JPS61136828A - 物品パレタイジング用ロボツトシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は産業用ロボットを用いる物品のパレタイジン
グシステムに関する。

従来の技術 多品揮の物品を各品種ごとに個別のパレット上に積み上
げておき、個々のパレット上から所望の品種を所望個数
ずつつかみ上げて、特定の空のパレットへと種々の品種
をとり混ぜて積載するパレタイジング作業がある。

そして、このような作業を自動化し、個別のパレット上
からの物品のつかみ上げおよび空パレツト上への積み降
ろしを正確に行なって、積載の完了したパレット上での
積み上げ状態を整然としたものになすには産業用ロボッ
トを用いると好都合であり、特に物品の形状が、多数段
に積層しうるように上下で互いに嵌合し合うパケットの
ような特殊形状である場合には、高い　　　′位置決め
の正確さが要請されることから産業用ロボットを用いな
ければ実現不可能である。

ところが、上記のようなパレタイジング作業を、第６図
略本のように例えば通常の円筒座標型口ボッｌ−（１１
を用いてトラバース移動させつつ行えば、確かに個々の
パレット（２）上からの物品（３）のつかみ上げ動作（
デパレット動作）、および最終積上げ用の空パレット（
４）への積重ね動作（パレタイジング動作）は正確に行
われ、物品（３）は荷崩れ等なく整然と積上げられてい
くが、反面１回の搬送作業での搬送しうる物品個数が高
々２〜３個までと限られており、しかもつかみ上げた２
〜３個の物品を、そのつどロボット自身がトラバース移
動して空パレットへと搬送しなければならないといった
ことから、時間当たりの処理効率がきわめて低いという
欠点がある。

発明が解決しようとする問題点 この発明は、上述のようなパレタイジング作業に産業用
ロボットを用いる場合の、時間当たりの処理効率が低い
といった問題を解決し、併せて最終積上げ用のパレット
の搬入および物品を積上げた後の該パレットの搬出をも
迅速化し、パレタイジング作業全体の高効率化を図った
ものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、産業用ロボットにおいて、物品を把持し、
つかみ上げおよび積降ろしするハンド部の移動用部に、
最終積上げ用パレットの積載台車を連結し、さらに該積
載台車上にパレットの搬入搬出用のコンベアを設けたシ
ステムを提案するものである。

実施例 まず、第１〜４図に基づいて、適宜の物品（瓶詰め飲料
等）を収納したプラスチックケースのパレタイジングシ
ステムについて説明する。

この例のパレタイジングシステムは、第１図において平
面図示したように、物品を収納した略直方体形状のプラ
スチックケース（５）を、８カ所（Ａ）ＣＢ）（Ｃ）（
Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）（Ｈ）の大パレット（６）上か
ら夫々適当個数ずつ直交座標型ロボット（７）によりデ
パレ、卜せしめ、後述の移動台車（８）上の最終積上げ
用の小パレット（９１Ｊ：へと種々とり混ぜて積上げせ
しめていくシステムであり、８カ所（Ａ）ＣＢ）〜（Ｈ
）の各プラスチ、クケース（５）内の物品は品種が夫々
異っており、この例の直交座標型ロボット（７）は図示
しない上位の制御装置により指示された個数ずつ、各位
置の大パレット（６）上から小パレット（９１ｋへとケ
ース（５）をつかみ持ち上げて移載する。

（１１）は上記８カ所の大パレット（６）置場に並行に
走行する大パレット（６）の搬入出用台車であり、該台
車（１１）上への大パレット（６）の搬入はフォークリ
フト等により行い、該台車（１１）上から各位置（Ａ）
（Ｂ）〜（Ｈ）の大パレット置場への移載は該台車（１
１）上のローラコンベア（１２）により行われる０多大
パレット置場上面にはフリーボール（１３）が多数設け
られている（第２図）。

また、（１４）は上記大パレット（６）置場の一端に設
けた小パレット（９）の搬入搬出ステーションとしての
スラットコンベアであり、該スラットコンベア（１４）
への小パレット（９）の搬入用はフォークリフト等によ
り行う。（１５）（１６）は夫々移動台車（８）、台車
（１１）のレールである。

以下、上記直交座標型ロボット（７）および移動台車（
８）について詳細に説明する。

すなわち、この例の直交座標型ロボ；／ト（７１の門型
Ｙ軸フレーム（１７）は、大パレット（６）の置場に合
わせて可動Ｙ軸フレーム（１８）が長い行程を移動しう
るよう長尺のものになされていて、Ｙ軸フレーム（１７
）上の上下のレール（２１）（２２）にローラ（２３）
（２４）を介して転接支持された該Ｙ軸フ／−又（１８
）上に、後述のハンド（２５）（２６）を支持ｔしめた
移動枠（２７）が移動自在に設けである。

（２８）は該移動枠（２７）のＹ軸フレーム（１８）上
で９移動レールである。

そして、該移動枠（２７）には２本の昇降アーム３１）
（３２）を支持せしめてあり、該昇降アーム、３１）（
３２）下端に夫々前記プラスチックケース（５）のつか
み持ち上げ用のハンド（２５）とダンボール製ボックス
の吸着持ち上げ用のハンド（２６）とを取付けてあって
、取扱う物品が変更になっても、上記ハンド（２５）（
２６）を選択的に用いて、いずれの形態の物品でもパレ
タイジングしうるようになっている。すなわち、この例
ではＹ軸フレーム（１７）、可動Ｙ軸フレーム（１８）
、移動枠（２７）および昇降アーム（３１）（３２）で
もってハンド（２５）（２６）の移動用部を構成する。

上記ハンド（２６）はバキュームパッド（３３）を有し
、一度に３個のボックスを吸着持ち上げうるようになっ
た通常のロボットハンドであるが、ケースつかみ用のハ
ンド（２５）は次のような構造になしである。

すなわち、各大パレット（６）上のプラスチ、ツクケー
ス（５）は所定の予め設定された位置および向きでパレ
ット（６）上に載置されているが、その位置精度は粗い
（Ｘ、Ｙ軸方向共に±２０ａ程度）ものであって、上記
ハンド（２５）はこの粗い位置決め精度で積載されたケ
ース（５）をつかみ上げ、移動後の小パレット（９）上
では所定の正確な位置に積み上げなければならず、しか
もケース（５）の底面と上面は互いに嵌まり込む形状（
５ａ）になしてあって（第３図）、各パレット（６１（
９１上のケース（５）は総て上位のケース（５）が下位
のケース（５）に嵌合した状態で積載されなければなら
ず、ハンド（２５）はこの要請を満足するために、次の
ような特徴的な構造になしである。

すなわち、第３．４図示のように、該ハンド（２５）は
いわゆるダブルハンドになっていて、シリンダ（３４）
によって開閉駆動される１対のグリ７プ爪（３５）（３
６）を支持する移動枠（３７）（３８）と、該移動枠（
３７）（３８）自体を上記グリップ爪（３５）（３６）
の開閉方向とは直交する方向に摺動自在に支持する支持
枠（３９）とからなり、上記支持枠（３９）に前記昇降
アーム（３１）が連結されている。

（３７ａ）（３８ａ）は各移動枠（３７）（３８）の一
部を構成するガイドロッド、（３９ａ）は支持枠（３９
）の一部を構成するガイドロッドであり、上記ガイドロ
ッド（３７ａ）（３８ａ）の中間部にはストッパ部（４
１）を設けてあり、該ストッパ部（４１）によってはシ
リンダ（３４）によりグリップ爪（３５）（３６）が閉
じる際の移動端（閉じ幅）が規制されると共に、グリッ
プ爪（３５）（３６）が開いてケース（５）を把持した
状　、態のグリップ爪（３５）（３６）、ケース（５）
が一体となった全体が位置決め用シリンダ（４２）によ
り第３図右方へと移動される際の右行端が規制されるよ
うに、つまりハンド（２５）に対するケース（５）の第
３図右方向位置が規制されるようになっている０ つまり、第３図左右方向をＸ軸方向とすると、グリップ
爪（３５）（３６）によって把持されたケース（５）は
、そのハンド（２５＋に対するＸ軸方向位置がシリンダ
（４２）の引込み動作によるグリップ爪（３５）基端部
のストッパ部（４１）への当接によって位置決めされる
のである。

（４３）は各移動枠（３７）（３８）に突設固定した上
記位置決め用シリンダ（４２）の取付ブラケッ′−トで
ある０ また、上記移動枠（３８）と支持枠（３９）間には圧縮
スプリング（４４）が介装してあり、移動枠（３７）と
支持枠（３９）間には第４図左右方向（Ｙ軸方向）に伸
縮するシリンダ（４５）を連結してあって、該シリンダ
（４５）が収縮すると、第４図示の状態でケース（５）
とグリップ爪（３５）（３６）、移動枠（３７）（３８
）が一体となっている全体が第４図右方向へ移動し、移
動枠（３７）に支持されているケース（５）でいる。

（４７）（４８）は夫々ガイドロッド（３９ａ）に設け
たフランジ状のストッパ部であり、上記シリンダ（４５
）およびスプリング（４４）が伸長した際の各移動枠（
３７）（３８）の第４図左方向位置（Ｙ軸方向位置）を
規制する。

なお、上記ハンド（２５）は平面視における外形縁が２
つ並べたケース（５）の外形縁よりも小になるようにな
っており、所望の把持すべきケース（５）のまわりに別
のケース（５）が高く積重ねられて存在する場合にも、
ハンド（２５）は該所望の把持すべきケース（５）の直
上位置へと下降接近しうるようになっている。

なお、上記グリップ爪（３５）（３６）により把持され
たケース（５）のハンド（２５）に対するＸ軸方向位置
決めは、位置決め用シリンダ（４２）の伸長動作によっ
て行ってもよい。

次に、移動台車（８）について説明すると、該移動台車
（８）は、上記ロボット（７）のＸ軸方向レール（２１
）（２２）と平行に敷設されたレール（１５）上を走行
自在になされており、その上面は一半部を小パレット（
９）載置用としてのスラットコンベア（４９）に、他半
部をケース（５）またはボックス等の物品の仮置台（５
１）に構成されている。この実施例では小パレット（９
）が下板のないパレットになっているのでスラットコン
ベア（４９）を用いたが、もちろんベルト、チェーン等
の他のコンベアを用いてもよい。

そして、該移動台車（８）は、この実施例では駆動装置
を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、ロボットの
可動Ｙ軸フレーム（１８）に設けた進退自在な連結ピン
（５２）を突出嵌合されて初めて、該Ｙ軸フレーム（１
８）に付随してレール（１５）上を移動されるようにな
っており、連結ピン−（５２）がＹ軸フレーム（１８）
側に退入して嵌合が外れた状態では、該台車（８）はそ
の嵌合が外された位置に停止し続けるようになっている
。

また、台車（８１側方にはスラットコンベア（４９）の
入力軸がクラ、チ片（５３）として突出してあって、該
台車（８）が上記のようにしてＹ軸フレーム（１８）に
連結され、Ｘ軸方向最右端にまで連行移動された位置で
は（第１図１点鎖線）、上記人力軸クラッチ片（５３）
が床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片（５４）
に噛み合い、この状態で初めて台車（８）上のスラット
コンベア（４９）が回転走行されるようになっている。

（５５）は車輪、（５６）は連結ピン（５２）の進退用
のシリンダである。

なお、上記仮置台（５１）上へのケース（５）の載置位
置は、第１図に鎖線図示したように、小パレット（９）
への載置位置同様８分割されており、当該システムにお
いて取扱い頻度の高い上位４品種のケース（５）（例え
ば（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）位置の大パレット（６）上
のケース）が優先して該仮置台（５１）上の所定の載置
区画（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）に仮置
きされ、残りの取扱い頻度の低い４品種のケース（５）
（例えば（Ｅ）（Ｆ）ＣＧ）（Ｈ）位置の大パレット（
６）上のケース）は、大パレット（６）置場の第１図上
最左端に設けられた固定仮置台（５７）　ｋに仮置きさ
れるようになっている。

また、上記固定仮置台（５７）上へのケース（５）の載
置位置も、第１図鎖線図示のように８分割されて各品種
は特定の載置区画（５７ｅ）（５７ｆ　）（５７ｇ）（
５７ｈ）に載置されるようになっているが、該仮置台（
５１）、固定仮置台（５７）上の各品種ごとのケースの
有無は、夫々の台（５１）（５７）上に設けたマイクロ
スイッチ、光電スイッチ等の検出器（図示せず）によっ
て検出される。

次に、上記パレタイジングシステムにおける動作を説明
する。

すなわち、まずシステムの運転に先立っては、前記搬出
入用台車（１１）を用いて、各位置（Ａ）（Ｂ）〜（Ｈ
）の大パレット置場に夫々の品種のケース（５）を多量
に積載した大パレット（６）を搬入載置しておく。

この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高い順に従
って第１図右側から左側へと順に搬入しておけば、Ｙ軸
フレーム（１８）、つまりロボットハンド（２５）（２
６）の移動距離を短縮できる。

上記のようにして搬入した各位置の大パレット（６）上
のケース（５）内の品種を以下、夫々の位置（Ａ）（Ｂ
）〜（Ｈ）に合わせて、Ａ品種、Ｂ品種・・・・・・Ｈ
品種とする。

また、移動台車（８）のスラットコンベア（４９）　上
にモ前記スラットコンベア（１４）を用いて小パレット
（９）を搬入しておく。

すなわち、Ｙ軸フレーム（１８）に連結した状態の移動
台車（８）を第１図鎖線位置にまで移動して、クラッチ
片（５３）（５４）同士を噛合しておいた土で該台車（
８）上のスラットコンベア（４９）と搬人出ｘチージョ
ンとしてのスラットコンベア（１４）を同時に駆動し、
スラットコンベア（１４）上の空の小パレット（９）を
台車（８）上に搬入しておくのである（第１図鎖線）。

以上の初期状態を準備しておいた上で、上記直交座標型
ロボット（７）を上位の制御装置によりプログラムに従
って動作せしめるのであるが、このロボット（７）の動
作指令には、Ｙ軸フレーム（１８）と移動台車（８）と
の連結および連結解除指令（つまり、ピン（５２）の進
退タイミングの指令）も含まれており、移動台車（８）
の移動はロボット（７）によるケース（５）のパレタイ
ジング動作と完全に同調して行われる。

すなわち、例えば、へ品種を１５ケース、Ｂ品種を８ケ
ース、Ｃ品種を９ケース、小パレット（９）上へ積み込
む場合には、移動台車（８）を連結した状態でＹ軸フレ
ーム（１８）をまず（Ａ）位置にまで移動し、当該位置
で一旦連結を外し移動台車（８）を停止状態になした上
で、Ｙ＃Ｊフレーム（１８）、昇降アーム（３１）およ
び前記ハンド（２５）を動作させて（Ａ）位置の大パレ
ット（６）上から１４個のケース（５）をつかみとげて
小パレット（９）上へと移載する（もちろん、２個ずつ
７回に分けて行う）。

以上１４ケースのＡ品種の積込みが終了したならば、次
にＹ軸フレーム（１８）と移動台車（８）とを再連結し
、移動台車（８）をＣＢ）位置に持たらした上再び連結
解除して移動台車（８）を今度は（Ｂ）位置に停止せし
める。そして、上記同様にＹ軸フレーム（１８）、昇降
アーム（３１）およびハンド（２５）とを動作させてＣ
Ｂ）位置の大パレット（６）上から８個のケース（５）
を小パレット（９）上へと移載する。

さらに、次に同様にして移動台車（８）を（Ｃ）位置に
持たらしたと、（Ｃ）位置の大パレット（６）上から８
個のケース（５）を小パレット（９）上へと移載する。

上記操作で各品種についての積込みケース数の端数以外
の大部分の積込みは終了するが、次に端数（つまりこの
例のロボットハンド（２５）の場合ダブルハンドである
ので、端数は常に１個となる）の処理を次のようにして
行う。

すなわち、上記Ｃ品種の端数以外のケース数の積込みが
終了した後に、同じ＜（Ｃ）位置において、ハンド（２
５）により２個のケース（５）をつかみ上げ、つかんだ
ケース（５）のいずれか１個を仮置台（５１）の所定の
載置区画（５１Ｃ）に載置し、残りのつかんだままのケ
ース（５）を既に積み上げられている小パレ；ｙＮ９１
上のケース（５）上に積み上げるのであり、次にＹ軸フ
レーム（１８）と移動台車（８：とを連結して（Ａ）位
置に持たらし、当該位置でも同様に、ハンド（２５）に
より２個のケース（５）をつかみ上げ、つかんだケース
（５）のいずれか１個を仮置台（５１）の所定の載置区
画（５１ａ）に載置し、残りのつかんだままのケース（
５）を小パレット（９１Ｊ：に積み上げて端数処理が終
了するのである。

以上の操作で小パレット（９）上には予定通りＡ品種１
５ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケースが積込まれ
、仮置台（５１）上にはＡ品種とＣ品種のケースが１個
ずつ仮置きされた状態となっているが、この状態で小パ
レット（９１上は満杯となるので、移動台車（８）を第
１図右端のスラットコンベア（１４）位置まで移動し、
前述の通りクラッチ片（５３）（５４）同士を噛合して
スラットコンベア（１４）を駆動し、該満杯の小パレッ
ト（９）を搬出する。

なお、上記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
上げ（デパレット動作）および小パレット（９）上への
載置動作（パレタイジング動作）はハンド（２５）の構
造が前述の通りの位置決め機能を有したものになってい
るので、大パレット（６）上でのケース位置が粗い位置
決め状態であっても良好につかみ上げられ、しかも小パ
レット（９）上へは所定の正確な位置に載置されて、ケ
ース（５）底匣の嵌め込み部（５ａ）の嵌合も良好に行
われる（後に詳述する）。

そして、さらに次の小パレット（９１を移動台車（８）
上に搬入した上、今度はＡ品種を１５ケース、Ｂ品種を
９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレツト（９）上へ積
み込むとすると、端数以外の大部分の積込みは上記と同
様の操作によりなされるが、端数の積込み操作が、上記
前回のパレタイジング作業によって仮置台（５１）上に
残っているケース（５）を利用して次のようにして行わ
れる〇すなわち、前回と同様の手順によりＡ品種１４ケ
ース、８品Ｎ８ケース、Ｃ品種８ケースは、端数処理に
先立って積込まれ、当該操作が終了した後人品種とＢ品
種を１ケースずつ積込まねばならないのであるが、その
ためにまず（Ｂ）位置に移動台車（８）を移動停止し、
ハンド（２５）によってＢ品種のケース（５）を２個つ
かみ上Ｃｊ、そのうちいずれか一方のケース（５）は仮
置台（５１）上のＢ品種用の載置区画（５１ｂ）に載置
し、他方のＢ品種のケース（５）はつかんだままで、空
いたグリップ爪＜３５）（３６）により仮置台（５１）
上のＡ品種のケース（５）をつかみ上げるのであり、こ
のようにしてハンド（２５）にＡ品種とＢ品種との異っ
た品種のケース（５）１個ずつを同時に把持したまま、
それを小パレット（９）上へと移送し一括して載置する
のである。・ したがって、仮置台（５１）上にはＣ品種のケース（５
）が残り、該Ｃ品種のケース（５）も以後のパレタイジ
ング作業において利用される。

なお、仮置台（５１）上の各載置区画（５１ａ　）（５
１ｂ）（５１Ｃ）（５１ｄ）のケース有無は前述の通り
マイクロスイッチ等により検出されるが、各載置区画（
５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）は、夫々ケー
ス（５）２個分の面積を充当しているため、つまり、載
置したケース（５）の側方には少くともケース１個分の
ゆとり空間が生じるため、例えば上述の端数処理操作の
ように、一方のグリップ爪（３５）（３６）にケース（
５）を把持したままの状態で仮置台（５１）上の他のケ
ース（５）をつかみ動作せしめることができる。固定仮
置台（５７）についても同様である。

また、上記操作例では（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）位置の各大パ
レット（６）からのみケース（５）をデパレット動作し
たが、他の位置の大パレット（６）からデパレットする
場合も同様であり、この例のシステムでは（Ｅ）ｔＦ）
（Ｇ）（Ｈ）位置の大パレット（６）から端数処理のた
めのデパレット動作を行う場合には、前記固定仮置台（
５７）を利用して、該仮置台（５７）上に各品種（ＥＳ
Ｆ％Ｇ、Ｈ）のケース（５）を仮置きするようになって
いるが、大パレット（６）の種類が少い場合には、つま
り、品種が少い場合には上記固定仮置台（５７）を設け
る必要がなく、大パレット（６）（品種）の種類が多い
場合にも、上記移動台車（８）上の仮置台（５１）面積
を大になせば、総ての大パレット（６）からの品種を該
移動台車（８）上に仮置きすることができる。

次に、前記ハンド（２５）によるケース（５）のつかみ
とげ動作（デパレソト動作）、および小パレット（９）
上への載置動作（パレタイジング動作）を説明しておく
。

すなわち、前述の通り、各プラスチックケース（５）は
±２０ＪＥＩ程度の位置決め精度で大パレット（６）上
に積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し合
った状態になっているので、前記ハンド（２５）は、ま
ず最初グリップ爪（３５）（３６）を閉じ、各移動枠（
３７）（３８）は夫々第４図左端に当接した状態で下降
し、グリップ爪（３５）（３６）先端を、ケース（５）
内に差し入れ、その後シリンダ（３４）に低圧圧油を給
送してグリップ爪（３５）（３６）を低圧にて開作動し
、ケース（５）の取手孔部（５ｂ）に係合せしめる。

このグリップ爪（３５）（３６）のケース（５）への係
合時、グリップ爪（３５）（３６）の水平面内での移動
（Ｘ、Ｙ軸向方向への移動）は、夫々ガイドロッド（３
７ａ）（３８ａ）（３９ａ）によって、移動自在に保た
れているので（この時点では位置決め用シリンダ（４２
Ｘ４５）は自由に伸縮する）、ケース（５）の位置が正
規の位置からずれていても、ケース（５）の位置に合わ
せるようにしてグリップ爪（３５）（３６）が開き、ケ
ース（５）に無理な力を及ぼすことがなく、ケース（５
）が下位のケース（５）と嵌合していても支障な（つか
み上げが行われる（この例の場合、取手孔部（５ｂ）が
Ｙ軸方向に広幅なので、Ｙ軸方向については問題ない）
。

そして、上記のようにグリップ爪（３５）（３６）が低
圧にて開き係合している状態でハンド（２５）を上昇し
、ケース（５）を持ち上げると、ケース自重によってグ
リップ爪（３５）（３６）先端の返り部が取手孔部（５
ｂ）の上面に確実に係合した状態となり、この時点でシ
リンダ（３４）への給送圧を高圧に切換えると共に、前
記位置決め用シリンダ（４２）（４５）を収縮して前述
の通りケース（５）をＸ％Ｙ軸方向において位置決めす
る。

以上のようにして、つかみ上げられたケース（５）のハ
ンド（２５）に対する位置決めが行われ、該位置決めが
なされることによって次の小パレット（９）上あるいは
仮置台（５１）（５７）　ｆ：への債み込みは正確に設
定位置通り行われ、上下のケース（５）同士での嵌合も
円滑になされて積み上げられていく。

また、上記動作説明はハンド（２５）によるプラスチッ
クケース（５）のパレタイジングにおけるものであった
が、前記ハンド（２６）によって、各大パレット（６）
土に多数積まれたダンボール製ボックスを小パレット（
９）上ヘパレタイジングする場合も同様の動作で仮置台
（５１）（５７）を利用して効率的に行われる。

以上のシステム例では産業用ロボットとして直交座標型
ロボットを用い、ハンド（２５）（２６）　（７）移動
用部としての可動Ｙ軸フレーム（１８）に小パレツト積
載用の移動台車（８）を連結していたので、台車（８）
連結時にはハンド（２５）（２６）は小パレット（９）
に対し、Ｙ％Ｚ軸方向の２方向にしか移動し得ず、した
がってケース（５１移戦時には該台車（８１とＹ軸フレ
ーム（１８）の連結を外す操作が必要であったが、直交
座標型ロボット（７）に換えて例えばトラバース装置を
有した円筒座標型ロボットを用い、上記連結外し操作が
不要な次のようなシステムを構成することができる。

すなわち、第５図に示したように、台車型のトラバース
装置（６１）に搭載した円筒座標型ロボット（６２）の
トラバース経路（６３）に沿って、大パレット（６）置
場および移動台車（６４）の移動路（６５）を敷設した
もので、該移動台車（６４））：には小パレットの搬入
搬出用のコンベア（６６）、仮置台（６７）を設け、該
移動台車（６４）と、この例の場合のロボットの移動用
部としてのトラバース装置（６１）間の連結は、前述の
例と同様に適宜シリンダによって進退されるピン（６８
）がトラバース装置（６１）側の凹孔部に嵌入すること
によってなされるようになっている。（７３）は小パレ
ット（９）の搬入搬出ステーションとしてのコンベアで
ある。

該ロボット（６２）による大パレット（６）からの物品
（５）のデパレット動作および小パレット（９）上への
パレタイジング動作は前述の例とほぼ同様の順序で行わ
れるが、上記台車（６４）とトラバース装＠（６１）と
が連結された状態でも、このロボット（６２）のハンド
（ダブルハンド）　（６９）は３次元の移動が可能であ
るので、物品（５）移載時にも連結を外さずに行うこと
ができる。

（７１）（７２）は、夫々前述の例と同様の台車搭載コ
ンベア（６６）への入力軸および床とに設けた出力軸で
ある。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係るロボット
システムでは、産業用ロボットを用いて高い処理効率で
冒述したようなパレタイジング作業を行い得、しかも積
載台車への最終積上げ用パレットの搬入搬出が台車自身
に搭載したコンベアにより迅速に行えるので、パレット
の搬入搬出を含んだパレタイジング作業全体の高効率化
が図られる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は直交座標型ロボットを用いたパレタイジン
グシステムの例であり、第１図は全体平面図、第２図は
第１図の］−■線断面図、第３図はロボットハンドの側
面図、第４図は同正面図、第５図は円筒座標型ロボット
を用いたパレタイジングシステムの平面図、第６図は従
来におけるパレタイジング方法を示す説明略図である。 （５）・・・プラスチックケース（物品）、（６）・・
・大パレット、（７）・・・直交座標型ロボット、（８
）・・・移動台車（積載台車）、 （９）・・・小パレット（最終積上げ用パレット）、（
１７）・・・Ｘ軸フレーム、 （１８）・・・可動Ｙ軸フレーム、 （２５）（２６）・・・ロボットハンド、（２７）・・
・移動枠、　　　（３１）（３２）・・・昇降アーム、
（４９）・・・スラットコンベア。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を把持し、つかみ上げおよび積降ろしするハンド部
   と、該ハンド部を移動せしめる移動用部とを有するロボ
   ットにおいて、上記移動用部に最終積上げ用パレットの
   積載台車を連結し、該積載台車上にパレットの搬入搬出
   用コンベアを搭載したことを特徴とする物品パレタイジ
   ング用ロボットシステム。