかみユニットであって、少な
   くとも昇降と旋回をなしうるフレームと、該フレームの
   長手方向に移動自在に取付けた左右一対のフィンガ手段
   と、該フィンガ手段を長手方向に移動させる幅寄せ機構
   とからなり、前記フィンガ手段は前後のケーシング板体
   内に取付けられた前後一対のフィンガと、該フィンガの
   開閉機構と、前または後部フィンガに形成させた案内斜
   面と、一方のフィンガの外側から他方のフィンガ先端に
   設けた穴に向けて挿入できるピンと、該ピンを駆動する
   アクチュエータとから構成されているつかみユニット。 ２、フィンガの前記開閉機構は、ケーシング板体の間に
   固着したロータリアクチュエータと、該アクチュエータ
   の出力軸に設けたピニオンと、両ケーシング板体の間に
   わたしたシャフトにガイドされ先端にフィンガを吊持し
   た上下のフィンガホルダと、該両フィンガホルダの対向
   面に形成されて前記ピニオンとかみ合うラックとから構
   成されている特許請求の範囲第１項記載のつかみユニッ
   ト。 ３、前後のフィンガ間につかみ位置確認用のリンクを延
   出し、該リンクの他端を一方のケーシング板体の外側に
   突出させると共に、該突出端をケーシング板体側部に設
   けた非接触式センサに対向して配置した特許請求の範囲
   第１項記載のつかみユニット。