JPS61197398A - 物品取扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は一般的に言えば物品の取扱い装置、より具体的
に言えば、例えば組立ラインにおいて、箱を一方の位置
から他方の位置へ転送するため箱を荷台（バレット）に
積みおろしくパレタイジング／デパレタイジング）し且
つ取扱う（マニピュレータする）ための自動装置に係る
。

Ｂ、開示の概要 本願は、産業用ロボットを使用する物品取扱い装置（マ
ニピュレータ）を開示するもので、その装置は産業用ロ
ボットを取り付けた上部フレームと、上部フレームに結
合された下部フレームとを含む。物品を持ち上げるため
のリフト装置が下部フレームに結合されている。少くと
も１個の真空吸着カップがフレームに結合されており、
そしてリフト装置とほぼ平行な面だけを移動するように
その動きが制限されている。物品取扱い装置に対して物
品の位置を感知し且つ電気信号を発生する感知機構が設
けられており、そしてその電気信号は制御装置へ送られ
、これにより制御装置は真空吸着カップが物品の一面を
捕捉して、リフト装置上にその物品を移動させる。次に
、物品取扱い装置はその物品を第２の位置へ移動する。

本発明の物品取扱い装置は平行六面体状の物品を荷台（
パレット）へ載せたり（パレタイジング）又は物品を荷
台から取り出す（デパレタイジング）のに適している。

Ｃ９従来技術 製品のコストを減少し、製品の品質を向上し、製造スル
ープットを増加するために、産業界の現在の傾向は製品
を製造する組立ラインをオートメ化する方向にある。自
動化された組立ラインは、従来人間が行っていた仕事を
遂行するためのロボットシステムの導入が必要である。

完全に自動化された組立ラインはコンベヤシステムに沿
って配置された複数の作業ステーションを有するコンベ
ヤシステムを含んでいる。コンベヤシステムは製品を製
造するのに使われる部品を移送する。一方、製品の実際
の製造は別の作業ステーションで行われる。

各作業ステーションには、割り当てられた仕事を遂行す
るようにされたロボットシステムが取す付けられている
。割り当てられた仕事の中には、荷台から箱を取り出す
仕事が含まれている。通常、特定の製品の製造に使われ
る部品を運ぶのに箱が使われる。ロボットに割り当てら
れる他の仕事としては箱を開けること、箱から部品を取
り出すこと、部品を製品に組み込むこと、製品をテスト
すること、製品を箱詰にすること、最終ユーザへ発送す
るため製品を詰めた箱を荷台に載せることを含んでいる
。

代表的なロボットシステムはロボットと、ロボットに結
合された物品処理システムを含む。物品処理システムは
通常、物品を取り扱うよう設計されており、一方、ロボ
ットは、物品処理装置と、装置が取扱う物品とを指定さ
れた位置に移動する機構である。物品処理システムは大
きく２つのタイプ、即ち捕捉するタイプと持ち上げるタ
イプに分類される。

捕捉するタイプの物品処理システムは、例えば箱のよう
な物品の上面に張り付いて、その物品を１つの位置から
次の位置へ移動する捕捉装置を常に含んでいる。そのよ
うな捕捉装置は、負の空気圧が与えられて、物品に張り
付く真空吸着カップを含んでいる。真空手段の他に、磁
気的手段又は機械的手段でも張り付けが生ずる。米国特
許第４２６６９０５号、第４２９９５３３号、第４２４
２０２５号及び第４３９２７６６号は張り付けるのに負
圧が用いられた捕捉装置が開示されている。

一方、持ち上げるタイプの物品処理システムは物品を動
かすのに倉庫で用いられているフォークリフト装置を想
像すればよい。そのような装置は物品の底部に挿入され
る一時のフォーク、即ちリフト装置を持つ。従って、物
品はフォークの上に載せられ移動される。

Ｄ８発明が解決しようとする問題点 上述した物品処理システムは意図した目的に良好に働く
けれども、それ等は箱の上部側か又は底部側から箱の処
理を行う。製品を製造する部品が取外せる蓋（靴の箱な
どの蓋など）を持つ箱（ボール箱など）に入れられてい
る自動製造ラインに対しては、上述の処理は不適当であ
る。この蓋は外れ易いので、そのようなボール箱は蓋の
上面を捕捉することによって処理したり、荷台から取り
出すことは出来ない。

従って、本発明の広い目的は、従来のシステムに比べて
、より効果的な物品の処理システムを提供することにあ
る。

本発明の他の目的は箱のような物品を側面側又は底面側
から処理する物品処理システムを提供するにある。

Ｅ３問題点を解決するための手段 本発明の物品取扱いシステムはフレームと、捕捉装置と
、リフト装置と、空気圧／真空圧供給システムと、処理
されるべき箱及び取り扱いシステムとの間の相対位置を
表示する電気信号を発生する複数個のセンサとを含む。

フレームはロボットの装着プレートに装着するための調
節可能な板を上部セクションに含んでいる。一対の離隔
したフォーク、即ち物品移送部材（リフト装置）を運ぶ
下部セクションは上部フレームへ調節可能に取り付けら
れている。物品移送部材は先端部に傾斜が付され、且つ
上記先端部及び上記下部セクションの垂直部材との間の
点で丁番付けされていることが好ましい。捕捉装置は空
気シリンダの先端部に装着された一対の真空吸着カップ
を含む。一方、空気シリンダは下部セクションに装着さ
れている。

真空吸着カップを動作する真空は下部セクションに装着
されている真空発生器から供給される。

箱を荷台から取り出すために、ロボットは積まれた箱の
上方に物品処理システムを位置させる。

下部フレームのセクションに設けられているセンサが箱
の存在を感知する。箱が感知されると、ロボットは箱の
上方の領域から他の領域へ物品処理システムを移動する
。上述の他の領域とは、フォークの最先端が荷台上の第
１の層の箱の底面にほぼ並行な面に置かれた状態の領域
である。空気シリンダのピストンロンド上に設けられた
センサが箱の存在を水平面において感知する。箱の存在
を感知すると、真空圧／空気圧供給装置を付勢する信号
が発生される。その結果、ピストン及びその付属装置は
フォークの先端部の方へ伸長される。

ピストンロンド上の真空吸着カップは箱の側面を捕捉し
、箱をフォーク上に引き上げる。次に箱はコンベヤベル
トに沿った予定位置へ移動される。

Ｆ、実施例 物品処理装置１０はフレーム組立体（１２Ａ。

１２Ｂ、２８Ａ及び２８Ｂ）と、捕捉装置１４と、す７
ト装置１６と、物品に対して物品取扱い装置１０の位置
を感知する第１の組のセンサ（１８，２０及び２２）と
、物品が物品処理装置によって確実に保持されたことを
感知する第２の組のセンサ（２４及び２６）（第２図）
とを含んでいる。

動作中に、汎用ロボット（後述する）は移動されるべき
箱の底面に対してリフト装置１６を位置づける。捕捉装
置１４は箱を捕捉するためリフト装置の先端部を越えて
伸長し、次に箱をリフト装置の上に引張る（第３図）。

捕捉装置によって、リフト装置上に箱が確保されたら、
次に、箱は荷台（図示せず）からコンベヤライン（図示
せず）に移動される。コンベヤラインに沿って進んでい
った箱は、部品を取り出して製品を組み立てるためのロ
ボットによってアクセスされる。それから、製品は箱の
中に収められ、そしてその箱は夫々顧客へ出荷するため
荷台に載せられる。

第１図及び第２図を参照するに、共通の素子は同じ参照
数字が付されている。フレーム組立体は上部セクション
２８と下部セクション１２を含む。

上部セクション２８は装着板に対して離隔関係で固定さ
れている一対のアーチ形の部材２８Ａ及び２８Ｂを含む
。一方、装着板６２はロボットの工具取付板（図示せず
）の腕へ調節可能に取り付けられている。本発明の物品
処理装置は任意の汎用産業用ロボットを使うことが出来
るけれども、本発明の実施例の物品取り扱い装置はシン
シナチ・ミラクロン（Ｃ１ｎｃｉｎｎａｔｉ　　Ｍｉｌ
ａｃｒｏｎ）Ｔ３−７７６型ロボツトの工具取付板に装
着された。

参照数字６４．６６．３８及び４０で示された複数個の
開溝がアーチ形の部材２８Ａの下端部に形成される。同
じような開講（図示せず）がアーチ形部材２８Ｂにも設
けられている。以下に説明されるように、これ等の開溝
は２つの目的を持つ。

この開溝は、フレームの上部セクション２８を下部セク
ション１２（以下に説明する）に固定し、そして、フレ
ームの下部セクションが上部セクションに対して調節す
ることが出来るように、調節機能を与える。

下部セクション１２は外側に拡張された形の部材１２Ａ
及び１２Ｂを含む。各部材はアルミニウムのような軽い
平らな材料から製造される。部材１２Ｂは複数個の丸い
孔が設けられている。幾つかの孔が参照数字４２．４４
．４６．４８．５０及び５２で示されている。同じ様な
一組の孔（図示されず）が部材１２Ａの上端部に設けら
れている。部材１２Ａ及び１２Ｂの孔はフレームの下部
セクション１２を上部セクション２８へ固定するのに使
われる。そのため、第１図に示されているように、複数
個のボルトがフレームの夫々の部材上に設けられている
孔に挿入される。夫々のボルトに夫々ナツトを締め込む
ことによって、フレームの下部セクションは確実に上部
セクションに固定される。参照数字５４で示されたブラ
ケット部材は、下側のフレームが上側のフレームと結合
する場所で上部セクションを横切って固着される。

横切ったブラケット部材５４の機能はフレーム組立体の
構造的強度を強めるためである。

第１図及び第２図を参照する。リフト装置１６は離隔し
た一対の持ち上げフォーク、即ちリフト部材１６Ａ及び
１６Ｂを持ちほぼＵ字形をなす。

指部材５４は両リフト部材の後端部を相互に結合してい
る。リフト装置１６は下部フレームセクション１２に接
続されている。丁番手段５６が各リフト部材１６Ａ及び
１６Ｂに夫々設けられている。

第１図では、唯１個の丁番が示されているが、リフト部
材１６Ａにも同じ丁番が設けられている。

す７ト部材の先端部には斜面が付されている。各リフト
部材に関連させて斜面及び丁番を設けた結果、リフト装
置１６が、部品のボール箱を載せている荷台（図示せず
）に対して接近することが出来、そして部品処理装置の
下部セクションにあるボデーが荷台と衝突することのな
い角度で物品処理装置を荷台に近づけることが出来る。

第１図、第２図及び第３図を参照すると、捕捉装置１４
は一対の装着ブラケットによって指部材５４に装着され
ており、一対の装着ブラケットの一方のブラケットが参
照数字５６で示されている。

捕捉装置１４の機能は、箱を側面から捕捉すること、箱
の荷台（図示せず）から上記の箱を離すこと、そしてリ
フト部材１６Ａ及び１６Ｂ上に箱を置くことである。装
着ブラケット５６は滑動保持装置５８に軸着されている
。滑動保持装置５８は空気シリンダ６０に対して滑動し
つるように装着されている。空気シリンダ６０を滑動保
持装置５８へ滑動的に接続することによって、空気シリ
ンダ（後述する）は矢印６２で示された方向に調節する
ことが出来る。この調節機構によって、捕捉装置１４は
種々の寸法の箱を扱うことが出来る。

ここで第２図及び第３図を参照する。捕捉装置１４がリ
フト部材１６Ａ及び１６Ｂの先端部以上に真空吸着カッ
プ６２及び６４を伸長させるような空気シリンダ上の位
置へ、滑動保持装置５８が置かれるように空気シリンダ
６０が調節される。

第１図においては、滑動保持装置５８が空気シリンダ６
０の最前端にあるように空気シリンダ６０が調節されて
いる。第１図の調節では、真空カップ６２及び６４の到
達距離は第２図及び第３図の真空吸着カップの到達距離
よりも小さい。調節は複数個のねじをゆるめることと、
複数本の装着ロッドを滑動することとによって行われる
。上記の複数個のねじのうち２個が参照数字５７により
示され、そして複数本の装着ロッドのうちの２本が参照
数字７８及び８０で示されている。以下に説明されるよ
うに、装着ロボットは空気シリンダ６０に固定されてい
る。

第１図、第２図及び第３図を更に参照する。空気シリン
ダ６０は月並な市販のものであり、箱に対して真空吸着
カップ６２及び６４を位置づけるのに用いられる。空気
シリンダ６０は公知の位置決め装置である。従って、空
気シリンダ６０の細部は説明しない。空気シリンダ６０
は前部ブロック６６及び後部ブロック６８を有するシリ
ンダ部を含んでいることを述べるだけで充分である。前
部フロック６６及び後部ブロック６８は４個の開口が設
ケられ、ブロック６６の開口が第１図に参照数字７０．
７２．７４及び７６で示されている。

同じような１組の開口がブロック６８にも与えられてい
る。４本のロッドが関連する開口に装着固定される。４
本のロッドのうちの２本が第２図及び第３図で参照数字
７８及び８０で示されている。

参照数字８２で示されたピストンロッドは矢印８４で示
された方向にシリンダ６０内を移動するよう構成されて
いる。ピストンロッド８２の一方の端部（図示せず）は
シリンダ内に閉じ込められており、ピストン（図示せず
）に連結されている。ピストンの適当な側を空気で押す
ことによって、矢印８６で示された方向へ伸長すること
が出来るし、或は矢印８８で示された方向へりｔつ込め
ることも出来る。上述の機能を遂行するためには、任意
の市販の空気シリンダを使うことが出来る。

既に述べたように、空気シリンダ６０は滑動保持装置５
８に対して調節される。そのために、空気シリンダ６０
の太さを受は入れる寸法を持つ相当大きい開口が滑動保
持装置の中心に設けられる。

前部ブロック６６及び後部ブロック６８に設けられてい
る開口と同じ４個の小さい開孔が滑動保持装置５８に設
けられている。前部ブロック６６は空気シリンダから取
り外され、そして関連するロッドが滑動保持装置５８の
関連する開口に通される。前部ブロック６６はその後、
再度取り付けられ固定される。第５図を参照すると、垂
直面に対して捕捉装置１４を調節することの出来る調節
機構が示されている。参照数字９ｏで示されたねじを可
とする調節手段が指部材５４にねじ込まれている。ねじ
９０の先端は前部ブロック６６と接触している。ねじ９
０を回転することにより、前部ブロック６６及び付随し
た機構が矢印６５で示されたように、垂直面で上方又は
下方に調節される。

第１図、第２図、第３図及び第４図を参照する。

参照数字９２で示された装着ブロックはピストンロッド
８２へ接続されている。自在ブロック９４（第１図及び
第４図）が装着ブロック９２へ軸着されている。マニホ
ールド９６が自在ブロック９４へ軸着されている。後述
されるように、自在ブロック９４及び軸着されたマニホ
ールド９６は、取り上げられる箱の形や位置に関連して
真空吸着カップ６２及び６４を調節するため、万能継手
として動作する。２個の真空吸着カップ６２及び６４ハ
装ｓ　ｔ：スト９８及び１００によってマニホールド９
６へ装着される。２個の真空吸着カップが図示され、説
明されて来たが、箱を取り上げる手段を設けるために任
意の数の真空吸着カップを使用しうろことはその道の専
門家には自明のことだから、真空吸着カップの個数は本
発明の技術的範囲を限定するものではない。

更に、本発明は取り上げ機構を良好に動作するため真空
及び加圧空気を与える空気圧／真空圧システムを含む。

第１図及び第３図を参照する。空気圧／真空圧システム
は参照数字１０２で示された真空発生器を含む。真空発
生器１０２は、低圧空気が装置に入れられた時、真空圧
を生ずる普通の装置である。これは公知の普通の装置だ
から、装置の構造及び動作の詳細は記載しない。

参照数字１０４で示された相互接続ホースは真空発生器
１０２の側面に接続され、マニホールド９６へ負の空気
圧を与える。同様に、空気圧発生源（図示せず）からの
空気は空気圧発生源の正の圧力側への管１０６を介して
導かれる。真空発生装置１０２は真空吸着カップ６２及
び６４のための真空（負圧）を与える。

吹下に説明されるように、ロボットからの信号によりソ
レノイドバルブ（図示せず）を付勢することによって、
制御用空気が真空発生器１０２へ導入され、その結果、
マニホールド９６、そして最終的には吸着カップ６２及
び６４内に真空が作られる。

既に述べたように、空気シリンダ６０は動作するための
空気を必要とする。そのため、空気シリンダ６０を適当
な空気供給源（図示せず）へ接続するための２本の流体
導入手段が設けられており、それ等は第２図及び第３図
で参照数字１０８及び１１０で示されている。流体導入
手段１１０中に加圧空気が導入されると、ピストンは押
されて、第１図の矢印８６で示された方向へ移動する。

同様に、流体導入手段１０８中に加圧空気が導入される
と、ピストンは矢印８８で示された方向へ引き込められ
る。

第６図は空気圧／真空圧システムのための空気圧論理図
を示す。空気圧論理図は真空吸着カップ６２及び６４と
、空気シリンダ６０とに真空／加圧空気源を与える。空
気圧は毎平方糎当り５．６Ｋｇ乃至６．３Ｋｇである。

空気源からの出力ラインはソレノイド１０８を介して結
合されている。ツレ／イド１０８は、オン−オフのスイ
ッチ機能を有し、且つロボットの制御装置から供給され
る信号によって付勢される市販の空気用ソレノイドであ
る。オン−オフ・ソレノイドスイッチ１０８からの出力
は真空用のオン−オフ・ソレノイド１１０及び２操作型
ソレノイド１１２へ送られる。２操作型ソレノイド１１
２は空気シリンダ６０を制御する。２操作型ソレノイド
は排気バルブ１１４及び１１６が具えられている。各排
気パルプは、ピストンが反対方向へ移動する際に、ピス
トンの一方の側から加圧空気を排出する手段を与える。

同様に、ソレノイド１１０は真空発生器１０２ヘオンー
オフ空気を供給する。真空発生器１０２からの出力は真
空スイッチ２４を通って真空吸着カップ６２及び６４へ
結合される。以下に説明されるように、真空がカップへ
加えられた時は何時でも、真空スイッチ２４は、真空が
カップ及び箱の間に作られる時に信号を出力する。真空
スイッチ２４からの出力は箱を移動するため、ロボット
制御装置により使用される。

既に述べたように、箱に対するリフト装置の位置を感知
するために、幾組かのセンサが与えられている。参照数
字１８及び２０（第１図及び第２図）で示されている２
個の同じセンサが真空マニホールド９６の上面と、下部
フレーム１２の側面に設けられている。センサ１８は、
捕捉装置が箱を探している時に、捕捉装置の通路の水平
面上に箱があるか否かを決めるために使われ、そして同
時に、センサ１８は箱が見出された場合に、真空発生器
１０２をオンにするために、ロボットの制御装置へ信号
を供給するのにも使われている。これは、ロボット制御
装置がソレノイド１１０　（第６図）へ信号を送ること
により行われる。

同様に、センサ２０は垂直面に設けられており、（下部
フレームの側面）、そしであるべき場所に箱があるか否
か（即ち箱の貯蔵位置に充分な箱があるか否か）を決定
するのに使われる（サーチ手続は後述する）。この開始
点はロボットの制御装置のための基準点として使われ、
貯蔵位置にある箱のあるべき底面を決定し、それにより
箱の底面のレベルに下部フレームのアームを位置させる
。

リードスイッチ１１４（第３図）は箱がリフト装置上に
置かれた時を感知し、そして導線１１６に信号を出力す
る。その結果、ピストン８２の最端部に装着された磁気
リング（図示せず）がピストンに嵌められ（図示されず
）でおり、空気シリンダ６０の内部にとどまっている。

リードスイッチ１１４がシリンダの最端部に置かれてい
るため、磁気リングがリードスイッチを通過する度に信
号が発生されて導線１１６へ出力される。信号は、捕捉
装置が完全に引き込まれ、そして箱が適正にリフト装置
（即ちリフト部材１６Ａ及び１６Ｂ）上に置かれている
ことを表示する。この時点でロボット制御装置は物品処
理装置及び取付けられた箱（第３図）を、通常はコンベ
ヤベルトで予定の地点へ移動する信号を発生する。

以下に説明される他の組のセンサが下部フレーム１２が
上部フレーム２８と結合する結合点に設けられている（
第１図）。このセンサの機能は、捕捉装置が損傷する程
目的物にぶつかるような異常な動作を検出することであ
る。そのため、発光装置２２が例えば下部フレームの１
２Ｂ（７）側に設けられており、受光装置（図示せず）
が反対側のフレームの１２Ａの側にある、参照数字１１
６で示された開孔中に設けられる。発光装置２２及び受
光装置（図示されず）は対向して設けられているから、
上方への運動であれ弧状運動であれ、下部フレーム中の
どんな運動も受光装置及び発光装置間を横切り、結果と
して発光装置はロボット制御装置へ送られる信号を発生
させる。この信号の結果、物品処理機構の動作は遮断さ
れる。本発明の実施例では、フレームは下部フレーム１
２の約２メートルの移動と、上方へ１５の傾斜を許容す
るスロットを持つよう設計されている。センサの光ビー
ムは低部フレームがセンサの設定されている開孔を通過
すると遮断される。ビームの遮断はすべての活動、即ち
すべての動作を停止するためロボットの制御装置へ信号
を送る。これは、捕捉装置により不適切な取扱いを受け
た箱などによつて捕捉装置が不必要な損傷を受けるのを
防止する。

特定の寸法を与えているけれども、その道の専門家には
本発明の範囲内で他の寸法により設計可能だから、記載
された寸法によって本発明の技術範囲が制限されるべき
でない。

第７図は、箱を荷台から取り出し又はコンベヤ（図示せ
ず）に載せるために遂行されねばならない処理ステップ
の流れ図である。流れ図は、ロボット制御装置が箱を置
くのに必要な運動制御を与えるために遂行しなければな
らない機能を含む。

ロボット制御装置は物品処理機構を位置させるため、上
述したセンサから発生された信号を利用する。そのよう
な制御装置のプログラミングは公知であるから、流れ図
に示された処理ステップを遂行するため、制御装置に書
き込まれるコードは説明しない。流れ図に説明された情
報を利用して、ロボットを制御するのに必要なコードを
準備することは、プログラミングの専門家には自明の事
柄である。プロセスの第１のステップは参照数字１１６
で示される。そのブロックはプロセスの開始を表わす。

次に、プログラムはブロック１１８へ移行し、捕捉装置
は箱を載せた荷台の上方の領域へ移動される。プログラ
ムは垂直センサ（既に説明ずみ）を利用して、箱が存在
することを確実にするため垂直面をサーチする。若し、
箱の不存在を発見したならば（ブロック１２２）　、プ
ログラムは次にブロック１２４へ移行し、そこで捕捉装
置を停止し、そして次にブロック１２６へ入す他の命令
を待つ。

若し、垂直面内に箱が感知されると（ブロック１２２）
　、プログラムはブロック１６０へ移行し、ロボットが
捕捉装置を動かして、荷台上の箱の第１列の底面とリフ
ト部材とを一線上に並べる。次に、プログラムはブロッ
ク１６２へ移り、そこで水平センサ（既に説明した）に
よって存在する箱の水平面をサーチする。若し、水平面
内に箱の不存在が感知されると（ブロック１３４）、プ
ログラムは次にブロック１３６へ入り、プログラムは・
：Ｌ 装置を停止し次にブロック１３８に移り、次の命令を待
つ。

若し、箱が水平面に感知されたならば、プログラムは次
にブロック４２に入り、装置はピストンを伸長し且つ真
空をオンにする。次に、プログラムはブロック１４４に
入り、装置は真空カップと取り上げられるべき箱との間
に、真空が作られたか否かを確認するチェックを行う。

このチェツ外は真空スイッチ２４（第１図）で行われる
。若シ真空が作られなければ、プログラムはブロック１
４６へ入り、装置は停止し、次にブロック１４８に入り
、次の命令を待つ。

若し、真空が作られたならば（ブロック１４４）、次に
プログラムはブロック１５２へ入り、ピストンは引き込
められ、次にブロック１５４へ入り、箱は荷台から新し
い位置へ移動される。プログラムはブロック１５６へ入
り、真空をオフにして、他の箱を移動するため次のサー
チへ戻る（ブロック１５８）。すべての箱が特定の荷台
から取り除かれるまで、このプロセスは続けられ、そし
てプログラムは装置を停止する（ブロック１６０）。

動作 動作を説明すると、プログラムされたロボットはフォー
ク即ちリフト部材が箱の底面と並行な面に置かれるよう
に捕捉装置を位置づけるため、上述したセンサから出力
される信号を利用する。真空吸着カップが設けられた空
気シリンダのピストンがフォークの前方へ伸長される。

箱からの特定の距離で真空が真空吸着カップへ加えられ
る。真空が真空吸着カップと箱の間に作られると、真空
スイッチ２４から信号が発生される。次に、ロボット制
御装置は空気圧供給装置を付勢し、供給装置はピストン
を引き込ませて箱を７オーク上に引き寄せる。次に、箱
は荷台の積荷の上方へ持ち上げられる。

フォークの先端は、捕捉装置が荷台又はスリップシート
の表面で動作しうるように丁番が付されている。各リフ
ト部材に丁番を付けることによって、捕捉装置は傾斜す
ることが出来、従って積荷の最も下の箱にアプローチす
る際に、リフト部材の丁番づけされた先端部分だけを荷
台又はスリップシートの表面と滑り接触させる。捕捉装
置はその装着板に対して前方及び後方へ調節することが
出来、そして大きな箱でも小さな箱でも処理出来るよう
に高さを上下することが出来る。

Ｇ２発明の詳細 な説明されたように、本発明は簡単な機構で、箱の寸法
、構造に左右されず、且つ安全確実に箱体を保持してそ
の移動を可能とした物品移動装置を提供し、ロボットを
利用した組立ラインの自動化に効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に従った物品取扱い装置の実施例を説明
する斜視図、第２図は捕捉装置が伸長された状態を示す
側面図、第３図は捕捉装置が縮められた状態を示し、且
つ物品が側面及び底面で処理されているのを示す側面図
、第４図は捕捉装置を装着する万能継手を示す図、第５
図は捕捉装置を調節する装置を示す図、第６図は物品取
扱い装置を制御する空気圧論理図、第７図はシステムの
動作全体を説明する流れ図である。 １０・・・・物品取扱い装置、１２・・・・下部セクシ
ョン、１４・・・・捕捉装置、１６Ａ、１６Ｂ・・・・
リフト部材、１８，２０，２２．２４．２６・・・・セ
ンサ、２８・・・・上部セクション、６０・・・・空気
シリンダ、６２．６４・・・・真空吸着カップ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）産業ロボット用の物品取扱い装置であつて、産業
   ロボットへ上記装置を結合するためのフレームと、 該フレームへ接続され且つ物品を保持するためのリフト
   装置と、 上記フレームへ結合された捕捉装置とから成り、該捕捉
   装置は、物品を捕捉し且つリフト装置上に上記物品を置
   くため、リフト装置とほぼ平行な面内で移動するように
   制限されていることを特徴とする物品取扱い装置。
2. （２）フレームに結合されており、且つ上記装置を動作
   可能とするための電気信号を与える制御手段を含む特許
   請求の範囲第１項記載の物品取扱い装置。
3. （３）上記フレームは上部セクションと、該上部セクシ
   ョンへ結合されている調節可能な装着板と、下部セクシ
   ョンと、下部セクションを上部セクションへ装着するた
   めの調節可能な手段とを含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の物品取扱い装置。
4. （４）フレームのセクションの間での相対的移動を感知
   し、且つ上記移動を表示する電気信号を出力するセンサ
   手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第３項記載
   の物品取扱い装置。