JPH0129668B2 - - Google Patents

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JPH0129668B2
JPH0129668B2 JP60230273A JP23027385A JPH0129668B2 JP H0129668 B2 JPH0129668 B2 JP H0129668B2 JP 60230273 A JP60230273 A JP 60230273A JP 23027385 A JP23027385 A JP 23027385A JP H0129668 B2 JPH0129668 B2 JP H0129668B2
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JP
Japan
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gripping
pressing
box
pressure
cylinders
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JP60230273A
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JPS6288721A (ja
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Akira Tsubone
Masanori Tomyoshi
Nobuhiro Tanaka
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Kao Corp
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Kao Corp
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Publication date
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Publication of JPH0129668B2 publication Critical patent/JPH0129668B2/ja
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、段ボール箱等の面単位把持方法に関
し、特に多段に段積みされた段ボール箱等からな
るユニツトロードの面単位把持に適した面単位把
持方法に関する。
〔従来の技術〕
面単位把持方法としては、特開昭55−111322号
公報、特開昭57−77123号公報、実公昭60−19118
号公報に記載のもの等が知られている。
上記公報により開示されている従来技術は、特
開昭55−111322号公報においては、センタリング
機構を備えたチヤツクヘツドと、同チヤツクヘツ
ドに互いに相対して装着され、ポジシヨナを介し
て制御されるシリンダにより互いに接離する荷挾
持装置である。
次に、特開昭57−77123号公報においては、
各々対向する2対の箱体押圧装置を備え、段ボー
ル箱等の箱体群の四面をほぼ同時に押圧し把持す
る面単位把持装置である。
また、実公昭60−19118号公報においては、4
つのクランプ板のうち少なくとも1つをその反対
側のクランプ板との非対向位置に回動可能とした
四面クランプリフトである。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、上記従来の技術は以上のような
問題を有していた。
即ち、特開昭55−111322号公報においては、被
対象物の保持がローラにより線接触状になされて
おり、かかる把持はブロツク等の如く剛性体では
可能であるが、段ボール箱のように変形し易い箱
体では不可能である。
特開昭57−77123号公報又は実公昭60−19118号
公報においては、多数の段ボール箱等を直六面体
状に集積してなるユニツトロードを取り扱うこと
ができる。ところが、トラツク等で輸送された後
のユニツトロードを取り扱う場合には、その積付
状態が通常若干乱れているため、単に四面のクラ
ンプ板を同時に押圧しただけでは、荷崩れした段
ボール箱等の一方の面が揃うようにクランプ板が
押圧するとき、他方の面のクランプ板がその姿勢
の移動を阻止するように働くことがあり、姿勢が
乱れたまま把持されることがある。その乱れた姿
勢のまま段ボール箱等を一度に把持するために
は、押圧を大きくする必要があり、その結果とし
て段ボール箱等に損傷を与えてしまうこともあつ
た。
従つて、本発明の目的は、多数の段ボール箱等
を直六面体状に集積してなるユニツトロードを容
易かつ確実に面単位把持できる面単位把持方法を
提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明の面単位把持方法は、この目的を達成す
るため、前後及び左右に各々対向して設けた2対
の箱体押圧装置を用いて、荷を多段に段積みした
ユニツトロードの1段単位の箱体群の対向する前
後面又は左右面の一方の対向面を押圧した後その
面の押圧を一旦解除し、次いで他方の対向面を押
圧した後、前記2対の箱体押圧装置で前後左右の
対向する二面を押圧することにより、1段単位で
箱体群を把持することを特徴とする。
〔実施例〕
以下、まず、本発明の方法に用いる面単位把持
装置を、図面に示す一実施例について説明する。
第2図から第11図は、面単位把持装置の一実
施例を示しており、この実施例に基づいて具体的
に説明する。
図中1は長矩形枠体をなし、床面に固定されて
いる主フレームであり、同主フレーム上には2基
のテーブルリフタ2,3が長手方向に並列状態に
取付けられている。主フレーム1の上方にはさら
に長手方向に走る2本の平行走行レール4が垂直
支持柱5にて支持された状態にて配設されてお
り、同走行レール4上に走行台車6が長手方向に
移動自在に取付けられており、上記構成によつて
走行台車6はテーブルリフタ2,3のいずれの真
上にも位置することができる。
上記実施例の装置の面単位把持機構7は、走行
台車6内に組み込まれた形態をなしており、具体
的には第5図に示すように把持機構7は把持機構
本体8の両端をそれぞれユニバーサル支持架9,
10にて走行台車6上に支持させ、一方のユニバ
ーサル支持架9には把持機構7全体の重量を吸収
した位置にて把持機構本体8の水平を出すスプリ
ング11を設け、他方のユニバーサル支持架10
を枢ピン12にてブラケツト13,14を揺動自
在に連結する構成としている。なお上記ユニバー
サル支持架による支持構造は第5図に示される形
態に限られるものではなく、第6図に示すような
形態、即ち両方のユニバーサル支持架9,10を
スプリング11装備の同一構成とすることもでき
る。
把持機構7の構造としては各種形態が考えられ
る。把持機構本体8は十字形をなす左右方向用案
内筒20,21及び前後方向用案内筒22,23
にそれぞれスライドボス24,25,26,27
を摺動自在に取付け、同案内筒20,21,2
2,23上に整合状態にスライドボス移動用シリ
ンダ28,29,30,31を取付け、各スライ
ドボス移動用シリンダはその伸縮ロツド端をスラ
イドボスの上部と連結させるとともに基端を案内
筒の十字連結部に支持させ、さらに各スライドボ
ス24,25,26,27の下部にはそれらの摺
動方向と直角をなす方向に伸延する一定高さの左
右方向及び前後方向の箱体押圧板32,33,3
4,35を取付け、各押圧板の両端は隣接する押
圧板の両端と円滑に交叉できるように第9図に示
すように規則的に凹凸(格子)を設けることによ
つて構成している。
なお、図中(第2図〜第4図)、36,37は
左右方向押圧板32,33の移動を同期させるた
めのラツク、38は同目的のためのピニオンであ
る。また前後方向押圧板34,35の移動も同様
な機構にて同期させている。なお、把持機構7は
前後及び左右に各々対向する2対の箱体押圧装置
からなつていれば良く、実施例に限定されるもの
ではない。また、42はフオトスイツチ、43は
リミツトスイツチである。
第10図は、把持機構7を作動するためのスラ
イドボス移動用シリンダ28,29,30,31
への配管フロー図であり、この図からも明らかな
ように、把持圧力を2種類設定し得るように減圧
弁61,62を併設するとともに切換弁63を備
えている。また、シリンダ28,29を1組と
し、これらシリンダを左右方向に作動するための
切換弁64が設けられており、押圧完了を確認す
るための圧力スイツチ65,66が2個設けられ
ている。
同様に、シリンダ30,31を1組とし、これ
らシリンダを前後方向に作動するための切換弁6
7と圧力スイツチ68,69が設けられている。
上記3個の切換弁63,64,67は、コンピユ
ータ等の制御装置によつて制御され、把持機構7
によつて把持される対象物の強度・重量に応じ、
強い把持圧力(例えば、減圧弁61の設定圧力を
5.0Kg/cm2として約180Kgの把持圧力)と弱い把持
圧力(例えば、減圧弁62の設定圧力を2.5Kg/cm2
として約90Kgの把持圧力)とを選定し得るように
なつている。即ち、上記制御装置は、把持する品
種毎の把持圧力(高/低)をあらかじめ記憶して
おり、把持される対象物品に応じ切換弁63を制
御する。
また、上記制御装置はシリンダ28,29,3
0,31を把持方向に作動させプリセツトされた
圧力まで押圧力が上がると圧力スイツチ65,6
6,68,69が作動し、その検出信号により上
記シリンダが開放方向に作動するように制御可能
となつており、左右方向のシリンダ28,29を
1組とし、また前後方向のシリンダ30,31を
1組としてそれぞれの組を別々にあるいは同時に
制御なし得るようになつている。
コンピユータによつて制御される制御対象の相
関関係を第11図に示している。
次に、本発明の面単位把持方法を、上述の面単
位把持装置を用いた一実施態様について、図面を
参照しながら説明する。
本発明の方法の実施に際しては、まず一方のテ
ーブルリフタ2上に空パレツト50を置き、他方
のテーブルリフタ3上にはある品種を段積みした
パレツト51を載せる。走行台車6が図示(第3
図)の位置からテーブルリフタ3の真上まで移動
し、その後テーブルリフタ3が上昇する。テーブ
ルリフタ3上の対象物品の最上面がフオトスイツ
チ42の光軸を遮つて一定時間経過後テーブルリ
フタ3はその上昇を停止する。この一定時間は、
対象物品の1段分+αの上昇に要する時間となる
ように、制御装置により制御されている。従つ
て、対象物品の1段分を側面全体にわたり、広い
面積で把持することができる位置、即ち、対象物
品の最上段が左右及び前後方向押圧板32,3
3,34,35にて囲まれる空間内にもたらされ
ることになる。ついで最上段の対象物品の四面を
2対の押圧装置の作動とともに左右及び前後方向
押圧板32,33,34,35にて押圧把持す
る。
この場合において、第1イ図に押圧板の概略動
作順序を示すように、2対の箱体押圧装置は、ま
ずで示すように、左右方向のシリンダ28,2
9の作動(押圧)により対象物品の左右方向のず
れ(崩れ)を修正し、プリセツトされた圧力まで
押圧力が上がると圧力スイツチ65,66が作動
し、上記シリンダ28,29は押圧を解除する方
向(第1図イ方向)に作動する。シリンダ2
8,29の開放状態確認の後、前後方向のシリン
ダ30,31を作動(押圧)し(第1図イ方
向)、対象物品の前後方向のずれ(崩れ)を修正
し、別の圧力スイツチ68,69が作動すると、
前後方向の押圧力を保持した状態のまま再度左右
方向のシリンダ28,29を作動(押圧)させて
押圧把持する。押圧力がプリセツトされた圧力ま
で上昇したことが圧力スイツチ65,66で確認
されると、同押圧力を保持した状態にてテーブル
リフタ3が若干下降し、その後走行台車6はテー
ブルリフタ3からテーブルリフタ2の真上まで移
動する。
なお、2対の箱体押圧装置の作動は上記に限定
されるものではなく、例えば、第1ロ図に示すよ
うに、左右方向のシリンダ28,29を開放する
と同時に、前後方向のシリンダ30,31を作動
(押圧)しても良く、また、第1ハ図に示すよう
に、左右方向と前後方向のずれ(崩れ)をそれぞ
れ修正し、一旦すべてを開放状態にした後、シリ
ンダ28,29,30,31を同時に押圧しても
良い(これらの図における〇付数字は動作の順序
を示している)。
走行台車6がテーブルリフタ2の真上まで移動
した時、テーブルリフタ2は把持された対象物品
の底面レベルより少し下がつた位置に待機してい
る。ついでテーブルリフタ2を駆動して上昇せし
め、パレツト50の上面を把持機構7が把持して
いる段ボール箱Aの下面と接触させる。
更に上昇してシリンダ11付ユニバーサル支持
架9,10に懸架している把持機構7を持ち上げ
る。リミツトスイツチ43が作動し、テーブルリ
フタ2はその上昇を停止し、一方把持機構7は対
象物品の把持を解除する。その後テーブルリフタ
2は下降を開始し、タイマーで対象物品1段分プ
ラスβの空間をあける位置まで下降して停止す
る。次にテーブルリフタ3上の荷を別の品種の荷
に取り替えて同様の動作を繰り返してテーブルリ
フタ2上のパレツト50上に1段ずつ異なる品種
の荷を詰め合せ段積みする。
なお、本実施例ではハンドリング装置は最も単
純な構造のもので説明したが、テーブルリフタ
2,3の前後に荷を搬入ないし搬出するための装
置としてコンベアやフオークを付加することもで
きるし、また主フレーム1全体を移動可能な台車
に載せるか、あるいは第7図及び第8図に示すよ
うにスタツカークレーンのキヤリツジ60に載せ
て左右の棚から荷を取り各種の品種を面単位でピ
ツキングしてまわり、パレツト上に多種の品種を
段積みし、一定量になれば出庫ステーシヨンで荷
を搬出する構成とすることもできる。
〔発明の効果〕
上述したように本発明においては、2対の箱体
押圧装置により、荷を多段に段積みしたユニツト
ロードの1段単位の箱体群の一方の対向する二面
を押圧した後、一旦押圧状態を解除することによ
つて、その間に他方の対向する二面を押圧するこ
とができ、最終的に前記2対の箱体押圧装置によ
つて、1段単位(面単位)で箱体群を把持するこ
ととしている。このように、左右方向の荷崩れと
前後方向の荷崩れとを別々に修正するため、トラ
ツク等で輸送された後のユニツトロードのように
若干荷崩れしたユニツトロードであつても、荷の
姿勢が一方の面に沿うように修正される。この修
正を行つている間は他の面の押圧が解除されてい
て自由状態であるため、荷崩れの修正は容易に行
われる。したがつて、四面を同時に押圧する従来
の方法のように比較して、箱体に損傷を与えるこ
となく、面単位で把持をなし得る等の利点を有す
るものである。
【図面の簡単な説明】
第1イ図、第1ロ図、第1ハ図はそれぞれ本発
明に係る段ボール箱等の面単位把持方法及びそれ
に用いる装置によつて処理できる段ボール箱等の
面単位構成の平面図、第2図は同装置の一実施例
の平面図、第3図は同正面図、第4図は同側面
図、第5図及び第6図は把持装置の走行台車への
取付構造説明図、第7図は上記段ボール箱等の面
単位把持装置を搭載したスタツカークレーンの正
面図、第8図は同側面図、第9図は押圧板の交叉
状態説明図、第10図は把持機構を作動するため
のスライドボス移動用シリンダへの配管フロー
図、第11図はコンピユータと制御対象要素との
関連を示す制御ブロツク図である。 a:空間、b:段ボール箱、1:主フレーム、
2,3:テーブルリフタ、4:平行走行レール、
5:垂直支持柱、6:走行台車、7:把持機構、
8:把持機構本体、9,10:ユニバーサル支持
架、11:スプリング、12:枢ピン、13,1
4:ブラケツト、20〜23:案内筒、24〜2
7:スライドボス、28〜31:スライドボス移
動用シリンダ、32〜35:箱体押圧板、36,
37:ラツク、38:ピニオン、42:フオトス
イツチ、43:リミツトスイツチ、50,51:
パレツト、60:キヤリツジ、61,62:減圧
弁、63,64,67:切換弁、65,66,6
8,69:圧力スイツチ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1 前後及び左右に各々対向して設けた2対の箱
    体押圧装置を用いて、荷を多段に段積みしたユニ
    ツトロードの1段単位の箱体群の対向する前後面
    又は左右面の一方の対向面を押圧した後その面の
    押圧を一旦解除し、次いで他方の対向面を押圧し
    た後、前記2対の箱体押圧装置で前後左右の対向
    する二面を押圧することにより、1段単位で箱体
    群を把持することを特徴とする面単位把持方法。
JP23027385A 1985-10-15 1985-10-15 面単位把持方法 Granted JPS6288721A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP23027385A JPS6288721A (ja) 1985-10-15 1985-10-15 面単位把持方法
DE8686114090T DE3678241D1 (de) 1985-10-15 1986-10-10 Verfahren und vorrichtung zum palettieren von aus schichten gebildeten einheiten.
EP86114090A EP0219780B1 (en) 1985-10-15 1986-10-10 Palletizing methods in the unit of layers and device therefor
US07/316,521 US5004401A (en) 1985-10-15 1989-02-27 Layer palletizing method
US07/636,287 US5163808A (en) 1985-10-15 1990-12-31 Layer palletizing apparatus

Applications Claiming Priority (1)

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JP23027385A JPS6288721A (ja) 1985-10-15 1985-10-15 面単位把持方法

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JPS6288721A JPS6288721A (ja) 1987-04-23
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JP2007204174A (ja) * 2006-01-31 2007-08-16 Seibu Electric & Mach Co Ltd 段ばらし装置

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