JPS61140417A - ロボツトによる物品のパレタイジング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は産業用ロボットによる物品のパレタイジング
方法に関する。

従来の技術 多品種の物品を各品種ごとに個別のパレット上に積み上
げておき、個々のパレット上から所望の品種を所望個数
ずつつかみ上げて、特定の空のパレットへと種々の品種
をとり混ぜて積載するパレタイジング作業がある。

そして、このような作業を自動化し、個別のパレット上
からの物品のつかみ上げおよび空パレツト上への積み上
げを正確に行なって、積載の完了したパレット上での積
み上げ状態を整然としたものになすには産業用ロボット
を用いると好都合であり、特に物品の形状が、多数段に
積層しうるように上下で互いに嵌合し合うパケットのよ
うな特殊形状である場合には、高い位置決めの正確さが
要請されることから産業用ロボットを用いなければ実現
不可能である。

ところが、上記のようなパレタイジング作業を、第６図
略示のように例えば、通常の円筒座標型ロボット（１）
を用いてトラバース移動させつつ行えば、確かに個々の
パレット（２）上からの物品（３）のつかみ上げ動作（
デパレット動作）、および最終積上げ用の空パレット（
４）への積重ね動作（パレタイジング動作）は正確に行
われ、物品（３）は荷崩れ等なく整然と積上げられてい
くが、反面１回の搬送作業での搬送しうる物品個数が限
られており、時間当たりの処理効率が低いという欠点が
ある。

また、その対策としてロボットのハンド部をいわゆるダ
ブルハンド以上の多数個〔５〜６個以上）把持可能なハ
ンドに成し、１回の搬送動作で扱える物品個数を増加し
ようとしても、その場合には肝心のデパレット、パレタ
イジング動作が円滑に行えなくなる。つまり、当該多数
の把持機能部に、ある程度粗い位置決め状態で置かれて
いる多数の物品を同時に良好に把持せしめることが、ハ
ンドの多数個取り機能を高めるに従って、急激に困難に
なるといった問題が生じ、ハンドの多数個取りの機能の
みを高めることによって上記問題を解決することは困難
であり、上記点からハンドの把持機能゛としては２〜３
個取りが適当である。

発明が解決しようとする問題点 そして上記のようにハンドを２〜３個取りが可能なタイ
プになした場合、確かに１回に搬送可能な物品個数が増
えて効率が高められるのであるが、この場合にも、次の
ような新たな問題が生じる。すなわち、例えば第７図に
示したように、用いるロボットハンドがダブルハンドで
あり、それに合わせてパレットＤ上には４個×２列×多
段に物品を積み上げるようになっているとすると、例え
ばＡ品種６個、Ｂ品種８個、Ｃ９品種１０個・・・・・
・というように、各品種について偶数個である場合には
問題ないが、へ品種９個、Ｂ品種８個、Ｃ品種１０個・
・・・・・（図中の添字は物品の品種ごとの番号を表す
）というように奇数個取りが混じっている場合には、２
個ずつ物品を把持して来たハンドが、Ｂ品種の３、４．
７．８個目の載置動作時、およびＣ品種の３゜−４，７
，８個目の載置動作時・・・・・・に、当該把持してい
る２個を１セツトとして一括して載置できないために大
まわり移動■や上下移動等の余分な動作が必要となって
時間を要する上に、物品を載置する位置に応じて解放す
べきグリッパ側が異、ってくるので、さらに制御が複雑
となる問題が生じる。

問題点を解決するための手段 そこで、この発明は上記のようなパレタイジング作業に
おいて、各個別のパレットから他のパレットへと移動す
べき物品個数のうち、まずロボットハンドにより１度に
把持可能な物品数の整数倍の最大物品個数を、各個別パ
レットについて夫々移載し、次に各個別パレットについ
ての残りの移載すべき個数を移載する方法を提案するも
のである。

実施例 まず、第１〜４図に基づいて、適宜の物品（瓶詰め飲料
、等）を収納したプラスチックケースのパレタイジング
システムについての実施例を説明する。

この例のパレタイジングシステムは、第１図において平
面図示したように、物品を収納した略直方体形状のプラ
スチックケース（５）を、８カ所（Ａ）＠ｐｐｐｙｐｎ
の大パレット（６）上から夫々適当個数ずつ直交座標型
ロボット（７）によりデパレットせしめ、後述の移動台
車（８）上の最終積上げ用の小パレット（９）上へと種
々とり混ぜて積上げせしめていくシステムであり、８カ
所（５）（６）〜□の各プラスチックケース（５）内の
物品は品種が夫々異っており、この例の直交座標型ロボ
ット（７）は図示しない上位の制御装置により指示され
た個数ずつ、各位置の大パレット（６）上から小パレッ
ト（９）上へとケース（５）をつかみ持ち上げて移載す
る。なお、この例の大パレット（６）への積載仕様は６
個×２列×５段であり、小パレット（９）への積載仕様
は４個×２列×５段になっている。

（１１）は上記８カ所の大パレット（６）置場に並行に
走行する大パレット（６）の搬入出用台車であり、該台
車（１１）上への大パレット（６）の搬入はフォークリ
フト等により行い、該台車（１１）上から各位置＜Ａ）
（Ｂ）〜０の大パレット置場への移載は該台車（１１）
上のローラコンベア（１２）により行われる。

各大パレット置場上面にはフリーボール（１３）が多数
設けられている（第２図）。

また、（１４）は上記大パレット（６）置場の一端に設
けた小パレット（９）の搬入搬出ステーションとしての
スラットコンベアであり、該スラットコンベア（１４）
への小パレット（９）の搬入比はフォークリフト等によ
り行う。（１５）（１６）は夫々移動台車（８）、台車
（１１）のレールである。

以下、上記直交°座標型ロボット（７）および移動台車
臼）について詳細に説明する。

すなわち、この例の直交座標型ロボット（７）のＦ’［
Ｘ＠フレーム（１７）は、大パレット（６）の置場に合
わせて可動Ｙ軸フレーム（１８）が長い行程を移動しう
るよう長尺のものになされていて、Ｘ軸フレーム（１７
）上の上下のレール（２１）（２２）にローラ（２３）
（２４）を介して転接支持された該Ｙ軸フレームＣｌ８
）上に、後述のハンド（２５）（２６）を支持そして、
該移動枠（２７）には２本の昇降アームｒ３１）（３２
）を支持せしめてあり、該昇降アーム（３１）（３２）
下端に夫々前記プラスチックケース（５）り 匈かみ持ち上げ用のハンド（２５）とダンボール製ボッ
クスの吸着持ち上げ用のハンドＣ２６）とを取付けてあ
って、取扱う物品が変更になっても、上記ハンド（２５
）（２６＞を選択的に用いて、いずれの形態の物品でも
パレタイジングしうるようになっている。

上記ハンド（２６）はバキューム、パッド（３３）を有
し、一度に３個のボックスを吸着持ち上げうるようにな
った通常のロボットハンドであるが、ケースつかみ用の
ハンド（２５）は次のような構造になしである。

すなわち、各大パレット（６）上のプラスチックケース
（５）は所定の予め設定された位置および向きでパレッ
ト（６）上に載置されているが、その位置精度は粗い（
Ｘ、Ｙ軸方向共に±２０ｆｆ程度）ものであって、上記
ハンドＣ２５）はこの粗い位置決め精度で積載されたケ
ース（５）をつかみ上げ、移動後の小パレット（９）上
では所定の正確な位置に積み上げなければならず、しか
もケース（５）の底面と上面は互いに嵌まり込む形状に
なしてあって（第３図）、各パレット（６）（９）上の
ケース（５）は総て上位のケース（５）が下位のケース
（５）に嵌合した状態で積載されなければならず、ハン
ド（２５）はこの要請を満足するために、次のような特
徴的な構造になしである。

すなわち、第３，４図示のように、該ハンド（２５）は
いわゆるダブルハンドになっていて、シリンダ（３４）
によって開閉駆動される１対のり゛゛グリップ爪３５）
（３６）を、支持する移動枠（３７）　（３８）と、該
移動枠（３７）Ｃ３８）を上記グリップ爪（３５Ｘ３６
）の開閉方向とは直交する方向に摺動自在に支持する支
持枠（３９）とからなり、上記支持枠Ｃ３９）に前記昇
降アーム（３１）が連結されている。

Ｃ３７ａ）（３８ａ）は各移動枠（３７）（３８）の一
部を構成するガイドロッド、（３９ａ）は支持枠（３９
）の一部を構成するガイドロッドであり、上記ガイドロ
ッド（３７ａ）（３８ａ）の中間部にはストッパ部（４
１）を設けてあり、該ストッパ部（４１）によってはシ
リンダＣ３４）によりグリップ爪（３５）（３６＞が閉
じる際の移動端（閉じ幅）が規制されると共に、グリッ
プ爪（３５）（３６）が開いてケース（５）を把持した
状態のグリップ爪（３５）（３６）、ケース（５）が一
体となった全体が位置決め用シリンダＣ４２）により第
３図右方へと移動される際の右行端が規制されるように
２、つまりハンドＣ２５）に対するケース（５）の第３
図右方向位置が規制されるようになっている。

つまり、第３図左右方向をＸ軸方向とすると、グリップ
爪（３５）（３６）によって把持されたケース（５）は
、そのハンドＣ２５）に対するＸ軸方向位置がシリンダ
（４２）の引込み動作によるグリップ爪（３５）基端部
のストッパ部（４１）への当接によって位置決めされる
のである。

（４３）は各移動枠（３７）（３８）に突設固定した上
記位置決め用のシリンダ（４２）の取付ブラケットであ
る。

また、上記移動枠（３８）と支持枠（３９）間には圧縮
スプリング（４４）が介装してあり、移動枠（３７）と
支持枠（３９）間には第４図左右方向ｒＹ軸方向）に伸
縮するシリンダ（４５）を連結してあって、該シリンダ
（４５）が収縮すると、第４図示の状態でケース（５）
とグリップ爪（３５）（３６）、移動枠Ｃ３７）（３８
）が一体となっている全体が第４図右方向へ移動し、移
動枠（３８）に支持されているケース（５）の内面が支
持枠（３９）から垂設した位置決めブラケット（４６）
に当接して位置決めされるようになっている。

（４７）（４８）は夫々ガイドロッドｒ３９ａ）に設け
たフランジ状のストッパ部であり、上記シリンダ（４５
）およびスプリング〔４４）が伸長ｅした際の各移動枠
（３７）（３８）の第４図左方向位＠ＣＹ軸方向位置）
を規制する。

なお、上記ハンド（２５）は平面視における外形縁が２
つ並べたケース（５）の外形縁よりも小になるようにな
っており、所望の把持すべきケース（５）のまわりに別
のケース（５）が高く積重ねられて存在する場合にも、
ハンド（２５）は該所望の把持すべきケース（５）の直
上位置へと下降接近しうるようになっていへ。

なお１．上記グリップ爪（３５）（３６）により把持さ
れたケース（５）のハンド（２５）に対するＸ軸方向位
置決めは、位置決め用シリンダ（４２）の伸長動作によ
って行ってもよい。

次に、移動台車（８）について説明すると、該移動台重
電）は、上記ロボット（７）のＸ軸方向レール（２１）
ｌ”２２）と平行に敷設されたレール（１５）上を走行
自在になされており、その上面は一半部を小パレット（
９）載置用としてのスラットコンベアＣ４９）に、他半
部をケース（５）またはボックス等の物品の仮置台（５
１）に構成されている。

そして、該移動台車（８）は、この実施例では駆動装置
を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、ロボットの
可動Ｙ軸フレーム（１８）に設けた進退自在な連結ピン
（５２）を突出嵌合されて初めて、該Ｙ軸フレーム（１
８）に付随してレール（１５）上を移動されるようにな
っており、連結ピンＣ５２）がＹ軸フレーム（１８）側
に退入して嵌合が外れた状態では、該台車（８）はその
嵌合が外された位置に停止し続けるようになっている。

また、台車（８）側方にはスラットコンベア〔４９）の
入力軸がクラッチ片（５３）として突出してあって、該
台車（８）が上記）ようにしてＹ軸フレーム（１８）に
連結されＸ軸方向最右端にまで連行移動された位置では
（第１図１点鎖線）、上記入力軸クラッチ片Ｃ５３）が
床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片（５４）に
噛み合い、この状態で初めて台車（８）上のスラットコ
ンベア（４９）が回転走行されるようになっている。

Ｃ５５）は車輪、（５６）は連結ピン（５２）の進退用
のシリンダである。

なお、上記仮置台〔５１）上へのケース（５）の載置位
置は、第１図に鎖線図示したように、小パレット（９）
への載置位置同様８分割されており、当該システムにお
いて取扱い頻度の高い上位４品種のケース（５）（例え
ば（Ａ）　ＣＢ）　（Ｃ）　（Ｄ）位置の大ノ（し、ッ
ト（６）上のケース）が優先して該［１１ａ１台（５１
）上の所定の載置区画（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）
（５１ｄ）に仮置きされ、残りの取扱い頻度の低い４品
種のケース（５）（例えば０Ｄ０■位置の大パレット（
６）上のケース）は、大パレット（６）置場の第１図上
最左端に設けられた固定ｖｉＩ台（５７）上に仮置きさ
れるようになっている。

また、上記固定仮置台（５７）上へのケース（５）ノ装
置位置も、第１図鎖線図示のように８分割されて各品種
は特定の載置区画（５７ｅ）（５７ｆ）（５７ｇ）　（
５７ｈ）に載置されるようになっているが、該仮置台（
５１）、固定仮置台（５７）上の各品種ごとのケースの
有無は、夫々の台（５１）（５７）上に設けたマイクロ
スイッチ、光電スイッチ等の検出器（図示せず）によっ
て検出される。

次に、上記パレタイジングシステムにおける動作を説明
する。

すなわち、まずシステムの運転に先立っては、前記搬出
入用台車（１１）を用いて、各位置ＧＡ）（ロ）〜０の
大パレット置場に夫々の品種のケース（５）を多量に積
載した大パレット（６）を搬入載置しておく。

この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高い順に従
って第１図右側から左側へと順に搬入しておけば、Ｙ軸
フレームＣｌ８）、つまりロボットハンド（２５）（２
６）の移動距離を短縮できる。

上記のようにして搬入した各位置の大パレット（６）上
のケース（５）内の品種を以下、夫々の位置（Ａ）ＣＢ
）〜饅に合わせて、Ａ品種、Ｂ品種・・・・自Ｈ品種と
する。

また、移動台車（８）のスラットコンベア（４９）上に
も前記スラットコンベア（１４）を用いテ小パレット（
９）を搬入しておく。

すなわち、Ｙ軸フレーム（１８）に連結した状態の移動
台車（８）を第１図鎖線位置にまで移動して、クラッチ
片（５３）（５４）同士を噛合しておいた上で該台車（
８）上のスラットコンベア（４９）と搬人出ステーショ
ンとしてのスラットコンベア（１４）を同時に駆動し、
スラットコンベア（１４）上の空の小パレット（９）を
台車（８）上に搬入しておくのである（第１図鎖線）。

以上の初期状態を準備しておいた上で、上記直交座標型
ロボット（力を上位の制御装置によりプログラムに従っ
て動作せしめるのであるが、ツマリ、ヒン（５２）の進
退タイミングの指令）モ含まれており、移動台車（８）
の移動はロボット（力によるケース（５）のパレタイジ
ング動作と完全に同調して行われる。

すなわち、例えば、Ａ品種を１５ケース、Ｂ品種を８ケ
ース、Ｃ品種を９ケース小パレツト（９）上へ積み込む
場合には、移動台車（８）を連結した状態でＹ軸フレー
ムＣｌ８）をます八位置にまで移動し、当該位置で一旦
連結を外し移動台車（８）を停圧状態になした上で、Ｙ
軸フレーム（１８）、昇降アーム（３１）および前記ハ
ンドＣ２５）を動作させて（５）位置の大パレラト（６
）上から、把持可能な物品数（２個）の整数倍の最大個
数である１４個（７）　ケースＴ５１をつかみ上げて小
パレット（９）上へと移載するＣもちろん、２　（ｖＡ
ずつ７回に分けて行う）。

以上１４ケースのＡ品種の積込みが終了したならば、次
に端数のＩＷＡの移載は行わずＹ軸フレーム（１８）と
移動台車（８）とを再連結し、移動台車（８）を（５）
位置に持たらした上再び連結解除して（３１）およびハ
ンドＣ２５）とを動作させて（６）位・置の大パレット
（６）上から８個のケース（５）を小パレット（９）上
へと移載する。

さらに、次に同様にして移動台車（８）を０位置に持た
らした上、０位置の大パレット（６）上から、同じく把
持可能な物品数（２１固）の整数倍の最大個数８個のケ
ース（５）を小パレット（９）上へと移載゛する。

上記操作で各品種についての積込みケースの端数以外の
大部分の積込みは終了するが、上記操作の際に冒述した
ようなハンド（２５）の大まわり移動は生じず、次に端
数（つまりこの例のロボットハンド（２５）の場合ダブ
ルハンドであるので、端数は常に１個となる）の処理を
次のようにして一括して行う。

すなわち、上記°Ｃ品種の端数以外のケース数の積込み
が終了した後に、同じ＜（Ｑ位置において、ハンド（２
５）により２個のケース（５）をつかみ上（ヂ、つかん
だケース（５）のいずれか１１固をＶｉ置゛台（５１）
の所定の載置区画（５１ｃ）に載置し、残りのつかんだ
ままのケース（５）を既に積み上げられている小パレッ
ト（９）上のケース（５）上に積み上げるのであり、次
にＹ軸フレーム（１８）と移動台車（８）とを連結して
（５）位置に持たらし、当該位置でも同様に、ハンドＣ
２５）により２個のケース（５）をつかみ上げ、つかん
だケース（５）のいずれか１個を［置台（５１）の所定
の載置区画（５１ａ）に載置し、残りのつかんだままの
ケース（５）を小パレット（９）上に積み上げて端数処
理が終了するのである。

以上の操作で小パレット（９）上には予定通りへ品種１
５ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケースが積込まれ
、仮置台（５１）上にはＡ品種とＣ品種のケースが１個
ずつ仮置きされた状態となっているが、次に移動台車（
８）を第１図右端のスラットコンベア（１４）位置まで
移動し、前述の通りクラッチ片（５３）（５４）同士を
噛合してスラットコンベア（１４）を駆動し、予定の積
込みが完了した該小パレット（９）を搬出する。

なお、上記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ（デパレット動作）および小パレット（９）上への
載置動作Ｃパレタイジング動作）はハンド（２５）の構
造が前述の通りの位置決め機能を有したものになってい
るので、大パレット（６）上でのケース位置が粗い位置
決め状態であっても良好につかみ上げられ、しかも小パ
レット（９）上へは所定の正確な位置に載置されて、ケ
ース（５）底面の嵌め込み部（５ａ）の嵌合も良好に行
われるＣ後に詳述する）。

そして、さらに次の小パレット（９）を移動台車（８）
上に搬入した上、今度はへ品種を１５ケース、Ｂ品種を
９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレツト（９）上へ積
み込むとすると、端数以外の大部分（ハンド（２５）に
より把持可能な物品数（２ｆＩｌ！ｉｌ）の整数倍の最
大個数の積込みは上記と同様の操作によりなされるが、
端数の積込み操作が、上記前回のパレタイジング作業に
よって仮置台（５１）上に残っているケース（５）を利
用して次のようにして行うことができる。

すなわち、前回と同様の手順によりＡ品種１４ケース、
Ｂ品種８ケース、Ｃ品種８ケースは、端数処理に先立っ
て積込まれ、当該操作が終了した後人品種とＢ品種を１
ケースずつ積込まねばならないのであるが、そのために
・まず（Ｂ）位置に移動台車（８）を移動停止し、ハン
ド（２５）によってＢ品種のケース（５）を２個つかみ
上げ、そのうちいずれか一方のケース（５）は仮置台（
５１）上のＢ品種用の載置区画（５１ｂ）に載置し、他
方めＢ品種のケース（５）はつかんだままで、空いたグ
リップ爪（３５）（３６）により仮置台（５１）上のＡ
品種のケース（５）をつかＡ上げるのであり、このよう
にしてハンド（２５）にへ品種とＢ品種との異った品種
のケース（５）１個ずつを同時に把持したまま、それを
小パレット（９）上へと移送し一括して載置するのであ
る。ここで、Ｙ軸フレーム（１８）つまりハンド（２５
）の新たな八位置への移動が省略され、時間が短縮され
ている。

したがって、仮置台（５１）上にはＣ品種のケース（５
）が残り、該Ｃ品種のケース（５）も以後のパレタイジ
ング作業において利用される。

なお、仮置台（５１）上の各載置区画（５１ａ）（ｓｘ
ｂ）（ｓｌｃ）（５１ｄ）のケース有無は前述の通りマ
イクロスイッチ等により検出されるが、各載置区画（５
１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）ｒ５１ｄ）は、夫々ケース
（５１２（１ａ分の面積を充当しているため、つまり、
載置したケース（５）の側方には少くともケースＩＷＡ
分のゆとり空間が生じるため、例えば上述の端数処理操
作のように、一方のグリップ爪（３５）（３６）にケー
ス（５）を把持したままの状態でＨ置台Ｃ５１）上の他
のケース（５）をつかみ動作せしめることができる。固
定仮置台（５７）についても同様である。

また、上記操作例では（５）（Ｂ）０位置の各大パレッ
ト（６）からのみケース（５）をデパレット動作したが
、他の位置の大パレット（６）からデパレットする場合
も同様であり、この例のシステムでは（ト）００何位置
の大パレット（６）から端数処理のためのデパレット動
作を行う場合には、前記固定仮置台（５７）を利用して
、該仮置台Ｃ５７）上に各品種（Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈ
）のケース（５）をＶｉ置きするようになっているが、
大パレット（６）の種類が少い場合には、つまり、品種
が少い場合には上記固定仮置台（５７）を設ける必要が
なく、大パレット（６）（品種）の種類が多い場合にも
、上記移動台車（８）上の仮置台（５１）面積を大にな
せば、総ての大パレット（６）からの品種を該移動台車
（８）上に仮置きすることができる。

次ニ、前記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ動作（デパレット動作）、および小パレット（９）
上への載置動作（パレタイジング動作）　　　　。

を説明しておく。

すなわち、前述の通り、各プラスチックケース（５）は
±２ＯＮＩＲ程度の位置決め精度で大パレット（６）上
に積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し合
った状態になっているので、前化ハンド（２５）は、ま
ず最初グリップ爪（３５）（３６）を閉じ、各移動枠（
３７）（３８）は夫々第４図左端に当接した状態で下降
し、グリップ爪（３５）（３６）先端をケース（５）内
に差し入れ、その後シリンダ（３４）に低圧圧油を給送
してグリップ爪（３５Ｘ３６）を低圧にて開作動し、ケ
ース（５）の取手孔部（５ｂ）に係合せしめる。

このグリップ爪（３５）（３６）のケース（５）への係
合時、グリップ爪（３５）（３６）の水平面内での移動
（Ｘ、Ｙ輪画方向への移動）は、夫々ガイドロッド（３
７ａ）（３８ａ）（３９ａ）によって移動自在に保たれ
ているので（この時点では位置決め用、シリンダ（４２
）（４５）は自由に伸縮する）、ケース（５）の位置が
正規の位置からずれていても、ケース（５）の位置に合
わせるようにしてグリップ爪ｃ３５）（３６）が開き、
ケース（５）に無理な力を及ぼすことがなく、ケース（
５）が下位のケース（５）と嵌合していても支障なくつ
かみ上げが行われる（この例の場合、取手孔部（５ｂ）
がＹ軸方向に広幅なので、Ｙ軸方向については問題ない
）。

そして、上記のようにグリップ爪（３５）（３６）が低
圧にて開き係合している状態でハンド（２５）を上昇し
、ケース（５）を持ち上げると、ケース自重によってグ
リップ爪（３５）（３６）先端の返り部が取手孔部（５
ｂ）の上面に確実に係合した状態となり、この時点でシ
リンダ（３４）への給送圧を高圧に切換えると共に、前
記位置決め用シリンダ（４２）（４５）を収縮して前述
の通りケース（５）をＸ、Ｙ軸方向において位置決めす
る。

以上のようにして、つかみ上げられたケース（５）のハ
ンド（２５）に対する位置決めが行われ、該位置決めが
なされることによって次の小パレット（９）上あるいは
ｖｉＩ台（５１）（５７）上への積み込＾は正確に設定
位置通り行われ、上下のケース（５）同士での嵌合も円
滑になされて積み上げられていく。

また、上記動作説明はハンド（２５）によるプラスチッ
クケース（５）のパレタイジングにおけるものであった
が、前記ハンド（２６）によって、各大パレット（６）
上に多数積まれたダンボール製ボックスを小パレット（
９）上ヘパレタイジングする場合も同様の動作で、まず
最初に各大パレット（６）についての端数以外の大部分
の積込みが行われ、次に各大パレット（６）についての
端数個分の積込みが順次行われる。但し、ハンドＣ２６
）は前述の通り１度に３個のダンボールボックスを把持
しウルハンドになされているので、小パレット（９）上
への積込み仕様は、上記ケース（５）の場合とは異り、
例えば３１１！Ｘ３列×多段のように、３個ずつ移載す
るのに適した積込み仕様になされる。

次に、第５図に基づいて、この発明の方法を実施する池
のシステム例を説明する。該システムは上述のシステム
とは異り、トラバース装置Ｃ６１）に搭載した円筒座標
型ロボット（６２）を用い、該ロボット（６２）のトラ
バース経路に沿って大パレット（６）置場および移動台
車（６３）の移動路（６４）を敷設したもので、移動台
車（６３）とロボットのトラバース装＠（６１）間の連
結は、前述の例と同様に、適宜シリンダによって進退さ
れるビン（６５）が他側の凹孔部に嵌入することによっ
てなされ、移動台車（６３）上には小パレット（９）の
移載用のコンベア（６６）を設けると共に、載置台（６
７）を設けである。

該ロボット（６２）による大パレット（６）からの物品
（５）のデパレット動作、および小パレット（９）上へ
のパレタイジング動作も前述の例と同様に、まず最初、
ロボットハンド（７１）により１度に把持可能な物品個
数の整数倍の最大物品個数を移載し、次に残りの端数個
分の移載を行う。

また、上記例の移動台車Ｃ６３）上のコンベアものであ
る。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係るロボット
によるパレタイジング方法では、パレタイジング動作の
途中において、複数個以上の物品を把持して来たロボッ
トハンドが物品を積降ろしするに際して、冒述したよう
な余分な動作を必要とする動作回数が極減され、当該パ
レタイジング作業に要する時間が可及的に短縮されると
共に制御も容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は直交座標型ロボットを用いたパレタイジン
グシステムの例であり、第１図は全体平面図、第２図は
第１図のＩ−１線断面図、第３図はロボットハンドの側
面図、第４図は同正面図、第５図は円筒座標型ロボット
を用いたパレタイジングシステムの平面図、第６図はシ
。 ングルハンドの円筒座標型ロボットを用いてパレタイジ
ング作業を行う場合の説明図、第７図はダブルハンドの
ロボットを用いて行う場合の説明図である。 （５）・・・・プラスチックケース（物品）（６）・・
・・大パレット（個別のパレット）（７）・・・・直交
座標型ロボット　　（９）・・・・小パレット（２５Ｘ
２６）　−・・・ｏホ、　トハンＦ　　　ｃＡ）０３）
（Ｑ（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）ｌｌｆ（）＝・・・・大パレッ
ト載置位置〔品種）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 夫々異った品種の物品を積載した個別のパレット上から
   、各個別のパレット毎に設定された個数ずつの物品を、
   ロボットによりつかみ上げて他のパレット上へと移送し
   積み降ろしするパレタイジング作業において、各個別の
   パレットから他のパレットへと移載すべき物品個数のう
   ち、まずロボットハンドにより１度に把持可能な物品数
   の整数倍の最大物品個数を、各個別パレットについて夫
   々移載し、次に各個別パレットについての残りの移載す
   べき個数を移載することを特徴とするロボットによる物
   品のパレタイジング方法。