JPS61136826A - 物品パレタイジング用ロボツトシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分針 この発明は産業用ロボットを用いた物品のパレタイジン
グシステムに関する。

従来の技術 多品種の物品を各品種ごとに個別のパレット上に積み上
げておき、個々のパレット上から所望の品種を所望個数
ずつつかみ上げて、特定の空のパレットへと種々の品種
をとり混ぜて積載するパレタイジング作業がある。

そして、このような作業を自動化し、個別のパレット上
からの物品のつかみ上げおよび空パレツト上への積み上
げを正確に行なって、積載の完了したパレット上での積
み上げ状態を整然としたものになすには産業用ロボット
を用いると好都合であり、特に物品の形状が、多数段に
積層しうるように上下で互いに嵌合し合うパケットのよ
うな特殊形状である場合には、高い位置決めの正確さが
要請されることから産業用ロボットを用いなければ実現
不可能である◇ところが、上記のようなパレタイジング
作業を、第８図略示のように例えば通常の円筒座標型ロ
ボット（１１を用いてトラバース移動させつつ行えば、
確かに個々のパレット（２）上からの物品（３）のつか
み上げ動作（デパレット動作）、および最終積上げ用の
空パレット（４）への積重ね動作（パレタイジング動作
）は正確に行われ、物品（３）は荷崩れ等なく整然と積
上げられていくが、反面１回の搬送作業での搬送しうる
物品個数が高々２〜３個までと限られており、しかもつ
かみ上げた２〜３個の物品を、そのつどロボット自身が
トラバース移動して空パレットへと搬送しなければなら
ないといったことから、時間当たりの処理効率がきわめ
て低いという欠点がある０ また、１回のデパレット動作、パレタイジング動作で扱
える物品個数を増加するために、ロボットのハンド部を
いわゆるダブルハンド以上の多数個把持可能なハンドに
成そうとしても、その場合にはハンド部のみが大規模大
重量になりすぎて、コスト的、構造的に成り立たないと
か、肝心のデパレット、パレタイジング動作が円滑に行
えなくなる、つまり、当該多数の把持機能部にある程度
粗い位置決め状態で置かれている多数の物品を同時に良
好に把持せしめることがきわめて困難であるとか、ハン
ド部のケーシング自体がパレット上の目標物品以外の物
品に干渉して、ハンドが目標物品へと接近できなくなる
といった重大な支障が生じる。

発明が解決しようとする問題点 この発明は上述のようなパレタイジング作業に産業用ロ
ボットを用いる場合の、時間当たりの処理効率が低いと
いった問題を上記のような新たな支障を生じることなし
に解決しようとするものである。

問題点を解決するための手段 この発明はロボットのハンド部を移動せしめるトラバー
ス装置、アーム、等の移動用部に、最終積上げ用パレッ
トの積載台車を連結したシステムである。

実施例 まず、第１〜４図に基づいて、適宜の物品（瓶詰め飲料
等）を収納したプラスチックケースのパレタイジングシ
ステムについて説明する。

この例のパレタイジングシステムは、＠１図において平
面図示したように、物品を収納した略直方体形状のプラ
スチックケース（５）を、８カ所（Ａ）　ＣＢ）　（Ｃ
）　ＣＤ）　（Ｅ）　ＣＦ）　（Ｇ）　（Ｈ）の大パレ
ット（６）上から夫々適当個数ずつ直交座標型ロボット
（７）によりデパレットせしめ、後述の移動台車（８）
上の小パレット（９）上へと種々とり混ぜて積上げせし
めていくシステムであり、８カ所（Ａ）ＣＢ）〜（Ｈ）
の各プラスチックケース（５）内の物品は品種が夫々異
ってお゛す、この例の直交座標型ロボット（７）は図示
しない上位の制御装置により指示された個数ずつ、各位
置の大パレット（６）上から小パレット（９）上へとケ
ース（５）をつかみ持ち上げて移載する。

（１１）は上記８カ所の大パレット（６）置場に並行に
走行する大パレット（６）の移動および搬入出用台車で
あり、該台車（１１）上への大パレット（６）の搬入は
フォークリフト等により行い、該台車（１１）上から各
位置（Ａ）ＣＢ）　　〜（Ｈ）の大パレット置場への移
載は該台車（１１）上のローラコンベア（１２）により
行われる。各大パレット置場上面にはフリーボール（１
３）が多数設けられている（第２図）。

また、（１４）は上記大パレット（６）置場の一端に設
けた小パレット（９）の搬入搬出ステーションとしての
スラットコンベアであり、該スラットコンベア（１４）
への小パレット（９）の搬入用はフォークリフト等によ
り行う。

以下、上記直交座標型ロボット（７）および移動台車（
８）について詳細に説明する。

すなわち、この例の直交座標型ロボット（７）の門型Ｘ
軸フレーム（１７）は、大パレット（６）の置場に合わ
せて可動Ｙ軸フレーム（１８）が長い行程を移動しうる
よう長尺のものになされていて、Ｘ軸フレーム（１７）
上の上下のレール（２１）（２２）にローラ（２３）（
２４）を介して転接支持された該Ｙ軸フレーム（１８）
上に、後述のハンド（２５）（２６）を支持せしめた移
動枠（２７）が移動自在に設けである。

（２８）は該移動枠（２７）のＹ軸フレーム（１８）上
での移動レールである。

そして、該移動枠（２７）には２本の昇降アーム（３１
）（３２）を支持せしめてあり、該昇降アーム（３１）
（３２）下端に夫々前記プラスチックケース（５）のつ
かみ持ち上げ用のハンド（２５）とダンボルル製ボ、ク
スの吸着持ち上げ用のハンド（２６）とを取付けてあっ
て、取扱う物品が変更になっても、上記ハンド（２５）
（２６）を選択的に用いて、いずれの形態の物品でもパ
レタイジングしうるようになっている。すなわち、この
例では上記Ｘ軸フレーム（１７）、可動Ｙ軸フレーム（
１８）、移動枠（２７）および昇降アーム（３１）（３
２）でもってノ１ンドの移動用部を構成する。上記ハン
ド（２６）はバキュームパッド（３３）を有し、一度に
３個のボックスを吸着持ち上げうるようになった通常の
ロボットハンドであるが、ケースつかみ用のハンド（２
５）は次のような構造になしである。

すなわち、各大パレット（６）上のプラスチックケース
（５）は所定の予め設定された位置および向きでパレッ
ト（６）上に載置されているが、その位置精度は粗い（
Ｘ、Ｙ軸方向共に±２０Ｍ程度）ものであって、上記ハ
ンド（２５）はこの粗い位置に積み上げなければならず
、しかもケース（５）の底面と上面は互いに嵌まり込む
形状（５ａ）になしてあって、各パレット（６１（９１
上のケース（５）は総て王位のケース（５）が下位のケ
ース（５）に嵌合した状態で積載されなければならず、
ハンド（２５）はこの要請を満足するために、次のよう
な特徴的な構造になしである。

すなわち、第３．４図示のように、該ハンド（２５）は
いわゆるダブルハンドになっていて、シ　　　　−リン
ダ（３４）によって開閉駆動される１対のグリップ爪（
３５）（３６）を支持する移動枠（３７）（３８）と、
該移動枠（３７）（３８）自体を上記グリップ爪（３５
）（３６）の開閉方向とは直交する方向に摺動自在に支
持する支持枠（３９）とからなり、上記支持枠（３９）
に前記昇降アーム（３１）が連結されている。

（３７ａ）（３８ａ）は各移動枠（３７）（３８）の一
部を構成するガイドロッド、（３９ａ）は支持枠（３９
）の一部を構成するガイドロッドであり、上記ガイドロ
ッド（３７ａ）（３８ａ）の中間部にはストッパ部（４
１）を設けてあり、該ストッパ部（４１）によっては開
閉用シリンダ（３４）により゛グリップ爪（３５）（３
６）が閉しる際の移動端（閉じ幅）が規制されると共に
、グリップ爪（３５）（３６）が開いてケース（５）を
把持した状態のグリップ爪（３５）（３６）、ケース（
５）が一体となった全体が位置決めシリンダ（４２）に
より第３図右方へと移動される際の右行端が規制される
ように、つまりハンド（２５）に対するケース（５）の
第３図右方向位置が規制されるようになっている。

つまり、第３図左右方向をＸ軸方向とすると、グリップ
爪（３５）（３６）によって把持されたケース（５）は
、そのハンド（２５）に対するＸ軸方向位置がシリンダ
（４２）の引込み動作によるグリップ爪（３５）基端部
のストッパ部（４１）への当接によって位置決めされる
のである。

（４３）は各移動枠（３７）（３８）に突設した上記位
置決め用のシリンダ（４２）の取付ブラケットである。

また、上記移動枠（３８）と支持枠（３９）間には圧縮
スプリング（４４）が介装してあり、移動枠（３７）と
支持枠（３９）間には第４図左右方向（Ｙ軸方向）に伸
縮するシリンダ（４５）を連結してあって、該シリンダ
（４５）が収縮すると、第４図示の状態でケース（５）
とグリップ爪（３５）（３６）、移動枠（３７）（３８
）が一体となっている全体が第４図右方向へ移動、シ、
移動枠（３８）に支持されているケース（５）の内面が
支持枠（３９）から垂設した位置決めブラケット（４６
）に当接して位置決めされるようになっている。

（４７）（４８）は夫々ガイドロッド（３９ａ）に設け
たストッパ部であり、上記シリンダ（４５）およびスプ
リング（４４）が伸長した際の各移動枠（３７）（３８
）の第４図左方向位置（Ｙ軸方向位置）を規制する０ なお、上記ハンド（２５）は平面視における外形縁が２
つ並べたケース（５）の外形縁よりも小になるようにな
っており、所望の把持すべきケース（５）のまわりに別
のケース（５）が高く積重ねられて存在する場合にも、
ハンド（２５）は該所望の把持すべきケース（５）の直
上位置へと下降接近しうるようになっている。

なお、上記グリップ爪（３５）（３６）により把持され
たケース（５）のハンド（２５）に対するＸ軸方向位置
決めは、位置決め用シリンダ（４２）の伸長動作によっ
て行ってもよい。

次に、移動台車（８）について説明すると、該移動台車
（８）は、上記ロボット（７）のＸ軸方向レール（２１
）（２２）と平行に敷設されたレール（１５）上を走行
自在Ｃζなされており、その上面は一半部を小パレット
（９）載置用としてのスラットコンベア（４９）に、他
半部をケース（５）またはボックス等の物品の仮置台（
５１）に構成されている。

そして該移動台車（８）は、自らは駆動装置を有してお
らず、側面に形成した凹孔部に、ロボットのＹ軸フレー
ム（１８）に設けた進退自在な連結ピン（５２）を突出
嵌合されて初めて、該Ｙ軸フレーム（１８）に付随して
レール（１５）上を移動されるようになっており、連結
ピン（５２）がＹ軸フレーム（１８）側に退入して嵌合
が外れた状態では、該台車（８）はその嵌合が外された
位置に停止し続けるようになっている。

また、台車（８）側方にはスラットコンベア（４９）の
入力軸がクラッチ片（５３）として突出してあって、該
台車（８）が上記のようにしてＹ軸フレーム（１８）に
連結されＸ軸方向最右端にまで連行移動された位置では
（第１図１点鎖線）、上記入力軸クラッチ片（５３）が
床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片（５４月ζ
噛み合い、この状態で初めて台車（８）上のスラットコ
ンベア（４９）が回転走行されるようになっている。

（５５）は車輪、（５６）は連結ピン（５２）の進退用
のシリンダである。

なお、上記仮置台（５１）上へのケース（５）の載置位
置は、第１図に鎖線図示したように、小パレット（９）
への載置位置同様８分割されており、当該システムにお
いて取扱い頻度の高い上位４品種のケース（５）（例え
ば（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）位置の大パレット（６）上
のケース）が優先して該仮置台（５１）上の所定の載置
区画（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）に仮置
され、残りの取扱い頻度の低い４品種のケース（５）（
例えば（Ｅ）（Ｆ）ＣＧ）（Ｈ）位置の大パレット（６
）上のケース）は、大パレット（６）置場の第１図上最
左端に設けられた固定仮置台（５７）上に仮置きされる
ようになっている。

また、上記固定仮置台（５７）上へのケース（５）の載
置位置も、鎖線図示のように８分割されて各品種は特定
の載置区画（５７ｅ）（５７ｆ　）（５７ｇ）（５７ｈ
）に載置されるようになっているが、該仮置台（５１）
、固定仮置台（５７）上の各品種ごとのケースの有無は
、夫々の台（５１）（５７）上に設けたマイクロスイッ
チ、光電スイッチ等の検出器（図示せず）によって検出
される。

次に、上記パレタイジングシステムにおケル動作を説明
する。

すなわち、まずシステムの運転に先立っては、前記移載
用台車（１１）を用いて、各位置（Ａ）（Ｂ）〜（Ｈ）
の大パレット置場にケース（５）を多量に積載した大パ
レット（６）を搬入載置しておく。

この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高い順に従
って第１図右側から左側へと順に搬入しておけば、Ｙ軸
フレーム（１８）　、つまりロボットハンド（２５）（
２６）の移動距離をより短縮できる。

上記のようにして搬入した各位置の大パレット（６）上
のケース（５）内の品種を以下、夫々の位置（Ａ）（Ｂ
）〜（Ｈ）に合わせて、Ａ品種、Ｂ品種・・・・・・Ｈ
品種とする。

また、移動台車（８）のスラットコンベア（４９）上に
モ前記スラットコンベア（１４）を用いて小パレット（
９）を搬入しておく。

すなわち、Ｙ軸フレーム（１８）に連結した状態の移動
台車（８）を第１図鎖線位置にまで移動して、クラッチ
片（５３）（５４）同士を噛合しておいた上で該台車（
８）上のスラットコンベア（４９）と搬入用ステーショ
ンとしてのスラットコンベア（１４）全同時に駆動し、
スラットコンベア（１４）上の空の小パレット（９）を
台車（８）上に搬入しておくのである。

以上の初期状態を準備しておいた上で、上記直交座標型
ロボット（７）を上位の制御装置によりプログラムに従
って動作せしめるのであるが、このロボット（７）の動
作指令には、Ｙ軸フレーム（１８）と移動台車（８）と
の連結および連結解除指令（つまり、ピン（５２）の進
退タイミングの指令）も含まれており、移動台車（８）
の移動はロボット（７）によるケース（５）のパレタイ
ジング動作と完全に同調して行われる。

すなわち、例えば、Ａ品種を１５ケース、Ｂ品種を８ケ
ース、Ｃ品種を９ケース小パレツト（９）上へ積み上げ
る場合には、移動台車（８）を連結した状態でＹ軸フレ
ーム（１８）をまず（Ａ）位置にまで移動し、当該位置
で一旦連結を外し移動台車（８）を停止状態になした上
で、Ｙ軸フレーム（１８）、昇降アーム（３１）および
前記ハンド（２５）を動作させて（Ａ）位置の大パレッ
ト（６）上から１４個のケース（５）をつかみ上げて小
パレット（９１Ｊ：、へと移載する（もちろん、２個ず
つ７回に分けて行う）０以Ｊ１ｍ１４ケースのＡ品種の
積込みが終了したならば、次にＹ軸フレーム（１８）と
移動台車（８）とを再連結し、移動台車（８）を１）位
置に持たらした上再び連結解除して移動台車（８１を今
度はＣＢ）位置に停止せしめる。そして、上記同様にＹ
軸フレーム（１８）、昇降アーム（３１）およびハンド
（２５）とを動作させて（Ｂ）位置の大パレット（６）
上から８個のケース（５）を小パレット（９）上へと移
載する。

さらに、次に同様にして移動台車（８）を（Ｃ）位置に
持たらした上、（Ｃ）位置の大パレット（６）上から８
個のケース（５）を小パレット（９）上へと移載する。

上記操作で各品種についての積込みケース数の端数以外
の大部分の積込みは終了するが、次に端数（つまりこの
例のロボットハンド（２５）の場合ダブルハンドである
ので、端数は常に１個となる）の処理を次のようにして
行う。

すなわち、と記Ｃ品種の端数以外のケース数の積込みが
終了した後に、同じ＜（Ｃ）位置において、ハンド（２
５）により２個のケース（５）をつかみ上げ、つかんだ
ケース（５）の一方を仮置台（５１）の所定の載置区画
（５１Ｃ）に載置し、残りのつかんだままのケース（５
）を既に積み上げられている小パレット（９）上のケー
ス（５）上に積み上げるのであり、次にＹ軸フレーム（
１８）と移動台車（８）とを連結して（Ａ）位置に持た
らし、当該位置でも同様に、ハンドにより２個のケース
（５）をつかみとげ、つかんだケース（５）の一方を仮
置台（５１）の所定の載置区画（５１ａ）に載置し、残
りのつかんだままのケース（５）を小パレット（９）上
に積み上げて端数処理が終了するのである。

以上の操作で小パレット（９）上には予定通りＡ品種１
５ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケースが積込まれ
、仮置台（５１）上にはＡ品種とＣ品種のケースが１個
ずつ仮置きされた状態となっているが、この状態で小パ
レット（９）上は満杯となるので、移動台車（８）をス
ラットコンベア（１４）位置まで移動し、前述の通りク
ラッチ片（５３）（５４）同士を噛合してスラットコン
ベア（４９）ｔ−［動し、該満杯の小パレット（９）を
搬出する。

なお、上記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ（デパレット動作）および小パレット（９）上への
載置動作（パレタイジング動作）はハンド（２５）の構
造が前述の通りの位置決め機能を有したものになってい
るので、大パレット（６）上でのケース位置が粗い位置
決め状態であっても良好につかみ上げられ、しかも小パ
レット（９）上へは所定の正確な位置に載置されて、ケ
ース（５）底面の嵌め込み部（５ａ）の嵌合も良好に行
われる（後に詳述する）。

そして、さらに次の小パレット（９）を移動台車（８）
上に搬入した上、今度はＡ品種を１５ケース、Ｂ品種を
９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレツト（９）上へ積
み込むとすると、端数以外の大部分の積込みは上記と同
様の操作によりなされるが、端数の積込み操作が、上記
前回のパレタイジング作業によって仮置台（Ｈ）上に残
っているケース（５）を利用して次のようにして行われ
る。

すなわち、前回と同様の手順によりＡ品種１４ケース、
Ｂ品種８ケース、ＣＩ！ｉｉ！ＩＮ８ケースは、端数処
理に先立って積込まれ、当該操作が終了した後人品種と
Ｂ品種を１ケースずつ積込まねばならないのであるが、
そのためにまずＣＢ）位置に移動台車（８）を移動停止
し、ハンド（２５）によってＢ品種のケース（５）を２
個つかみ上げ、そのうち一方のケース（５）は仮置台（
５１）上のＢ品種用の載置区画（５１ｂ）に載置し、他
方のＢ品種のケ−ス（５）はつかんだままで、空いたグ
リップ爪（３５）（３６）により仮置台（５１）上のＡ
品種のケース（５）をつかみ上げるのであり、このよう
にしてハンド（２５）にＡ品種とＢ品種との異った品種
のケース（５）１個ずつを同時に把持したまま、それを
小パレット（９）上へと移送し一括して載置するのであ
る。

したがって、仮置台（５−１）上にはＣ品種のケース（
５）が残り、該Ｃ品種のケース（５）も以後のパレタイ
ジング作業において利用される。

なお、仮置台（５１）上の各載置区画のケース有無は前
述の通りマイクロスイッチ等により検出されるが、各載
置区画（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５ｔｄ）は、
夫々ケース（５１２個分の面積を充当しているため、例
えば上述の端数処理操作のように、一方のグリップ爪（
３５）（３６）にケース（５）を把持したままの状態で
仮置台（５１）上の他のケース（５）をつかみ動作せし
めることができる。

また、上記操作例では（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）位置の各大パ
レット（６）からのみケース（５）をデパレット動作し
たが、他の位置の大パレット（６）からデパレットする
場合も同様であり、この例のシステムでは（Ｅ）ＣＦ）
（Ｇ）（Ｈ）位置の大パレット（６）から端数処理のた
めのデパレット動作を行う場合には、前記固定仮置台（
５７）を利用して、該仮置台（５７）上に各品種（Ｅ、
Ｆ、Ｇ、Ｈ）のケース（５１を仮置きするようになって
いるが、大パレット（６）の種類、つまり品種数が少い
場合には、上記固定仮置台（５７）を設ける必要がなく
、大パレット（６）の種類が多い場合にも、上記移動台
車（８）上の仮置台（５１）面積を大になせば、総ての
大パレット（６）からの品種を該移動台車（８１上に仮
置きすることができる。

次に、前記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ動作（デパレット動作）、および小パレット（９）
上への載置動作（パレタイジング動作）を説明しておく
。

すなわち、前述の通り、各プラスチックケ−２（５１ｉ
ｉ±２０Ｍ１１程度の位置決め精度で大パレット（６）
上に積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し
合った状態になっているので、前記ハンド（２５）はグ
リップ爪（３５）（３６）を閉じ、各移動枠（３７）（
３８）は夫々第３図左端に当接した状態で下降し、グリ
ップ爪（３５）（３６）先端を、まずケース（５）内に
差し入れ、開閉用シリンダ（３４）に低圧圧油を給送し
てグリップ爪（３５）（３６）を低圧にて開作動し、ケ
ース（５）の取手孔部（５ｂ）に係合せしめる。

このグリップ爪（３５）（３６）のケース（５）への係
合時、グリップ爪（３５）（３６）の水平面内での移動
（Ｘ１Ｙ軸両方向への移動）は、夫々ガイドロッド（３
７ａ）　（３８ａ）　（３９ａ）によって移動自在に保
たれているので（この時点ではシリンダ（４２）（４５
）は自由に伸縮する）、ケース（５）の位置が正規の位
置からずれていても、ケース（５）の位置に合わせるよ
うにしてグリップ爪（３５）（３６）が開き、ケース（
５）に無理な力を及ぼすことがなく、ケース（５）が下
位のケース（５）と嵌合していても支障な、くつかみ上
げが行われる（この例の場合、取手孔部（５ｂ）がＹ軸
方向に広幅なので、Ｙ軸方向については問題ない）。

そして、上記のようにグリップ爪（３５）（３６）が低
圧にて開き係合している状態でハンド（２５）を上昇し
、ケース（５）を持ち上げると、ケース自重によってグ
リップ爪（３５）（３６）先端の返り部が取手孔部（５
ｂ）の上面に確実に係合した状態となり、この時点で開
閉用シリンダ（３４）への給送圧を高圧に切換えると共
に、前記シリンダ（４２）（４５）を収縮して前述の通
りケース（５）をＸ、Ｙ軸方向において位置決めする。

以上のようにつかみ上げられたケース（５）のハンド（
２５）に対する位置決めが行われ、該位置決めがなされ
ることによって次の小パレット（９）上あるいは仮置台
（５１）（５７）上への積み込みは正確に設定位置通り
行われ、上下のケース（５）同士での嵌合も円滑になさ
れて積み上げられていく。

また、上記動作説明はハンド（２５）によるプラスチッ
クケース（５）のパレタイジングにおけるものであった
が、前記バキュームハンド（２６）によって、各大パレ
ット（６）上に多数積まれたダンボ−ル製、ボックスを
小パレット（９）上ヘパレタイジングする場合も同様、
の動作で行う。

上記システムではロボットとして直交座標型を用い、ハ
ンドの移動用部としての可動Ｙ軸フレーム（１８）に小
パレツト積載用の移動台車（８）を連結したので、連結
状態の移動台車（８）に対してはロボットハンド（２５
）（２６）は２軸（Ｙ、Ｚ軸）方向の自由度しか有さす
、そのために、移動台車（８）をＹ軸フレーム（１８）
に対し、シリンダ（５６）を操作すれば容易に解除しう
るようになして連結し、小パレット（９）への積込み時
には該移動台車（８）を非連結としていたが、例えば次
のようなりｈ合には小パレツト積載用台車（８１はロボ
ットの移動用部に対し常時固定とすることができる。

すなわち、第５．６図に略示したように、各大パレット
（６）上のケース（５）を小パレット（９）へと移載す
るに際してのハンド（２５）の移動がＹ、Ｚ軸方向のみ
で良い場合、つまり大小のパレット＋６１　＋９１上の
ケース（５）の積重ね状態がＹ軸方向に沿う１列のみで
ある場合（第５図）、あるいは、各大パレット（６）上
のケース（５）を小パレット（９）へと移載するに際し
てのハンド（２５）の移動が、Ｙ、Ｚ軸方向の移動に加
えてハンド（２５）手首のローティト動作でまかなえる
場合、つまり大小のパレッｌ−（６）（９）上のケース
（５）の積載方向が９０度だけ変位している場合（第６
図）等であり、さらにロボットとしてトラバース装置を
有した円筒座標型または多関接型ロボットを用いる場合
には、上記のような積み上げ仕様の制約なく次のように
して実施できる。

すなわち、第７図に示したように、例えば台車型のトラ
バース装置（６１）に搭載した円筒座標型ロボット（６
２）を用い、該ロボット（６２）のトラバース経路（６
３）に沿って大パレット（６）置場を設け、トラバース
装置（６１）に一体に連結して小パレツト積載用の移動
台車（８）を設けたもので、トラバース装置（６１）上
のロボット（６２）のハンド（６４）は常時３次元方向
での移動が可能であるので、と記のようなケース（５）
の積載仕様の制約なく台車（８）をロボット移動用部と
してのトラバース装置（６１）に一体連結できる。

もちろん、上記第７図示のシステムにあっても台車（８
）をロボットのトラバース装置（６１）と別体とし、双
方の間を前述と同様に進退ピン（５２）でもって連結す
ることができる。

上記ロボット（６２）による大パレット（６）からの物
品（５）のデパレット動作、および小パレット（９１上
へのパレタイジング動作は前述の例と同様に台車（８）
上の仮置台（５１）を利用して行われる。

また、上記例の移動台車（８）上のコンベア（４９）も
、その入力軸（５３）を移動端において、床上の適宜出
力軸（５４）にクラッチ連結して駆動するものであるが
、該コンベア（４９）の駆動をトラバース装置（６１）
内の駆動源によってもよい。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係るロボット
システムでは、産業用ロボットを用いて高い処理効率で
冒述したようなパレタイジング作業を行いうる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は直交座標型ロボットを用いたシステムの例
であり、第１図は全体平面図、第２図は第１図の１−１
線断面図、第３図はロボットハンドの側面図、第４図は
同正面図、第５．６図は移動台車をＹ軸フレームに一体
固定した場合の物品の移載状態を示した平面図、第７図
は円筒座標型ロボットを用いたシステムの平面図、第８
図は従来におけるパレタイジング方法を示す説明略図で
ある。 （５）・・・プラスチックケース（物品）（７）・・・
直交座標型ロボット （８）・・・移動台車（積載台車） （９）・・・小パレット（最終積上げ用パレット）（１
７）・・・Ｙ軸フレーム

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を把持し、つかみ上げおよび積降ろしするハンド部
   と、該ハンド部を移動せしめる移動用部とを有するロボ
   ットにおいて、上記移動用部に最終積上げ用パレットの
   積載台車を連結したことを特徴とする物品パレタイジン
   グ用ロボットシステム。