CN111002288A - 一种转运机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括平移机构、升降机构、旋转机构、机械手、固定件；其中，所述机械手与所述固定件的第一固定件间接连接，所述平移机构带动所述第一固定件平移，所述升降机构带动机械手升降运动，所述旋转机构带动所述机械手进行旋转。本发明所提供的转运机械臂，只需配备一个机械手，就可以实现将反应杯送至各个方位，所涉及的工作空间范围大，且转运机械臂体积小，占用空间小。

Description

一种转运机械臂

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种转运机械臂。

背景技术

在医学领域中必不可少的是对血液、体液等进行检测，这些血液、体液等通常是采集后装于反应杯内，然后进一步把的进行配液、分液、稀释、检测等操作。

上述配液、分液、稀释、检测等操作一般采用自动化或半自动化设备进行。在设备工作时，反应杯一般不会一直在同一个位置，而需要转移到不同区域进行不同的操作。目前，有的是人工操作反应杯的转移，这些耗费人力，不自动化，耗时；有的是通过在设备上配备若干个机械手来实现不同的转移路径，占用空间大，成本高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的一个目的是提供一种转运机械臂，通过平移机构、升降机构、旋转机构分别实现机械手的平移、上下、旋转运动。

为了实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现。

本发明提供了一种转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括机械手本体、平移机构、升降机构、旋转机构、固定件；其中，

所述机械手本体与所述固定件的第一固定件间接连接，所述平移机构带动所述第一固定件平移，所述升降机构带动机械手本体进行升降运动，所述旋转机构带动所述机械手本体进行旋转。

优选地，还包括一端与所述机械手本体相连接的花键联接组件，所述花键轴包括设有键槽的花键轴和设有键槽的旋转件；所述升降机构带动花键轴轴向往复运动，所述旋转机构带动旋转件旋转，使机械手本体沿着花键轴轴向往复运动或旋转。

优选地，所述平移机构包括第一电机、第一主动轮、第一从动轮、第一同步带、第一导轨、第一滑块，所述第一滑块连接于所述第一固定件底部，所述第一固定件设有同步带夹板，所述同步带夹板夹住所述第一同步带；

通过第一电机、第一主动轮、第一从动轮的配合带动第一同步带运动，进而带动第一固定件使其通过滑块沿着导轨运动。

优选地，所述固定件还包括第二固定件，所述升降机构包括第二电机、丝杆螺母构件，所述第二固定件分别与所述丝杆螺母构件的螺母、所述花键轴的花键轴相连接；所述第二电机带动丝杆螺母构件的丝杆转动，进而带动螺母沿着所述丝杆轴向往复运动，最终带动机械手本体沿着所述丝杆轴线方向往复运动。

优选地，所述升降机构还包括第二主动轮、第二从动轮、第二同步带；所述第二电机驱动第二主动轮转动，带动第二同步带运动。

优选地，所述第一固定件内部为中空区域，所述第二电机固定于所述第一固定件外壁上，所述第二主动轮、第二从动轮、第二同步带位于所述第一固定件内部的中空区域内；所述第一固定件底部设有通孔，供丝杆穿过并与所述第二从动轮相连接。

优选地，所述旋转机构包括第三电机、第三主动轮、第三从动轮、第三同步带，所述第三从动轮套设在所述花键轴的旋转件外侧；通过所述第三电机驱动所述第三主动轮转动，带动所述第三从动轮，进而带动旋转件转动，使机械手本体进行旋转。

优选地，所述固定件还包括第三固定件、第四固定件，所述第四固定件两端分别与第一固定件和第三固定件相连接，所述旋转机构固定于所述第三固定件上，所述第三主动轮、第三从动轮、第三同步带均位于所述机械手与所述第三固定件之间；所述第三固定件设有与轴承外圈相连接的通孔，轴承内圈套设在所述旋转件外壁，通过轴承实现旋转件在第三固定件内旋转。

优选地，所述机械手本体包括分别设有第二滑块的两可形成夹持作用的夹爪、第四电机、凸轮、复位构件，两个夹爪一端设有用于抓取反应杯的夹持区域，所述凸轮的凸轮位于两个夹爪之间；

所述第四电机驱动所述凸轮旋转，改变所述凸轮与两夹爪接触的外轮廓，以顶开或在复位构件回推力作用下松开两夹爪，使两个夹爪分别连接的第二滑块沿着第二导轨运动，以使机械手本体进行对反应杯的夹持或松开操作。

优选地，还包括底座，所述平移机构设置在所述底座上，所述底座用于安装于被安装物表面；所述平移机构、升降机构、旋转机构、机械手本体设有用于确定移动时初始位置的位置检测装置。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

(1)本发明所提供的一种转运机械臂，通过平移机构、升降机构、旋转机构分别实现机械手本体的平移、升降、旋转运动。只需配备一个机械手，就可以实现将反应杯送至各个方位。

(2)本发明的一优选方案中，机械手本体连接在花键联接组件的花键轴上，花键联接组件可分别与升降机构、旋转机构配合实现升降或旋转运动，结构简单且巧妙，占用空间小。

(3)本发明的一优选方案中，升降机构的第二主动轮、第二从动轮、第二同步带隐藏设置在所述第一固定件内部的中空区域内，结构紧凑，进一步使转运机械臂体积小。

(4)本发明的一优选方案中，所述平移机构、升降机构、旋转机构、机械手本体均设有用于确定移动时初始位置的位置检测装置，每次需操作机械手本体运动时，先将相应机构复位至零位，再进行运动，便于对运动距离的掌控。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以一些实施例来详细说明。本发明的具体实施方式由以下实施例详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的机械臂本体立体结构示意图图一；

图2为图1中A处放大图；

图3为本发明的机械臂本体立体结构示意图图二；

图4为本发明的机械臂本体立体结构示意图图三；

图5为本发明的机械臂本体的结构剖视图；

图6为本发明的机械手本体的立体结构示意图图一；

图7为本发明的机械手本体的立体结构示意图图二；

图8为本发明的机械手本体的剖视图；

图中：100、机械臂本体；

110、机械手本体；111、夹爪；1111、夹持区域；1111a、凸棱；112、第四电机；113、凸轮；114、导向杆复位弹簧；1141、弹簧；1142、导向杆；115、第二导轨；116、第二滑块；

120、平移机构；121、第一电机；122、第一主动轮；123、第一从动轮；124、第一同步带；125、第一导轨；126、第一滑块；127、电机固定架；

130、升降机构；131、第二电机；132、丝杆螺母构件；1321、螺母；1322、丝杆；133、第二主动轮；134、第二从动轮；135、第二同步带；

140、旋转机构；141、第三电机；142、第三主动轮；143、第三从动轮；144、第三同步带；

150、固定件；151、第一固定件；1511、同步带夹板；152、第二固定件；153、第三固定件；154、第四固定件；155、第五固定件；156、第六固定件；1561、第一通孔；1562、第二通孔；

160、花键联接组件；161、花键轴；162、旋转件；

170、底座；

180、位置检测装置；1811、第一挡片；1812、第一光耦；1821、第二挡片；1822、第二光耦；1831、第三挡片；1832、第三光耦；1841、第四挡片；1842、第四光耦；

200、反应杯。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例1

如图1至图8所示，本发明提供一种转运机械臂，包括机械臂本体100，所述机械臂本体100包括机械手本体110、平移机构120、升降机构130、旋转机构140、固定件150；其中，

所述机械手本体110与所述固定件150的第一固定件151间接连接，所述平移机构120带动所述第一固定件151平移，所述升降机构130带动机械手本体110进行升降，所述旋转机构140带动所述机械手本体110进行旋转。

还包括花键联接组件160，所述花键联接组件160的一端与所述机械手本体110相连接。所述花键联接组件160包括设有键槽的花键轴161和设有键槽的旋转件162。旋转件162套设在所述花键轴161上，所述升降机构130带动花键轴161轴向往复运动，所述旋转机构140带动旋转件162旋转，使机械手本体110沿着花键轴轴向往复运动或旋转。

在一实施例中，所述升降机构130为气缸组件，所述花键联接组件160相对于所述机械手本体110的另一端连接在气缸组件上，并随着气缸组件的进行升降，花键联接组件160的花键轴161在旋转件162内进行往复运动。

在一实施例中，所述固定件150还包括第二固定件152，所述升降机构130包括第二电机131、丝杆螺母构件132。所述丝杆螺母构件132包括丝杆1322和套设在所述丝杆1322上的螺母1321。所述第二固定件152上设有两个通孔(图中未标出)，一通孔与所述丝杆螺母构件132的螺母1321固定连接，另一通孔与花键联接组件160的花键轴161相对于所述机械手本体110的另一端固定连接。在一实施例中，所述第二电机131与丝杆螺母构件132的丝杆1322相连接，所述第二电机131带动丝杆1322转动，丝杆1322的转动进一步使套设在丝杆1322外周侧的螺母1321沿着所述丝杆1322轴向往复运动，从而带动与螺母1321固定连接的第二固定件152沿着所述丝杆1322轴线方向往复运动，第二固定件152带动与其固定连接的花键联接组件160的花键轴161沿着所述丝杆1322轴线方向往复运动，花键轴161在套设在其上的旋转件162内进行往复运动，最终带动机械手本体110往复运动。

在一实施例中，所述升降机构130还包括第二主动轮133、第二从动轮134、第二同步带135；所述第二电机131驱动第二主动轮133转动，进而带动第二同步带135运动，带动第二从动轮134转动。所述第一固定件151内部为中空区域，所述第二电机131固定于所述第一固定件151外壁上，所述第二主动轮133、第二从动轮134、第二同步带135位于所述第一固定件151内部的中空区域内。所述第二主动轮133与所述第二电机131通过穿过所述第一固定件151一侧壁的通孔的电机转轴(图中未标出)进行连接，且电机转轴可在第一固定件151的通孔中转动，使升降机构与第一固定件151之间排布紧凑，减少体积。所述第一固定件151上还设有通孔(图中未标出)，供丝杆1322穿过并与所述第二从动轮134同轴连接，所述丝杆1322在相应的通孔中可转动。第二电机131驱动第二主动轮133转动，带动第二同步带135运动，从而带动第二从动轮134转动，进一步带动与第二从动轮134相连接的丝杆1322进行转动，从而带动与螺母1321固定连接的第二固定件152，第二固定件152带动与其固定连接的花键联接组件160的花键轴161轴向往复运动，花键轴161在套设在其上的旋转件162内进行往复运动，最终带动机械手本体110往复运动。

所述平移机构120包括第一电机121、第一主动轮122、第一从动轮123、第一同步带124、第一导轨125、第一滑块126，所述滑块16连接于所述第一固定件151底部，所述第一固定件151一外壁上设有同步带夹板1511，所述同步带夹板1511夹住所述第一同步带124。所述第一电机121驱动第一主动轮122转动，在第一从动轮123的从动转动下，第一同步带124进行运动，带动同步带夹板1511运动，进而带动第一固定件151通过第一滑块126在第一导轨125上运动，从而实现沿着第一导轨125方向的平移运动。

所述旋转机构140包括第三电机141、第三主动轮142、第三从动轮143、第三同步带144，所述第三从动轮143套设在所述花键联接组件160的旋转件162一端的外侧。通过所述第三电机141驱动所述第三主动轮142转动，带动所述第三从动轮143，进而带动旋转件162转动，使花键联接组件160的旋转件162进行旋转，带动套设在所述旋转件162内的花键轴161进行旋转，最终使与花键轴161相连接的机械手本体110进行旋转。

还包括第三固定件153、第四固定件154，所述第四固定件两端分别与第一固定件151和第三固定件153相连接。所述第三电机141与第三主动轮142通过电机转轴穿过所述第三固定件153的通孔(图中未标出)，从而分别位于所述第三固定件153的两侧，其相应的电机转轴可在所述第三固定件153的通孔内转动。所述第三固定件153还设有供花键联接组件160穿过的通孔(图中未标出)。在一实施例中，所述花键联接组件160的旋转件161外通过轴承(图中未标出)与该通孔相连接，轴承外圈与该通孔连接，轴承内圈套设在所述旋转件161外壁，使得旋转件161可在所述第三固定件153的相应通孔内旋转运动。所述第三主动轮142、第三从动轮143、第三同步带144均位于所述机械手本体110与所述第三固定件153之间。

还包括底座170，所述平移机构120设置在所述底座170上，所述底座170为金属薄板，刚度好，体积小，具有一定的抗拉能力，所述底座170用于安装于被安装物表面。在一实施例中，所述第一电机121和第一主动轮122安装于所述底座170一端，所述第一从动轮123安装于所述底座170的另一端。所述第一滑块126设置在所述底座170上，所述第一滑块126的长度略小于所述底座170的长度，以使第一底座151能够在底座170上平移的距离足够长。所述底座170上设有若干固定孔，以安装于被安装物表面。还包括电机固定架127，所述电机固定架127固定于所述底座170上，所述第一电机121和所述第一主动轮122通过电机转轴(图中未标出)分别连接于所述电机固定架127两侧，所述第一电机121的电机转轴转动穿过所述电机固定架127，将第一电机121固定于底座170上，使第一电机121能够驱动第一主动轮122进行转动。

所述机械手本体110包括分别设有第二滑块116的两可形成夹持作用的夹爪111、第四电机112、凸轮113、复位构件、第二导轨115，两个夹爪111一端设有用于抓取反应杯700的夹持区域1111，所述凸轮113位于两个夹爪111之间；

所述第四电机112驱动所述凸轮113旋转，改变所述凸轮113与两夹爪111接触的外轮廓，以顶开或在复位构件回推力作用下松开两夹爪111，使两个夹爪111分别连接的第二滑块116沿着第二导轨115运动，以使机械手本体110进行对反应杯200的夹持或松开操作。

具体地，所述机械手本体110包括两可形成夹持作用的夹爪111、转动装置、凸轮113、两个第二导轨115、四个第二滑块116，两个所述夹爪111的一端设有用于抓取反应杯200的夹持区域1111，每个夹爪111连接有两滑块116，每个导轨115分别与两夹爪111连接的各一个滑块116滑动连接，两夹爪111外侧分别设有复位构件；其中，

所述凸轮113位于两夹爪111中间，所述转动装置带动凸轮113转动，以改变所述凸轮113与两夹爪111接触的外轮廓，顶开两夹爪111或在复位构件回推力作用下松开两夹爪111，以使两相对对峙的夹爪111所连接的第二滑块116沿着第二导轨115移动，从而改变两夹爪111之间的间距，进而改变夹持区域1111的大小。所述凸轮113最宽处大于反应杯200最窄处，以保证所述凸轮113最宽处顶开两夹爪111后的夹持区域1111能够松开对反应杯200的夹持；所述凸轮113最窄处小于反应杯200最宽处，以保证凸轮113的最窄处顶柱或不接触两夹爪111时的夹持区域能够夹持住反应杯200，即保证随着凸轮113的旋转能够进行顶开或松开两个夹爪111。

所述夹爪111设有凸块(图中未标出)，两夹爪111的凸块之间形成夹持区域1111，所述凸块用以夹持所述反应杯200的表面设有若干用于增加夹持力的凸棱1111a。在一实施例中，所述夹爪111与夹爪111上的凸块形成“L”字型结构，两夹爪111对住形成“U”字型结构，所述夹持区域1111设置在“U”字型结构的底部。所述夹爪111上的凸块上设有凹槽(图中未标出)，所述夹持区域1111由两夹爪111的凸块上的凹槽形成的半圆形空间构成，所述半圆形空间的大小根据所需抓取的反应杯200的被夹持部位的大小关系确定，当两个所述夹爪111相互靠近时，所形成的夹持区域1111能够将反应杯200包裹住且对反应杯200具有相对的作用力，以使反应杯200不易脱落；当两个所述夹爪111相互远离时，所形成的夹持区域1111能够使反应杯200轻松脱离。在一实施例中，当两个所述夹爪111抵触对住时，所形成的夹持区域1111正好能够夹持住反应杯200，此时两夹爪111的凸块之间形成的半圆形空间能够更好地对反应杯200起到保护的作用。

所述夹持区域1111与反应杯200的外轮廓形状相匹配，比如，反应杯200为圆柱体，两夹爪相抵触对住时的夹持区域1111横截面呈圆形；反应杯为长方体，两夹爪111相抵触对住时的夹持区域1111横截面呈长方形，有利于夹持区域1111与反应杯200的贴合夹紧作用，便于快速夹持反应杯200。

所述转动装置为第四电机112，所述第四电机112的驱动端与所述凸轮113相连接，以带动凸轮113转动。

还包括第五固定件155，所述第二导轨115设置于所述第五固定件155上。所第五固定件155上设有供所述第四电机112的驱动端旋转通过的通孔(图中未示出)。在一实施例中，所述凸轮113包括椭圆形凸台和圆型底座(图中未示出)，所述椭圆形凸台位于两夹爪111之间，所述圆型底座位于两夹爪111与所述第五固定件155之间，所述圆型底座与所述第五固定件155不接触，所述凸轮113的圆型底座与所述第四电机112的驱动端相连接。

所述复位构件包括导向杆复位弹簧141，所述导向杆复位弹簧141包括两弹簧1141和导向杆1142，所述导向杆1142穿过两夹爪111，两夹爪111的外侧分别设有套设在所述导向杆1142上的弹簧1141，所述弹簧1141一端部分连接于所述夹爪111内，另一端与所述导向杆1142固定连接。当凸轮111转至使其两侧夹爪111之间的间距大于反应杯200被夹持部位时，两个夹爪111分别向外顶住其相应外侧的弹簧1141，将弹簧1141压缩形变，即所述凸轮1131将两个夹爪1131顶开，使机械手本体110进行对反应杯的松开操作；当夹持区域1111无反应杯200对其的作用力，两夹爪分别在相应弹簧1141形变回复时的力的作用下相互靠近，直至两夹爪111相互抵触或夹持住反应杯200。

在一实施例中，反应杯200被夹持区域1111夹持住时，所述凸轮113与其两侧的两夹爪111外壁不相接触，两夹爪111外侧的弹簧1141能够分别对相应的夹爪111使力，使两夹爪111相对运动，提高反应杯200的夹持力度，提高夹持牢固度。

应当理解，两夹爪111外侧的弹簧1141对夹爪111的使两夹爪111相互靠近的力大于所述反应杯200对夹爪111相反的作用力，以使夹爪111在导向杆复位弹簧141的作用下能够有效地进行夹持。

在一实施例中，凸棱所述凸棱1111a的形状和大小与反应杯200被夹持部位外轮廓形状和大小相匹配。比如，反应杯200被夹持部位具有环状凸起，则在所述夹持区域1111与该环状凸起位置相对应的上下方设置凸棱1111a，以使反应杯上的环状凸起被卡入夹持区域1111上下方设置的凸棱1111a之间形成的空间内，提高了夹持牢固度。比如，反应杯200被夹持部位设有若干竖条凹凸纹，则所述夹持区域1111设有与反应杯200上竖条凹凸纹形状大小位置相匹配的若干竖条凸棱1111a，以增加夹持摩擦力。

还包括设置在所述第五固定件155相对于所述第二导轨115的另一面上的第六固定件156，所述第五固定件155呈“U”字型，所述第五固定件155和所述第六固定件156形成容腔，所述第四电机112位于所述容腔内，所述第六固定件156相对于所述第五固定件155的侧壁上设有第一通孔1561，所述转运机构的花键轴161连接于所述第一通孔1561内。所述第六固定件156上还设有两个第二通孔1562，所述第二通孔1562从所述第六固定件的外壁上贯通连接于所述第一通孔1561，通过螺钉穿过第二通孔1562使所述转运机构的花键轴161固定于所述第一通孔1561的内壁上。

所述机械手本体110、平移机构120、升降机构130、旋转机构140均设有用于确定移动时初始位置的位置检测装置180。所述位置检测装置180包括挡片和光耦。

所述平移机构120设有第一挡片1811和第一光耦1812，所述第一挡片1811设置在所述第一固定件151上，所述第一光耦1812设置在所述底座170上，当所述第一固定件151处于初始位置时，所述第一挡片1811对第一光耦1812进行挡光，当第一固定件151随着第一同步带124进行平移离开初始位置时，第一挡片1811对第一光耦1812的挡光作用撤去，从而实现检测平移机构120是否处于初始位置的情况。

所述升降机构130设有第二挡片1821和第二光耦1822，所述第二挡片1821设置在所述第二固定件152上，所述第二光耦1822设置在所述第四固定件154上，当第二固定件152处于初始位置时，所述第二挡片1821对所述第二光耦1822进行挡光，当第二固定件152往复运动离开初始位置时，所述第二挡片1821对所述第二光耦1822挡光作用撤去，从而实现检测升降机构130是否处于初始位置的情况。

所述旋转机构140设有第三挡片1831和第三光耦1832，所述第三挡片1831设在所述第三主动轮142外壁，所述第三光耦1832设置在所述第三固定件153上，当第三固定件153处于初始位置时，所述第三挡片1831对所述第三光耦1832进行挡光，当第三主动轮142转动时，所述第三挡片1831对所述第三光耦1832发生变化，从而知道所述第三主动轮142的转动情况。

所述机械手本体110设有第四挡片1841和第四光耦1842，两个夹爪111的侧壁上分别设置一第四挡片1841，在所述第五固定件155上相应的位置分别设置一第四光耦1842。由于所述第四光耦1842具有一定的长度，所述第五固定件155上设有供所述第四光耦1842穿过的通孔(图中未示出)。当两个夹爪111相互抵住时，即两个夹爪之间处于未夹持状态为初始位置，即处于零位，当所述第四挡片1841随着夹爪111的移动而移动，改变所述第四挡片1841对所述第四光耦1842的挡光作用，用以检测凸轮113的转动情况。此外，还能检测凸轮113的凸轮1131的磨损情况，当凸轮1131磨损厉害时，凸轮1131顶开两个夹爪的距离不够，第四挡片1841对第四光耦1842的挡光效果减弱。

应当理解，挡片和光耦设置的位置不仅限于以上所述具体实施例，只要能起到检测所述机械手本体110、平移机构120、升降机构130、旋转机构140的运动情况的位置都可以实行。

本发明所提供的一种转运机械臂，通过平移机构、升降机构、旋转机构分别实现机械手的平移、升降、旋转运动。只需配备一个机械手，就可以实现将反应杯送至各个方位。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出的实施例。

Claims (10)

1.一种转运机械臂，包括机械臂本体(100)，其特征在于，所述机械臂本体(100)包括机械手本体(110)、平移机构(120)、升降机构(130)、旋转机构(140)、固定件(150)；其中，

所述机械手本体(110)与所述固定件(150)的第一固定件(151)间接连接，所述平移机构(120)带动所述第一固定件(151)平移，所述升降机构(130)带动机械手本体(110)进行升降，所述旋转机构(140)带动所述机械手本体(110)进行旋转。

2.根据权利要求1所述的转运机械臂，其特征在于，还包括一端与所述机械手本体(110)相连接的花键联接组件(160)，所述花键联接组件(160)包括设有键槽的花键轴(161)和设有键槽的旋转件(162)；所述升降机构(130)带动花键轴(161)轴向往复运动，所述旋转机构(140)带动旋转件(162)旋转，使机械手本体(110)沿着花键轴(161)轴向往复运动或旋转。

3.根据权利要求1所述的转运机械臂，其特征在于，所述平移机构(120)包括第一电机(121)、第一主动轮(122)、第一从动轮(123)、第一同步带(124)、第一导轨(125)、第一滑块(126)，所述第一滑块(126)连接于所述第一固定件(151)外壁上，所述第一固定件(151)设有同步带夹板(1511)，所述同步带夹板(1511)夹住所述第一同步带(124)；

通过第一电机(121)、第一主动轮(122)、第一从动轮(123)的配合带动第一同步带(124)运动，进而带动第一固定件(151)使其通过滑块(16)沿着第一导轨(125)运动。

4.根据权利要求2所述的转运机械臂，其特征在于，所述固定件(150)还包括第二固定件(152)，所述升降机构(130)包括第二电机(131)、丝杆螺母构件(132)，所述第二固定件(152)分别与所述丝杆螺母构件(132)的螺母(1321)、所述花键联接组件(160)的花键轴(161)相连接；所述第二电机(131)带动丝杆螺母构件(132)的丝杆(1322)转动，进而带动螺母(1321)沿着所述丝杆(1322)轴向往复运动，最终带动机械手本体(110)沿着所述丝杆(1322)轴线方向往复运动。

5.根据权利要求4所述的转运机械臂，其特征在于，所述升降机构(130)还包括第二主动轮(133)、第二从动轮(134)、第二同步带(135)；所述第二电机(131)驱动第二主动轮(133)转动，带动第二同步带(135)运动。

6.根据权利要求5所述的转运机械臂，其特征在于，所述第一固定件(151)内部为中空区域，所述第二电机(131)固定于所述第一固定件(151)外壁上，所述第二主动轮(133)、第二从动轮(134)、第二同步带(135)位于所述第一固定件(151)内部的中空区域内；所述第一固定件(151)底部设有通孔，供丝杆(1322)穿过并与所述第二从动轮(134)相连接。

7.根据权利要求2所述的转运机械臂，其特征在于，所述旋转机构(140)包括第三电机(141)、第三主动轮(142)、第三从动轮(143)、第三同步带(144)，所述第三从动轮(143)套设在所述花键联接组件(160)的旋转件(162)外侧；通过所述第三电机(141)驱动所述第三主动轮(142)转动，带动所述第三从动轮(143)，进而带动旋转件(162)转动，使机械手本体(110)进行旋转。

8.根据权利要求7所述的转运机械臂，其特征在于，所述固定件(150)还包括第三固定件(153)、第四固定件(154)，所述第四固定件两端分别与第一固定件(151)和第三固定件(153)相连接，所述旋转机构(140)固定于所述第三固定件(153)上，所述第三主动轮(142)、第三从动轮(143)、第三同步带(144)均位于所述机械手本体(110)与所述第三固定件(153)之间；所述第三固定件(153)设有与轴承外圈相连接的通孔，轴承内圈套设在所述旋转件(161)外壁，通过轴承实现旋转件(161)在第三固定件(141)内旋转。

9.根据权利要求2所述的转运机械臂，其特征在于，所述机械手本体(110)包括分别设有第二滑块(116)的两可形成夹持作用的夹爪(111)、第四电机(112)、凸轮(113)、复位构件、第二导轨(115)，两个夹爪(111)一端设有用于抓取反应杯(700)的夹持区域(1111)，所述凸轮(113)位于两个夹爪(111)之间；

所述第四电机(112)驱动所述凸轮(113)旋转，改变所述凸轮(113)与两夹爪(111)接触的外轮廓，以顶开或在复位构件回推力作用下松开两夹爪(111)，使两个夹爪(111)分别连接的第二滑块(116)沿着第二导轨(115)运动，以使机械手本体(110)进行对反应杯(200)的夹持或松开操作。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的转运机械臂，其特征在于，还包括底座(170)，所述平移机构(120)设置在所述底座(170)上，所述底座(170)用于安装于被安装物表面；所述平移机构(120)、升降机构(130)、旋转机构(140)、机械手本体(110)分别设有用于确定移动时初始位置的位置检测装置(180)。

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