JPS61136825A

JPS61136825A - ロボツトによる物品のパレタイジング方法

Info

Publication number: JPS61136825A
Application number: JP59254767A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Maekawa; 前川　博
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1984-12-01
Filing date: 1984-12-01
Publication date: 1986-06-24
Anticipated expiration: 2009-02-16
Also published as: JPH0611618B2; US4850783A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は産業用ロボットによる物品のパレタイジング
方法に関する。

従来の技術多品種の物品を各品種ごとに個別のパレット上に積み上
げておき、個々のパレット上から所望の品種を所望個数
ずつつかみ上げて、特定の空のパレットへと種々の品種
をとり混ぜて積載するパレタイジング作業がある。

そして、このような作業を自動化し、個別のパレット上
からの物品のつかみ上げおよび空ノくレットとへの積み
とげを正確に行なって、積載の完了したパレット上での
積みとげ状態を整然としたものになすには産業用ロボッ
トを用いると好都合であり、特に物品の形状が、多数段
Ｃと積層しうるように上下で互いに嵌合し合うＩくケ２
トのような特殊形状である場合には、高い位置決めの正
確さが要請されることから産業用ロボットを用いなけれ
ば実現不可能である。

ところが、上記のようなパレタイジング作業を、第６図
略示のように例えば通常の円筒座標型ロボット（１）を
用いてトラバース移動させつつ行えば、確かに個々のパ
レット「２）上からの物品（３）のつかみとげ動作（デ
パレット動作）、および最終積上げ用の空パレ・ノド（
４）への積重ね動作（パレタイジング動作）は正確に行
われ、物品（３）は荷崩れ等な（整然と積上げられてい
くが、反面１回の搬送作業での搬送しうる物品個数が高
々２〜３個までと限られており、しかもつかみ上げた２
〜３個の物品を、そのつどロボット自身がトラバース移
動して空パレットへと搬送しなければならないといった
ことから、時間当たりの処理効率がきわめて低いという
欠点がある。

また、１回のデパレット動作、パレタイジング動作で扱
える物品個数を増加するために、口場合にはハンド部の
みが大規模大重量になりすぎて、コスト的、構造的に成
り立たないとか、肝心のデパレット、パレタイジング動
作が円滑に行えなくなる、つまり、当該多数の把持機能
部に、ある程度粗い位置決め状態で置かれている多数の
物品を同時に良好に把持せしめることがきわめて困難で
あるとか、ハンド部のケーシング自体がパレット上の目
標物品以外の物品に干渉して、ハンドが目標物品へと接
近できな（なるといった重大な支障が生じる。

発明が解決しようとする問題点この発明は上述のようなパレタイジング作業に産業用ロ
ボットを用いる場合の、時間当たりの処理効率が低いと
いった問題を上記のような新たな支障を生じることなし
に解決しようとするものである。

問題点を解決するための手段この発明は最終積上げ用のパレットをロボットのハンド
部の移動に追随して移動せしめ、上記パレットへの物品
積込み時には、該最終積上げ用パレットをロボットハン
ドによる物品つかみ上げ位置近傍に位置せしめて、ハン
ドによるつかんだ物品の移送距離を可及的に短縮し、も
って全体の所要時間を短縮することを提案するものであ
る。

実施例まず、第１〜４図に基づいて、適宜の物品（瓶詰め飲料
等）を収納したプラスチックケースのパレタイジングシ
ステムについて説明する。

この例のパレタイジングシステムは、第１図において寮
血図示したように、物品を収納した略直方体形状のプラ
スチックケース（５）を、８カ所四（Ｂ）（Ｑ　（Ｄ）
（Ｅ）（Ｆ）　Ｑ　ｆ（）の大パレット（６）上から夫
々適当個数ずつ直交座標型ａボｙＭ７）によりデパレノ
トせしめ、後述の移動台車（８）上の最終積上げ用の小
パレット（９）上へと種々とり混ぜて積上げせしめてい
くシステムであり、８カ所（イ）０〜的の各プラスチッ
クケース（５）内の物品は品種が夫々異っており、この
例の直交座標型ロボット（力は図示しない上位の制御装
置により指示された個数ずつ、各位置の大パレット（６
）上から小パレット（９）上へとケース（５）をつかみ
持ちとげて移載する。

（１１）は上記８カ所の大パレット（６）置場に並行に
走行する大パレット（６）の搬入出用台車であり、該台
車ｎ１）ｋへの大パレット（６）の搬入はフォークリフ
ト等により行い、該台車（１１）ｋから各位置（ＡＪ（
Ｂ）〜台の大パレット置場への移載は該台車（１１）上
のローラコンベア（１２）により行われる。

各大パレット置場上面にはフリーボール（１３）が多数
設けられている（第２図）。

また、Ｃ１４）は上記大パレット（６）置場の一端に設
けた小パレット（９）の搬入搬出ステーションとしての
スラットコンベアであり、該スラットコンベア（１４）
への小パレット（９）の搬入出はフォークリフト等によ
り行う。（１５）（１６）は夫々移動台車（８）、台車
（１１）のレールである。

以下、上記直交座標型ロボット（７）および移動台車（
８）について詳細に説明する。

すなわち、この例の直交座標型ロボット（力の門型Ｘ軸
フレーム（１７）は、大パレット（６）の置場に合わせ
て可動Ｙ軸フレーム（１８）が長い行程を移動しうるよ
う長尺のものになされていて、Ｘ軸フレーム（１７１ｈ
の立下のＬ／　−ル（２１）（２２）にａ−ラ（２３）
（２４）を介して転接支持された該Ｙ軸フレームＣｌ８
）上に、後述のハンド（２５）（２６）を支持せしめた
移動枠（２７）が移動自在に設けである。

（２８）は該移動枠（２７）のＹ軸フレーム（１８）ｈ
での移動レールである。

そして、該移動枠（２７）には２本の昇降アーム（３１
）（３２）を支持せしめてあり、該昇降アーム（３１）
　（３２＞下端に夫々前記プラスチックケース（５）の
つかみ持ち上げ用のハンド（２５）とダンボール製ボッ
クスの吸着持ちとげ用のハンド（２６）とを取付けてあ
って、取扱う物品が変更になっても、上記ハンド（２５
）（２６）を選択的に用いて、いずれの形態の物品でも
パレタイジングしうるようになっている。

上記ハンド（２６）はバキュームパッド（３３）を有し
、一度に３蘭のボックスを吸着持ち上げうるようになっ
た通常のロボットハンドであるが、ケースつかみ用のハ
ンド（２５）は次のような構造になしである。

すなわち、各大パレット（６）上のプラスチックケース
（５１は所定の予め設定された位置および向きでパレッ
ト（６）上に載置されているが、その位置精度は粗い（
Ｘ、Ｙ軸方向共に±２Ｑ　ｔｔｔｙ程度）ものであって
、上記ハンド（２５）はこの粗い位置決め精度で積載さ
れたケース（５）をつかみ上げ、移動後の小パレット（
９）上では所定の正確な位置に積み上げなければならず
、しかもケース（５）の底置と上面は互いに嵌まり込む
形状になしてあって（第３図）、各パレット（６１（９
）　Ｊ：、のケース（５）は総て上位のケース（５）が
下位のケース（５）に嵌合した状態で積載されなければ
ならず、ハンド（２５）はこの要請を満足するために、
次のような特徴的な構造になしである。

すなわち、第３，４図示のように、該ハンド（２５）は
いわゆるダブルハンドになっていて、シリンダ（３４）
によって開閉駆動される１対のグリップ爪（３５）（３
６＞を支持する移動枠（３７）（３８）と、該移動枠ｒ
３７）（３８）自体をと記グリップ爪（３５）（３６）
の開閉方向とは直交する方向に摺動自在に支持する支持
枠（３９）とからなり、上記支持枠Ｃ３９）に前記昇降
アームＣ３１）が連結されている。

（３７ａ）（３８ａ）は各移動枠（３７）（３８）の一
部を構成するガイドロッド、（３９ａ）は支持枠（３９
）の一部を構成するがイドロッドであり、と記ガイドロ
ッド（３７ａ）（３８ａ）の中間部にはストッパ部（４
１）を設けてあり、該ストッパ部（４１）によってはシ
リンダＣ３４）によりグリップ爪（３５）（３６＞が閉
じる際の移動端（閉じ幅）が規制されると共に、グリッ
プ爪（３５）（３６）が開いてケース（５）を把持した
状態のグリップ爪（３５）（３６）、ケース（５）が一
体となった全体が位置決め用シリンダ（４２）により第
３図右方へと移動される際の右行端が規制されるように
、つまりハンド（２５）に対するケース（５）の第３図
右方向位置が規制されるようになっている。

つまり、第３図左右方向をＸ軸方向とすると、グリップ
爪（３５）（３６）によって把持されたケース（５）は
、そのハンド〔２５）に対するＸ軸方向位置がシリンダ
（４２）の引込み動作によるグリップ爪（３５）基端部
のストッパ部（４１）への当接によって位置決めされる
のである。

Ｃ４３）は各移動枠（３７）（３８）に突設固定した土
泥位置決め用のシリンダ（４２）の取付ブラケットであ
る。

また、上記移動枠（３８）と支持枠（３９）間には、圧
縮スプリング（４４）が介装してあり、移動枠（３７）
と支持枠（３９）間には第４図左右方向ｃＹ軸方向）に
伸縮するシリンダ（４５）を連結してあって、該シリン
ダ（４５）が収縮すると、第４図示の状態でケース（５
）とグリップ爪（３５）（３６）、移動枠（３７）（３
８）が一体となっている全体が第４図右方向へ移動し、
移動枠（３７）に支持されているケース（５）の内面が
支持枠（３９）から垂設した位置決めブラケット（４６
）に当接して位置決めされるようになっている。

（４７）（４８）は夫々ガイドロッド（３９ａ）に設け
た７ランジ状のストッパ部であり、上記シリンダ（４５
）およびスプリング（４４）が伸長した際の各移動枠（
３７）（３８）の第４図左方向位置ＣＹ軸方向位＠）を
規制する。

なお、上記ハンド（２５）は平面視における外形縁が２
つ並べたケース（５）の外形縁よりも小になるようにな
っており、所望の把持すべきケース（５）のまわりに別
のケース（５）が高く積重ねられて存在する場合にも、
ハンド（２５）は該所望の把持すべきケース（５）の直
上位置へと下降接近しうるようになっている。

なお、土泥グリップ爪（３５）（３６）により把持され
たケース（５）のハンドＣ２５）に対するＸ軸方向位置
決めは、位置決め用シリンダ（４２）の伸長動作によっ
て行ってもよい。

次に、移動台車（８）について説明すると、該移動台車
（８）は、上記ロボット（力のＸ軸方向レール（２１）
（２２）と平行に敷設されたレール（１５）上を走行自
在になされており、その上面は一半部を小パレット（９
）載置用としてのスラットコンベアＣ４９）に、他半部
をケース（５）またはボックス等の物品の仮置台（５１
）に構成されている。

そして、該移動台車（８）は、乙の実施例では駆動装置
を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、ロボットの
可動Ｙ軸フレーム（１８）に設けた進退自在な連結ピン
（５２）を突出嵌合されて初めて、該Ｙ軸フレーム（１
８）に付随してレール（１５）上を移動されるようにな
っており、連結ピン（５２）がＹ軸フレーム（１８）側
に退入して嵌合が外れた状態では、該台車（８）はその
嵌合が外された位置に停止し続けるようになっている。

また、台車（８）側方にはスラットコンベア（４９）の
入力軸がクラッチ片（５３）として突出してあって、該
台車（８）が上記のようにしてＹ軸フレーム（］８）に
連結されＸ軸方向最右端にまで連行移動された位置では
Ｃ第１図１点鎖線）、上記入力軸クラッチ片（５３）が
床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片（５４）に
噛み合い、この状態で初めて台車（８）　ｋのスラット
コンベア（４９）が回転走行されるようになっている。

（５５）は車輪、（５６）は連結ピン（５２）の進退用
のシリンダである。

なお、上記仮置台（５１）Ｊ：へのケース（５）の載置
位置は、第１図に鎖線図示したように、小パレット（９
）への載置位置同様８分割されており、当該システムに
おいて取扱い頻度の高い上位４品種のケース（５）Ｃ例
えば（Ａ）　（Ｂ）　（Ｑ　（Ｄ）位置の大パレット（
６）上のケース）が優先して該仮置台（５１）上の所定
の載置区画（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）
に仮置きされ、残りの取扱い頻度の低い４品種のケース
（５）Ｃ例えばａｎｐｔｎ位置の大パレット（６）Ｊ：
、のケース）は、大パレット（６）置場の第１図上最左
端に設けられた固定仮置台（５７）Ｊ：に仮置きされる
ようになっている。

また、上記固定仮置台（５７）上へのケース（５）の載
置位置も、第１図鎖線図示のように８分割されて各品種
は特定の載置区画（５７ｅ）（５７ｆ）ｒ５７ｇ）（５
７ｈ）に載置されるようになっているが、該ＶｉＩ台（
５１）、固定仮置台（５７）上の各品種ごとのケースの
有無は、夫々の台（５１）（５７）上に設けたマイクロ
スイッチ、光電スイッチ等の検出器（図示せず）によっ
て検出される。

次に、と記パレタイジングシステムにおける動作を説明
する。

すなわち、まずシステムの運転に先立っては、前記搬出
入用台車（１１）を用いて、各位置（Ａ）の）〜■の大
パレット置場に夫々の品種のケース（５）を多量に積載
した大パレット（６）を搬入載置しておく。

この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高い順に従
って第１図右側から左側へと順に搬入しておけば、Ｙ軸
フレーム（１８）、つまりロボットハンド（２５）（２
６）の移動距離を短縮できる。

上記のようにして搬入した各位置の大パレット（６）上
のケース（５）内の品種を以下、夫々の位置（５）の）
〜■に合わせて、へ品種、Ｂ品種・・・・Ｈ品種とする
。

また、移動台車（８）のスラットコンベア（４９）上に
も前記スラットコンベア（１４）を用いて小パレット（
９）を搬入しておく。

すなわち、Ｙ軸フレーム（１８）に連結した状態の移動
台車（８）を第１図鎖線位置にまで移動して、クラッチ
片（５３）（５４）同士を噛合しておいた上で該台車（
８）上のスラットコンベア（４９）と搬入用ステーショ
ンとしてのスラットコンベア（１４）を同時に駆動し、
スラットコンベア（１４）Ｊ：、の空の小パレット（９
）を台車（８）上に搬入しておくのである（第１図鎖線
）。

以上の初期状態を準備しておいた上で、１肥直交座標型
ロボット（７）をと位の制御装置によりプログラムに従
って動作せしめるのであるが、コ（７）ロボット（力の
動ｆｆ”Ｍ　令には、Ｙ軸フレーム（１８）と移動台車
（８）との連結および連結解除指令（ツマリ、ピン（５
２）の進退タイミングの指令）も含まれており、移動台
車（８）の移動はロボット（力によるケース（５）のパ
レタイジング動作と完全に同調して行われる。

すなわち、例えば、Ａ品種を１５ケース、Ｂ品種を８ケ
ース、Ｃ品種を９ケース小パレツト（９）とへ積み込む
場合には、移動台車（８）を連結した状態でＹ軸フレー
ム（１８）をまず穴位置にまで移動し、当該位置で一旦
連結を外し移動台車（８）を停止状態になした上で、Ｙ
軸フレームＣｌ８）、昇降アーム（３１）および前記ハ
ンド（２５）を動作させて（５）位置の大パレット（６
）上から１４個のケース（５）をつかみとげて小パレッ
ト（９）上へと移載する（もちろん、２個ずつ７回に分
けて行う）。

以上１４ケースのＡ品種の積込みが終了したならば、次
にＹ軸フレーム（１８）と移動台車（８）とを再連結し
、移動台車（８）を０位置に持たらした上再び連結解除
して移動台車（８）を今度はＣＢ）位置に停止せしめる
。そして、と配量様にＹ軸フレーム（１８）、昇降アー
ムＣ３１）およびハンド（２５）とを動作させて（５）
位置の大パレット（６）上から８個のケース（５）を小
パレット（９）上へと移載する。

さらに、次に同様にして移動台車（８）を０位置に持た
らした上、０位置の大パレット（６）上から　　　　−
８個のケース（５）を小パレット（９）上へと移載する
。

上記操作で各品種についての積込みケース数の端数以外
の大部分の積込みは終了するが、次に端数（つまりこの
例のロボットハンド（２５）の場合ダブルハンドである
ので、端数は常に１９となる）の処理を次のようにして
行う。

すなわち、上記Ｃ品種の端数以外のケース数の積込みが
終了した後に、同じ＜（Ｑ位置において、ハンド（２５
）により２個のケース（５）をつかみとげ、つかんだケ
ース（５）のいずれか１個を仮置台Ｃ５１）の所定の載
置区画（５１ｃ）に載置し、残りのつかんだままのケー
ス（５）を既に積み上げられている小パレット（９）上
のケース（５）上に積み上げるのであり、次にＹ軸フレ
ーム（１８）と移動台車（８）とを連結して（５）位置
に持たらし、当該位置でも同様に、ハンド（２５）によ
り２個のケース（５）をつかみ上（デ、つかんだケース
（５）のいずれか１１固を仮置台（５１）の所定の載置
区画（５１ａ）に載置し、残りのつかんだままのケース
（５）を小パレット（９）上に積みとげて端数処理が終
了するのである。

以上の操作で小パレット（９１ｋには予定通りＡ品種１
５ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケースが積込まれ
、仮置台Ｃ５１）上にはＡ品種と０品なるので、移動台
車（８）を第１図右端のスラット（コンベア（１４）位
置まで移動し、前述の通りクラッチ片（５３）（５４）
同士を噛合してスラットコンベア（１４）を駆動し、該
満杯の小パレット（９）を搬出する。

なお、上記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ（デパレット動作）および小パレット（９）土への
載置動作（パレタイジング動作）はハンド（２５）の構
造が前述の通りの位置決め機能を有したものになってい
るので、大パレット（６）　ｈで所定の正確な位置に載
置されて、ケース（５）底面の嵌め込み部（５ａ）の嵌
合も良好に行われるｃ後に詳述する）。

そして、さらに次の小パレット（９）を移動台車（８）
上に搬入した上、今度はＡ品種を１５ケース、Ｂ品種を
９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレツト（９）上へ積
み込むとすると、端数以外の大部分の積込みは上記と同
様の操作によりなされるが、端数の積込み操作が、上記
前回のパレタイジング作業によって仮置台（５１）上に
残っているケース（５）を利用して次のようにして行わ
れる６すなわち、前回と同様の手順によりへ品種１４ケ
ース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種８ケースは、端数処理に
先立って積込まれ、当該操作が終了した後Ａ品種とＢ品
種を１ケースずつ積込まねばならないのであるが、その
ためにまず（ハ）位置に移動台車（８）を移動停止し、
ハンド（２５）によってＢ品種のケース（５）を２個つ
かみ上げ、そのうちいずれか一方のケース（５）は仮置
台（５１）上のＢ品種用の載置区画ｒ５１ｂ）に載置し
、他方のＢ品種のケース（５）はつかんだままで、空い
たグリップ爪（３５）（３６）により仮置台（５１）上
のＡ品種のケース（５）をつかみとげるのであり、この
ようにしてハンド（２５）にＡ品種とＢ品種との異った
品種のケース（５）１個ずつを同時に把持したまま、そ
れを小パレット（９）上へと移送し一括して載置するの
である。

したがって、仮置台（５１）上にはＣ品種のケース（５
）が残り、該Ｃ品種のケース（５）も以後のパレタイジ
ング作業において利用される。

なお、仮置台（５１）上の各載置区画（５１ａ）（５１
ｂ）（５１ｅ）（５１ｄ）のケース有無は前述の通りマ
イクロスイッチ等により検出されるが、各載置区画（５
１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）は、夫々ケース
（５１２個分の面積を充当しているため、つまり、載置
したケース（５）の側方には少くともケース１個分のゆ
とり空間が生じるため、例えば上述の端数処理操作のよ
うに、一方のグリップ爪（３５）　（３６）にケース（
５）を把持したままの状態で仮置台（５１）上の他のケ
ース（５）をつかみ動作せしめることができる。固定仮
置台（５７）についても同条である。

また、土肥操作例では（Ａ）０３）　（Ｑ位置の各大パ
レット（６）からのみケース（５）をデパレット動作し
たが、池の位置の大パレット（６）からデパレットする
場合も同様であり、この例のシステムでは０（１１１ｏ
ｐ位置の大パレット（６）から端数処理のためのデパレ
ット動作を行う場合には、前記固定仮置台（５７）を利
用して、該ＩＪｉｌｉ台（５７）上に各品種（ＥｌＦ、
Ｇ、Ｈ）のケース（５）をＶｉ置きするようになってい
るが、大パレット（６）の種類が少い場合には、つまり
、品種が少い場合には上記固定仮置台（５７）を設ける
必要がなく、大パレット（６）の品種の種類が多い場合
にも、上記移動台車（８）上の仮置台（５１）　（面積
を大になせば、総ての大パレット（６）からの品種を該
移動台車（８）上に奴置きすることができる。

次に、前記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ動作（デパレット動作）、および小パレット（９）
上への載置動作（パレタイジング動作）を説明しておく
。

すなわち、前述の通り、各プラスチックケース（５）は
±２０朋程度の位置決め精度で大パレ、ノド（６）上に
積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し合っ
た状態になっているので、前記ハンド（２５）は、まず
最初グリップ爪（３５）（３６）を閉じ、各移動枠（３
７）（３８）は夫々第４図左端に当接した状態で下降し
、グリップ爪（３５）（３６）先端を、ケース（５）内
に差し入れ、その後シリンダ（３４）に低圧圧油を給送
してグリップ爪（３５）（３６）を低圧にて開作動し、
ケース（５）の取手孔部（５ｂ）に係合せしめる。

このグリップ爪（３５）（３６）のケース（５）への係
合時、グリップ爪（３５）ｒ３６）の水平面内での移動
（Ｘ、Ｙ輪画方向への移動）は、夫々ガイドロッド（３
７ａ）（３８ａ）（３９ａ）によって移動自在に保たれ
ているので（この時点では位置決め用シリンダ（４２）
（４５）は自由に伸縮する）、ケース（５）の位置が正
規の位置からずれていても、ケース（５）の位置に合わ
せるようにしてグリップ爪（３５）（３６）が開き、ケ
ース（５）に無理な力を及ぼすことがなく、ケース（５
）が下位のケース（５）と嵌合していても支障なくつか
み上げが行われる（この例の場合、取手孔部（５ｂ）が
Ｙ軸方向に広幅なので、Ｙ軸方向については問題ない）
。

そして、上記のようにグリップ爪（３５）（３６）が低
圧にて開き係合している状態で／Ａンド（２５）を上昇
し、ケース（５）を持ち上げると、ケース自重によって
グリップ爪Ｃ３５）（３６）先端の返り部が取手孔部（
５ｂ）の上面に確実に係合した状態となり、この時点で
シリンダ（３４）への給送圧を高圧に切換えると共に、
前記位置決め用シリンダ（４２）（４５）を収縮して前
述の通りケース（５）をＸ、Ｙ軸ハンド（２５）に対す
る位置決めが行われ、該位置決めがなされることによっ
て次の小パレット（９）上あるいは仮置台（５１）（５
７）上への積み込みは正確に設定位置通り行われ、上下
のケース（５）同士での嵌合も円滑になされて積み上げ
られていく。

また、上記動作説明はハンドＣ２５）によるプラスチッ
クケース（５）のパレタイジングにおけるものであった
が、前記ハンド（２６）によって、各大パレット（６）
上に多数積まれたダンボール製ボックスを小パレット（
９）上ヘパレタイジングする場合も同様の動作で行う。

次に、第５図に基づいて池のシステム例を説明する。該
システムは上述のシステムとは異り、トラバース装置（
６１）に搭載した円筒座標型ロボット（６２）を用い、
該ロボット（６２）のトラバース経路に沿って大パレッ
ト（６）置場および移動台車Ｃ６３）の移動路（６４）
を敷設したもので、移動台車（６３）とロボットのトラ
バース装置（６１）間の連結は、前述の例と同様に、適
宜シリンダによって進退されるピンＣ６５）が地側の凹
孔部に嵌入することによってなされ、移動台車（６３）
上には小パレット（９）の移載用のコンベアＣ６６）を
設けると共に、仮置台（６７）を設けである。

該ロボット（６２）による大パレット（６）からの物品
（５）のデパレソト動作、および小パレット（９）土へ
のパレタイジング動作は前述の例と同様の順序で行われ
る。

また、上記例の移動台車Ｃ６３）上のコンベアＣ６６）
も、その入力軸（６８）を移動端において、床上の適宜
出力軸（６９）にクラッチ連結して駆動するものである
が、該移動台車（６３）上に独自の駆動源を搭載して、
該コンベア（６６）の駆動および移動路（６４）に沿っ
た移動をも外部からの入力なしに行えるようにしてもよ
い。　　′ さらに、ロボットのトラバース装置Ｃ６１）の上前を大
面積になして、該トラバース装置（６１）上面を仮置台
に構成してもよいし、ロボットの型式も多関接型等の他
の種々の型式のものであってもよい。

発明の効果以上の説明で明らかなように、この発明に係る方法によ
れば、産業用ロボットを用いて高い処理効率で冒述した
ようなパレタイジング作業を行いうる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は直交座標型ロボットを用いたパレタイジン
グシステムの例であり、第１図は全体平面図、第２図は
第１図のＩ−１線断面図、第３図はロボットハンドの側
面図、第４図は同正面図、第５図は円筒座標型ロボット
を用いたパレタイジングシステムの寮面図、第６図は従
来におけるパレタイジング方法を示す説明略図である。（５）・・・・プラスチックケースＣ物品）（６）・・
・・大パレット　（７）・・・・直交座標型ロボット（
８）・・・・移動台車　　（９）・・・・小パレット（
最終積上げ用バレット）Ｃ２５）（２６）川・ロボット
ハンドＣ５２）・・・・連結ビン　Ｎ（ＢＸＱｌｆ（Ｅ
）（Ｆ）ＩＧ）Ｈ・・・・大パレット位置。用４図

Claims

【特許請求の範囲】

最終積上げ用のパレットをロボットのハンド部の移動に
追随して移動せしめ、上記パレットへの物品積込み時に
は該最終積上げ用パレットをロボットハンドによる物品
つかみ上げ位置近傍に位置せしめて、物品の移載を行う
ことを特徴とするロボットによる物品のパレタイジング
方法。