JPS61136827A - 物品パレタイジング用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は産業用ロボットを用いた物品のパレタイジン
グシステムに関する。

従来の技術 多品種の物品を各品種ごとに個別のパレット上に積み上
げておき、個々のパレット上から所望の品種を所望個数
ずつつかみ上げて、特定の空のパレットへと種々の品種
をとり混ぜて積載するパレタイジング作業がある。

そして、このような作業を自動化し、個別のパレット上
からの物品のつかみ上げおよび空パレツト上への積み降
ろしを正確に行なって、積載の完了したパレット上での
積み上げ状態を整然としたものになすには産業用ロボッ
トを用いると好都合であり、特に物品の形状が、多数段
に積層しうるように上下で互いに嵌合し合うパケットの
ような特殊形状である場合には、高い位置決めの正確さ
が要請されることから産業用ロボットを用いなければ実
現不可能である。

ところが、上記のようなパレタイジング作業を、第６図
略本のように、例えば通常の円筒座標型ロボット（１）
を用いてトラバース移動させつつ行えば、確かに個々の
パレット（２）上からの物品（３）のつかみ上げ動作（
デパレット動作）および最終積上げ用の空パレット（４
）への積重ね動作（パレタイジング動作）は正確に行わ
れ、物品（３）は荷崩れ等なく整然と積上げられていく
が、反面１回の搬送作業での搬送しうる物品個数が高々
２〜３個までと限られており、しかもつかみ上げた２〜
３個の物品を、そのつどロボット自身がトラバース移動
して空パレットへと搬送しなければならないといったこ
とから、時間当たりの処理効率がきわめて低いという欠
点がある。

また、その対策としてロボットのハンド部をいわゆるダ
ブルハンド以との多数個（５〜６個以上）把持可能なハ
ンドに成し、１回の搬送動作で扱える物品個数を増加し
ようとしても、その場合には肝心のデパレット、パレタ
イジング動作が円滑に行えなくなる。つまり、当該多数
の把持機能部に、ある程度粗い位置決め状態で置かれて
いる多数の物品を同時に良好に把持せしめることが、ハ
ンドの多数個取り機能を高めるに従って、急激に困難に
なるといった問題が生じ、ハンドの多数個取りの機能の
みを高めることによって上記問題を解決することは困難
であり、と配点からハンドの把持機能としては２〜３個
取りが適当であることが判明した。

そして、上記のよう餐こハンドを２〜３個取りが可能な
タイプになした場合、確かに１回に搬送可能な物品個数
が増えて効率が高められるのであるが、この場合にも搬
送すべき物品個数（例えば１０個）から一度に把持可能
な個数（例えば３個）の整数倍を減算した残りの数（１
０−３×３＝１個）が端数として生じ、つまり各パレタ
イジング動作の最後において、ハンドにより該ハンドで
把持可能な最大個数（例えば３個）よりも少い個数（１
個または２個）の搬送を行い。

発明が解決しようとする問題点 この発明は、上述のようなパレタイジング作業に産業用
ロボット（特に多数個取りが可能なハンドを有したロボ
ット）を用いる場合の、時間当たりの処理効率が低いと
いった問題を解決しようとするものである。

問題点を解決するための手段 そこで、この発明は、産業用ロボットにおいて物品を把
持し、つかみ上げおよび積降ろしする２以上の多数個取
りが可能なハンド部の移動用部に、最終積上げ用パレッ
トの積載台車を連結し、かつ、該積載台車上に物品の仮
置台を設けたシステムを提案するものである。

実施例 まず、第１〜４図に基づいて、適宜の物品（瓶詰め飲料
等）を収納したプラスチックケースのパレタイジングシ
ステムについて説明する。

この例のパレタイジングシステムは、第１図において平
面図示したように、物品を収納した略直方体形状のプラ
スチックケース（５）を、８カ所（ハ）（ハ）（Ｑ（１
）（ハ）０００の大パレット（６）上から夫々適当個数
ずつ直交座標型ロボット（７）によりデパレットせしめ
、後述の移動台車（８）土の最終積上げ用の小パレット
（９）上へと種々とり混ぜて積上げせしめていくシステ
ムであり、８カ所（Ａ）（Ｂ）〜（）（）の各プラスチ
ックケース（５）内の物品は品種が夫々異っており、こ
の例の直交座標型ロボット（７）は図示しない上位の制
御装置により指示された個数ずつ、各位置の大パレット
（６）上から小パレット（９）上へとケース（５）をつ
かみ持ち上げて移載する。

（１１）は上記８カ所の大パレット（６）置場に並行に
走行する大パレット（６）の搬入出用台車であり該台車
（１１）上への大パレット（６）の搬入はフォークリフ
ト等により行い、該台車（１１）上から各位置（Ａ）（
Ｂ）〜（ｌ（）の大パレット置場への移載は該台車（１
１）上のローラコンベア（１２）により行われる。

各大パレット置場上面にはフリーボール（１３）が多数
設けられている（輔２　図＞。

また、（１４）は上記大パレット（６）置場の一端に設
けた小パレット（９）の搬入搬出ステーションとしての
スラットコンベアであり、該スラットコンベア（１４）
への小パレット（９）の搬入用ハフオークリフト等によ
り行う。（１５）（１６）　　は夫々移動台車（８）、
台車（１１）のレールである。

以下、上記直交座標型ロボット（７）および移動台車（
８）について詳細に説明する。

すなわち、この例の直交座標型ロボット（７）の門型Ｘ
軸フレーム（１７）は、大パレット（６）の置場に合わ
せて可動Ｙ軸フレーム（１８）が長い行程を移動しうる
よう長尺のものになされていて、Ｘ軸フレーム（１７）
上の上下のレール（２１）（２２）　　にローラ（２３
）　（２４）　　を介して転接支持された該Ｙ軸フレー
ム（１８）上に、後述のハンド（２５）（２６）　　を
支持せしめた移動枠（２７）が移動自在に設けである。

（２８）は該移動枠（２７）のＹ軸フレーム（１８）　
ｋでの移動レールである。

そして、該移動枠（２７）には２本の昇降アーム（３１
）（３２）を支持せしめてあり、該昇降アーム（３１）
（３２）下端に夫々前記プラスチックケース（５）のつ
かみ持ち上げ用のハンド（２５）とダンボール製ボック
スの吸着持ち上げ用のハンド（２６）とを取付けてあっ
て、取扱う物品が変更になっても、上記ハンド（２５）
（２６）　　を選択的に用いて、いずれの形態の物品で
もパレタイジングしうるようになっている。すなわち、
この例ではＸ軸フレーム（１７）　、可動Ｙ軸フレーム
（１８）　、移動枠（２７）および昇降アーム（３１）
（３２）　　でもってハンド（２５）（２６）の移動用
部を構成する。

上記ハンド（２６）はバキュームパッド（３３）を有し
、一度に３個のボックスを吸着持ち上げうるようになっ
た通常のロボットハンドであるが、ケースつかみ用のハ
ンド（２５）は次のような構造になしである。

すなわち、各大パレット（６）上のプラスチックケース
（５）は所定の予め設置された位置および向きでパレッ
ト（６）上に載置されているが、その位置精度は粗い（
ｘ、ｙ軸方向共に±２０１１＃１程度）ものであって、
上記ハンド（２５）はこの粗い位置決め精度で積載され
たケース（５）をつかみ上げ、移動後の小パレット（９
）上では所定の正確な位置に積み上げなければならず、
しかもケース（５）の底面と上面開口は互いに嵌まり込
む形状（５ａ）になしてあって（第３図）、各パレット
（６）（９）上のケース（５）は総て上位のケース（５
）が下位のケース（５）に嵌合した状態で積載されなけ
ればならず、ハンド（２５）はこの要請を満足するため
に、次のような特徴的な構造になしである。

すなわち、第３．４図示のように、該ハンド（２５）は
いわゆるダブルハンドになっていて、シリンダ（３４）
によって開閉駆動される１対のグリップ爪（３５）（３
６）　　を支持する移動枠（３７）　（３８）　　と、
該移動枠（３７）（３８）自体を上記グリップ爪（３５
）、（３６）の開閉方向とは直交する方向に摺動自在に
支持する支持枠（３９）とからなり、上記支持枠（３９
）に前記昇降アーム（３１）が連結されている。

（３７ａ）　（３８ａ）　　は各移動枠（３７Ｘ３８）
の一部を構成するガイトロブト、（３９ａ）　　は支持
枠（３９）の一部を構成するガイドロッドであり、上記
ガイドロッド（３７ａ）’（３８ａ）　　の中間部には
ストッパ部（４１）を設けてあり、該ストッパ部（４１
）によってはシリンダ（３４）によりグリップ爪（３５
Ｘ３６）が閉じる際の移動端（閉じ幅）が規制されると
共に、グリップ爪（３５Ｘ３６）が開いてケース（５）
を把持した状態のグリップ爪（３５Ｘ３６）、ケース（
５）が一体となった全体が位置決め用シリンダ（４２）
により第３図右方へと移動される際の右行端が規制され
るように、つまりハンド（２５）に対するケース（５）
の第３図右方向位置が規制されるようになっている。

つまり、第３図左右方向をＸ軸方向とするとグリップ爪
（３５Ｘ３６）によって把持されたケース（５）は、そ
のハンド（２５）に対するＸ軸方向位置がシリンダ（４
２）の引込み動作によるグリップ爪（３５）基端部のス
トッパ部（４１）への当接によって位置決めされるので
ある。

（４３）は各移動枠（３７）（３８）　　に突設固定し
た上記位置決め用シリンダ（４２）の取付ブラケットで
ある。

また、上記移動枠（３８）と支持枠（３９）間には圧縮
スプリング（４４）が介装してあり、移動枠（３７）と
支持枠（３９）間には第４図左右方向（Ｙ軸方向）に伸
縮するシリンダ（４５）を連結してあって、該シリンダ
（４５）が収縮すると、第４図示の状態でケース（５）
とグリップ爪（３５）（３６）、移動枠（３７）（３Ｂ
）が一体となっている全体が第４図右方向へ移動し、移
動枠（３７）に支持されているケース（５）の内面が支
持枠（３９）から垂設した位置決めブラケット（４６）
に当接して位置決めされるようになっている。

（４７Ｘ４８）は夫々ガイドロッド（３９ａ）　　に設
けたフランジ状のストッパ部であり、上記シリンダ（４
５）およびスプリング（４４）が伸長した際の各移動枠
（３７）（３８）の第４図左方向位置（Ｙ軸方向位置）
を規制する。

なお、上記ハンド（２５）は平面視における外形縁が２
つ並べたケース（５）の外形縁よりも小になるようにな
っており、所望の把持すべきケース（５）のまわりに別
のケース（５）が高く積重ねられて存在する場合にも、
ハンド（２５）は該所望の把持すべきケース（５）の直
上位置へと下降接近しうるようになっている。

なお、上記グリップ爪（３５Ｘ３６）により把持された
ケース（５）のハンド（２５）に対するＸ軸方向位置決
めは、位置決め用シリンダ（４２）の伸長動作によって
行ってもよい。

次に、移動台車（８）について説明すると、該移動台車
（８）は、と記ロボット（７）のＸ軸方向レール（２１
Ｘ２２）と平行に敷設されたレール（１５）上を走行自
在になされており、その上面は一半部を小パレット（９
）載置用としてのスラットコンベア（４９）に、他半部
をケース（５）またはボックス等の物品の仮置台（５１
）に構成されている。

そして、該移動台車（８）は、この実施例では駆動装置
を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、ロボットの
可動Ｙ軸フレーム（１８）に設けた進退自在な連結ピン
（５２）を突出嵌合されて初めて、該Ｙ軸フレーム（１
８）に付随してレール（１５）上を移動されるようにな
っており、連結ピン（５２）がＹ軸フレーム（１８）側
に退入して嵌合が外れた′状態では、該台車（８）はそ
の嵌合が外された位置に停止し続けるようになっている
。

λ また、台車（８）側方にはＸラットコンベア（４９）の
入力軸がクラッチ片（５３）として突出してあって、該
台車（８）が上記のようにしてＹ軸フレーム（１８）に
連結されＸ軸方向最右端にまで連行移動された位置では
（第１図１点鎖線）、上記入力軸クラッチ片（５３）が
床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片（５４）に
噛み合い、この状態で初めて台車（８）上のスラットコ
ンベア（４９）が回転走行されるよう（こなっている。

（５５）は車輪、（５６）は連結ピン（５２）の進退用
のシリンダである。

なお、上記仮置台（５１）上へのケース（５）の載置位
置は、第１図に鎖線図示したように、小パレット（９）
への載置位置同様８分割されており、当該システムにお
いて取扱い頻度の高い上位４品種のケース（５）（例え
ば（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）位置の大パレット（６）上
のケース）が優先して該仮置台（５１）上の所定の載置
区画（５１ａ）　（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）に仮
置きされ、残りの取扱い頻度の低い４品種のケース（５
）（例えば（Ｂ）（Ｆ）　（（２）（→位置の大パレッ
ト（６）上のケース）は、大パレット（６）置場の第１
図上最左端に設けられた固定仮置台（Ｓ７）上に仮置き
されるようになっている。

また、上記固定仮置台（５７）上へのケース（５）の載
置位置も、第１図鎖線図示のように８分割されて各品種
は特定の載置区画（５７ｅ）　（５７ｆ）（５７ｇ）（
５７ｈ）に載置されるようになっているが、該仮置台（
５１）固定仮置台（５７）上の各品種ごとのケースの有
無は、夫々の台（５１Ｘ５７）上に設けたマイクロスイ
ッチ、光電スイッチ等の検出器（図示せず）によって検
出される。

次に、上記パレタイジングシステムにおける動作を説明
する。

すなわち、まずシステムの運転に先立っては、前記搬出
入用台車（１１）を用いて、各位置（Ａ）（Ｂ）〜（■
→の大パレット置場に夫々の品種のケース（５）を多量
に積載した大パレット（６）を搬入載置しておく。

この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高い順に従
って第１図右側から左側へと順に搬入しておけば、Ｙ軸
フレーム（１８）　、つまりロボットハンド（２５）（
２６）の移動距離を短縮できる。

上記のようにして搬入した各位置の大パレット（６）上
のケース（５）内の品種を以下、夫々の位置（Ａ）　Ｆ
Ｂ）〜（→に合わせて、Ａ品種、Ｂ品種・・・・・・　
Ｈ品種とする。

また、移動台車（８）のスラットコンベア（４９）　上
にも前記スラットコンベア（１４）を用いて小パレット
（９）を搬入しておく。

すなわち、Ｙ軸フレーム（１８）に連結した状態の移動
台車（８）を第１図鎖線位置にまで移動してクラッチ片
（５３Ｘ５４）同士をｑ歯合しておいた上で該台車（８
）上のスラットコンベア（４９）と搬入用ステーション
としてのスラットコンベア（１４）を同時に駆動し、ス
ラットコンベア（１４）上の空の小パレット（９）を台
車（８）上に搬入しておくのである（第１図鎖線）。

以上の初期状態を準備しておいた上で、上記直交座標型
ロボット（７）を上位の制御装置によりプログラムに従
って動作せしめるのであるが、このロボット（７）の動
作指令には、Ｙ軸フレーム（１８）と移動台車（８）と
の連結および連結解除指令（つまり、ピン（５２）の進
退タイミングの指令）も含まれており、移動台車（８）
の移動はロボット（７）によるケース（５）のパレタイ
ジング動作と完全に同調して行われる。

すなわち、例えば、へ品種を１５ケース、Ｂ品種を８ケ
ース、Ｃ品種を９ケース、小パレット（９）上へ積み込
む場合には、移動台車（８）を連結した状態でＹ軸フレ
ーム（１８）をまず（ハ）位置にまで移動し、当該位置
で一旦連結を外し移動台車（８）を停止状態になした上
で、Ｙ軸フレーム（１８）、昇降アーム（３１）および
前記ハンド（２５）を動作させて（９）位置の大パレッ
ト（６）上から１４個のケース（５）をつかみ上げて小
パレット（９）上へと移載する（もちろん、２個ずつ７
回に分けて行う）。

以上１４ケースのへ品種の積込みが終了したならば、次
にＹ軸フレーム（１８）と移動台車（８）とを再連結し
、移動台車（８）を何位置に持たらした上再び連結解除
して移動台車（８）を今度は０位置に停止せしめる。そ
して、上記同様にＹ軸フレーム（１８）　、昇降アーム
（３１）およびハンド（２５）とを動作させて（ト）位
置の大パレット（６）上から８個のケース（５）を小パ
レット（９）上へと移載する。

さらに、次に同様にして移動台車（８）を（Ｑ位置に持
たらした上、（Ｑ位置の大パレット（６）上から８個の
ケース（５）を小パレット（９）上へと移載する。

上記操作で各品種についての積込みケース数の端数以外
の大部分の積込みは終了するが、次に端数（つまり、こ
の例のロボットハンド（２５）の場合、ダブルハンドで
あるので、端数は常に１個となる）の処理を次のように
して行う。

すなわち、上記Ｃ品種の端数以外のケース数の積込みが
終了した後に、同じ＜（ｃ）位置において、ハンド（２
５）により２個のケース（５）をつかみ上げ、つかんだ
ケース（５）のいずれか１個を仮置台（５１）の所定の
載置区画（５１ｃ）　　に載置し、残りのつかんだまま
のケース（５）を既に積み上げられている小パレット（
９）上のケース（５）上に積み上げるのであり、次にＹ
軸フレーム（工８）と移動台車（８）とを連結して（Ａ
）位置に持たらし、当該位置でも同様に、ハンド（２５
）により２個のケース（５）をつかみ上げ、つかんだケ
ース（５）のいずれか１個を仮置台（５１）の所定の載
置区画（５１ａ）　　に載置し、残りのつかんだままの
ケース（５）を小パレット（９）上に積み上げて端数処
理が終了するのである。

以上の操作で小パレット（９）上には予定通りＡ品種１
５ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケースが積込まれ
、仮置台（５１）上にはＡ品種とＣ品種のケースが１個
ずつ仮置きされた状態となっているが、この状態で小パ
レット（９）上は満杯となるので、移動台車（８）を第
１図右端のスラットコンベア（１４）位置まで移動し、
前述の通りクラッチ片（５３Ｘ５４）同士をｔ】歯合し
てスラットコンベア（１４）を駆動し、該満杯の小パレ
ット（９）を搬出する。

なお、上記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ（デパレット動作）および小パレット（９）上への
載置動作（パレタイジング動作）はハンド（２５）の構
造が前述の通りの位置決め機能を有したものになってい
るので、大パレット（６）上でのケース位置が粗い位置
決め状態であっても良好につかみ上げられ、しかも小パ
レット（９）上へは所定の正確な位置に載置されて、ケ
ース（５）底面の嵌め込み部（５ａ）の嵌合も良好モこ
行われる（後に詳述する）。

そして、さらに次の小パレット（９）を移動台車（８）
上に搬入した上１．今度はへ品種を１５ケース、Ｂ品種
を９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレツト（９）上へ
積み込むとすると、端数以外の大部分の積込みは上記と
同様の操作によりなされるが、端数の積込み操作が、上
記前回のパレタイジング作業によって仮置台（５１）上
に残っているケース（５）を利用して次のようにして行
われる。

すなわち、前回と同様の手順によりへ品種１４ケース、
Ｂ品種８ケース、Ｃ品種８ケースは、端数処理に先立っ
て積込まれ、当該操作が終了した後、へ品種とＢ品種を
１ケースずつ積込まねばならないのであるが、そのため
にまず（Ｂ）位置に移動台車（８）を移動停止し、ハン
ド（２５）によってＢ品種のケース（５）を２個つかみ
上げ、そのうち、いずれか一方のケース（５）は仮置台
（５１）上のＢ品種用の載置区画（５１ｂ）　　に載置
し、他方のＢ品種のケース（５）はつかんだままで、空
いたグリップ爪（３５Ｘ３６）により仮置台（５１，）
上のへ品種のケース（５）をつかみ上げるのであり、こ
のようにしてハンド（２５）にＡ品種とＢ品種との異っ
た品種のケース（５）１個ずつを同時に把持したまま、
それを小パレット（９）上へと移送し一括して載置する
のである。つまり、ここで新たな（（転）位置への移動
が・省略される。

したがって、仮置台（５１）上にはＣ品種のケース（５
）が残り、該Ｃ品種のケース（５）も以後のパレタイジ
ング作業において利用され、ハンド（２５）の新たな（
Ｃ）位置への移動行程が省略される。

なお、仮置台（５１）上の各載置区画（５１ａ）（５１
ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）　　のケース有無は前述の通
りマイクロスイッチ等により検出されるが、各載置区画
（５１ａ）（５１ｂ）　（５１Ｃ”）　（５１ｄ）は、
夫々ケース（５）　２個分の面積を充当しているため、
つまり載置したケース（５）の側方には少くともケース
１個分のゆとり空間が生じるため、例えば上述の端数処
理操作のように、一方のグリップ爪（３５Ｘ３６）にケ
ース（５）を把持したままの状態で仮置台（５１）上の
他のケース（５）をつかみ動作せしめることができる。

固定仮置台（５７）についても同様である。

また、上記操作例では（Ａ）　（Ｂ）（Ｃ）位置の各大
パレット（６）からのみケース（５）をデパレット動作
したが、他の位置の大パレット（６）からデパレットす
る場合も同様であり、この例のシステムでは（Ｅ）（Ｆ
）（Ｇ）（Ｈ）位置の大パレット（６）から端数処理の
ためのデパレット動作を行う場合には、前記固定仮置台
（５７）を利用して、該仮置台（５７）上に各品種（Ｅ
、Ｆ、Ｇ、Ｈ）のケース（５）を仮置きするようになっ
ているが、大パレット（６）の種類が少い場合には、つ
まり、品種が少い場合には上記固定仮置台（５７）を設
ける必要がなく、大パレット（６）（品種）の種類が多
い場合にも、上記移動台車（８）上の仮置台（５１）　
）面積を大になせば、総ての大パレット（６）からの品
種を該移動台車（８）上をζ仮置きすることができる。

次に、前記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ動作（デパレット動作）および小パレット（９）上
への載置動作（パレタイジング動作）を説明しておく。

すなわち、前述の通り、各プラスチックケース（５）は
±２０ｆｌ程度の位置決め精度で大パレット（６）上に
積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し合っ
た状態になっているので、前記ハンド（２５）は、まず
最初グリップ爪（３５Ｘ３６）を閉じ、各移動枠（３７
）（３８）は夫々第４図左端に当接した状態で下降し、
グリップ爪（３５Ｘ３６）先端を、ケース（５）内）と
差し入れ、その後シリンダ（３４）に低める。

このグリップ爪（３５Ｘ３６）のケース（５）への係合
時、グリップ爪（３５Ｘ３６）の水平面内での移動（ｘ
１ｙ１側方向への移動）は、夫々ガイトロブト（３７ａ
）（３８ａ）　（３９ａ）によって移動自在に保たれて
いるので（この時点では位置決め用シリンダ（４２Ｘ４
５）は自由に伸縮する）、ケース（５）の位置が正規の
位置からずれていても、ケース（５）の位置に合わせる
ようにしてグリップ爪（３５）（３６）が開き、ケース
（５）に無理な力を及ぼすことがなく、ケース（５）が
下位のケース（５）と嵌合していても支障なく、つかみ
上げが行われる（この例の場合、取手孔部（５ｂ）がＹ
軸方向に広幅なので、Ｙ軸方向については問題ない）。

そして、上記のようにグリップ爪（３５）（３６）が低
圧にて開き係合している状態でハンド（２５）を上昇し
、ケース（５）を持ち上げると、ケース自重によってグ
リップ爪（３５Ｘ３６）先端の返り部が取手孔部（５ｂ
）の上面に確実に係合した状態となり、この時点でシリ
ンダ（３４）への給送圧を高圧に切換えると共に、前記
位置決め用シリンダ（４２Ｘ４５）を収縮して前述の通
りケース（５）をＸ、Ｙ軸方向において位置決めする。

以上のようにして、つかみ上げられたケース（５）のハ
ンド（２５）に対する位置決めが行われ、該位置決めが
なされることによって次の小パレット（９）上あるいは
仮置台（５１Ｘ５７）　土への積み込みは正確に設定位
置通り行われ、上下のケース（５）同士での嵌合も円滑
になされて積み上げられていく。

また、上記動作説明はハンド（２５）によるプラスチッ
クケース（５）のパレタイジングにおけるものであった
が、前記ハンド（２６）によって、各大パレット（６）
上に多数積まれたダンボール製ボックスを小パレット（
９）上ヘパレタイジングする場合も同様の動作で仮置台
（５１Ｘ５７）を利用して効率的に行われる。

以上のシステム例では産業用ロボットとして直交座標型
ロボットを用い、ハンド（２５Ｘ２６）の移動用部とし
ての可動Ｙ軸フレーム（１８）に小パレツト積載用の移
動台車（８）を連結していたので、台車（８）連結時に
はハンド（２５Ｘ２６）は小パレット（９）に対し、Ｙ
、Ｚ軸方向の２方向にしか移動し得ず、したがってケー
ス（５）移載時には該台車（８）とＹ軸フレーム（１８
）の連結を外す操作が必要であったが、直交座標型ロボ
ット（７）に換えて例えばトラバース装置を有した円筒
座標型ロボットを用い、上記連結外し操作が不要な次の
ようなシステムを構成することができる。

すなわち、第５図に示したように、台車型のトラバース
装＠　（６１）に搭載した円筒座標型ロボット（６２）
のトラバース経路（６３）に沿って、大パレット（６）
置場および移動台車（６４）の移動路（６５）を敷設し
たもので、該移動台車（６４）上には前述の例と同様に
小パレツト移載用のコンベア（６６）仮置台（６７）を
設け、移動台車（６４）とロボットの移動用部としての
トラバース装置（６１）間の連結は、適宜シリンダによ
って進退されるピン（６Ｂ）が他側の凹孔部に嵌入する
ことによってなされるようになっている。

該ロボット（６２）による大パレット（６）からの物品
（５）のデパレット動作および小パレット（９）上への
パレタイジング動作は前述の例とほぼ同様の順序で行わ
れるが、上記台車（６４）とトラバース装置（６１）と
が連結された状態でもこのロボット（６２）のハンド（
ダブルハンド）　（６９）は３次元の移動が可能である
ので、ハンド（６９）の移動可能範囲内に上記コンベア
（６６）　、仮置台（６７）を設置しておけば、°物品
（５）移載時にも連結を外さず行うことができる。

（７１Ｘ７２）は、夫々前述の例と同様のコンベア（６
６）への入力軸および床上に設けた出力軸である。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係るシステム
によれば、最終積上げ用パレットの積載台車がハンド部
に付随して移動するので、産業用ロボットを用いて冒述
したようなパレタイジング作業を高い処理効率で行い得
、しかも処理効率をさらに高めるためにロボットハンド
をダブルハンド以上の多数個取りが可能なハンドになし
た場合にも、仮置台を設けであるので当該ハンドによっ
て一括して大パレット上からつかみ上げてきた物品を端
数に応じて適宜該仮置台上に仮装置しておくことができ
、当該仮置台上の仮置物品を利用することによって、さ
らに処理効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は直交座標型ロボットを用いたパレタイジン
グシステムの例であり、第１図は全体平面図、第２図は
第１図のＬｌ線断面図、第３図はロボットハンドの側面
図、第４図は同正面図、第５図は円筒座標型ロボットを
用いたパレタイジングシステムの平面図、第６図は従来
におけるパレタイジング方法を示す説明略図である。 （５）・・・・・・プラスチックケース（物品）（６）
・・・・・・大パレット（７）・・・・・・直交座標型
ロボット（８）・・・・・・移動台車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を把持し、つかみ上げおよび積降ろしする２以上の
   多数個取りが可能なハンド部と、該ハンド部を移動せし
   める移動用部とを有するロボットにおいて、上記移動用
   部に最終積上げ用パレットの積載台車を連結し、該積載
   台車上に物品の仮置台を設けたことを特徴とする物品パ
   レタイジング用ロボットシステム。