JP2003081426A - ピッキング装置 - Google Patents
ピッキング装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】物品同士が接着剤で固定され多段に積み付けら
れた物品群に対しても、一部の物品を取り残すことなく
１層または複数層の層単位で物品群をピッキングするこ
とができるピッキング装置を提供する。 【解決手段】複数の物品が寄せ集められて構成される物
品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段
と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物
品群との間隙へ、荷受け台を挿入する搬送手段と、前記
把持手段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物
品群を傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とする
ピッキング装置である。
れた物品群に対しても、一部の物品を取り残すことなく
１層または複数層の層単位で物品群をピッキングするこ
とができるピッキング装置を提供する。 【解決手段】複数の物品が寄せ集められて構成される物
品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段
と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物
品群との間隙へ、荷受け台を挿入する搬送手段と、前記
把持手段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物
品群を傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とする
ピッキング装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多段に積み付けら
れた物品を層単位で取り出すためのピッキング装置に関
する。
れた物品を層単位で取り出すためのピッキング装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、パレット上に多段に積み付けられ
た物品を層単位で取り出すための装置としては、特開平
１０−３１６２４５号公報に記載のような荷卸し装置が
ある。これは、図１２（ａ）のように、多段に積み付け
られた物品１の上段層を一対の押圧具２でクランプし、
図１２（ｂ）のように、パレット３をパレット昇降装置
４によって下降させることにより、クランプした物品群
とそれよりも下段にある物品群とを分離させる装置であ
る。
た物品を層単位で取り出すための装置としては、特開平
１０−３１６２４５号公報に記載のような荷卸し装置が
ある。これは、図１２（ａ）のように、多段に積み付け
られた物品１の上段層を一対の押圧具２でクランプし、
図１２（ｂ）のように、パレット３をパレット昇降装置
４によって下降させることにより、クランプした物品群
とそれよりも下段にある物品群とを分離させる装置であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、製品工
場によっては工場出荷時にパレット上に物品を多段に積
み付ける場合、荷崩れ防止のためにホットメルト等の接
着剤を用いて物品同士を仮止めしている。したがって、
上記のような従来の方法では、図１２（ｂ）に示す斜線
部の物品のように、クランプした物品群の中でその下段
の物品との接着が強固ではがれないため分離できない物
品が生じてしまう可能性がある。
場によっては工場出荷時にパレット上に物品を多段に積
み付ける場合、荷崩れ防止のためにホットメルト等の接
着剤を用いて物品同士を仮止めしている。したがって、
上記のような従来の方法では、図１２（ｂ）に示す斜線
部の物品のように、クランプした物品群の中でその下段
の物品との接着が強固ではがれないため分離できない物
品が生じてしまう可能性がある。
【０００４】本発明は、上述のような問題点の解決を図
ろうとするもので、物品同士が接着剤で固定され多段に
積み付けられた物品群に対しても、一部の物品を取り残
すことなく１層または複数層の層単位で物品群をピッキ
ングすることができるピッキング装置を提供することを
目的としている。
ろうとするもので、物品同士が接着剤で固定され多段に
積み付けられた物品群に対しても、一部の物品を取り残
すことなく１層または複数層の層単位で物品群をピッキ
ングすることができるピッキング装置を提供することを
目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明は次のような構成を有する。 （１）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群
を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該
把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群と
の間隙へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入
する搬送手段とを備えたことを特徴とするピッキング装
置。 （２）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群
を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該
把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群と
の間隙へ、荷受け台を挿入する搬送手段と、前記把持手
段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物品群を
傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とするピッキ
ング装置。
るため、本発明は次のような構成を有する。 （１）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群
を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該
把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群と
の間隙へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入
する搬送手段とを備えたことを特徴とするピッキング装
置。 （２）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群
を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該
把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群と
の間隙へ、荷受け台を挿入する搬送手段と、前記把持手
段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物品群を
傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とするピッキ
ング装置。
【０００６】なお、上記（１）に記載の構成により、把
持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、く
さび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時のくさ
び効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥が
し、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取
り残しなく荷受け台に載せることができる。
持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、く
さび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時のくさ
び効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥が
し、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取
り残しなく荷受け台に載せることができる。
【０００７】また、上記（２）に記載の構成により、把
持した物品群とそれよりも下段の物品群とを相対的に傾
転させることによって、両物品群の間の接着を引き剥が
しやすくすることができる。
持した物品群とそれよりも下段の物品群とを相対的に傾
転させることによって、両物品群の間の接着を引き剥が
しやすくすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。
て説明する。
【０００９】（第１の実施形態）図１は本発明の第１の
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図で
あり、図２はその平面図である。また、図３および図４
はその作用を示す正面図である。
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図で
あり、図２はその平面図である。また、図３および図４
はその作用を示す正面図である。
【００１０】本実施形態のピッキング装置は、物品６を
積み付けるためのパレット１３を載置するパレットリフ
ター１２と、物品６の把持手段９と、荷受け台１４ａを
挿入するための搬送手段１４とから構成される。
積み付けるためのパレット１３を載置するパレットリフ
ター１２と、物品６の把持手段９と、荷受け台１４ａを
挿入するための搬送手段１４とから構成される。
【００１１】前記パレットリフター１２は、上面に物品
６が層状に積み付けられたパレット１３を、図示しない
駆動装置により昇降するように構成されている。
６が層状に積み付けられたパレット１３を、図示しない
駆動装置により昇降するように構成されている。
【００１２】前記把持手段９は、四角形状の把持フレー
ム５の内側各辺に物品６を四方把持するための把持部材
７がアクチュエータ８を介して取り付けられて構成さ
れ、さらに、前記把持フレーム５は、上下方向に移動で
きるようにアクチュエータ１０を介して本体フレーム１
１に取り付けられており、物品６の上方に位置してい
る。ここで、アクチュエータ８および１０は、電動シリ
ンダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を
行う任意のものでよい。
ム５の内側各辺に物品６を四方把持するための把持部材
７がアクチュエータ８を介して取り付けられて構成さ
れ、さらに、前記把持フレーム５は、上下方向に移動で
きるようにアクチュエータ１０を介して本体フレーム１
１に取り付けられており、物品６の上方に位置してい
る。ここで、アクチュエータ８および１０は、電動シリ
ンダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を
行う任意のものでよい。
【００１３】前記搬送手段１４は、一対のローラフレー
ム１５の内側に複数の駆動ローラ１６が並列して設けら
れ、この駆動ローラ群の最先頭部には、駆動ローラ１６
よりも小径の先端ローラ１７が設けられた荷受け台１４
ａが、前記一対のローラフレーム１５に各々設けられた
一対の駆動装置１８によって、前記把持フレーム５より
も下方に水平に設けられた一対のレール１９上を走行で
きるように構成されている。
ム１５の内側に複数の駆動ローラ１６が並列して設けら
れ、この駆動ローラ群の最先頭部には、駆動ローラ１６
よりも小径の先端ローラ１７が設けられた荷受け台１４
ａが、前記一対のローラフレーム１５に各々設けられた
一対の駆動装置１８によって、前記把持フレーム５より
も下方に水平に設けられた一対のレール１９上を走行で
きるように構成されている。
【００１４】次に、以上のように構成された本実施形態
のピッキング装置において、パレット１３上の物品６の
最上段層をピッキングする動作について説明する。
のピッキング装置において、パレット１３上の物品６の
最上段層をピッキングする動作について説明する。
【００１５】多段に物品６が積み付けられたパレット１
３がパレットリフター１２上に移載されると、パレット
リフター１２は上昇を開始する。そして、取り出したい
物品６の側面が把持手段９の各把持部材７の高さに到達
すると、パレットリフター１２は停止する。ここで、ア
クチュエータ８を作動させて各把持部材７を物品６の側
面に押圧し、四方把持する。次に、パレットリフター１
２を下降させて、各把持部材７により四方把持した物品
群と、それよりも下段の物品群との接着を引き剥がす。
この時、図３のように一部の物品同士の接着が剥がれな
かった場合、駆動装置１８により荷受け台１４ａを水平
移動させて、荷受け台１４ａの先端ローラ１７を取り残
された物品の底面に押し込み、図４のようにその物品を
荷受け台１４ａ上に掬い上げる。
３がパレットリフター１２上に移載されると、パレット
リフター１２は上昇を開始する。そして、取り出したい
物品６の側面が把持手段９の各把持部材７の高さに到達
すると、パレットリフター１２は停止する。ここで、ア
クチュエータ８を作動させて各把持部材７を物品６の側
面に押圧し、四方把持する。次に、パレットリフター１
２を下降させて、各把持部材７により四方把持した物品
群と、それよりも下段の物品群との接着を引き剥がす。
この時、図３のように一部の物品同士の接着が剥がれな
かった場合、駆動装置１８により荷受け台１４ａを水平
移動させて、荷受け台１４ａの先端ローラ１７を取り残
された物品の底面に押し込み、図４のようにその物品を
荷受け台１４ａ上に掬い上げる。
【００１６】上述のような本実施形態では、荷受け台１
４ａは、駆動ローラ群の最先頭部に、駆動ローラ１６よ
りも小径の先端ローラ１７が設けられており、くさび形
状の先端部を有する構成となっている。したがって、把
持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、こ
の荷受け台１４ａを挿入する時のくさび効果によって、
両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に
分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け
台１４ａ上に載せることができる。
４ａは、駆動ローラ群の最先頭部に、駆動ローラ１６よ
りも小径の先端ローラ１７が設けられており、くさび形
状の先端部を有する構成となっている。したがって、把
持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、こ
の荷受け台１４ａを挿入する時のくさび効果によって、
両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に
分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け
台１４ａ上に載せることができる。
【００１７】なお、本実施形態では、物品６の最上段層
を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上
段層を含む複数層を同時にピッキングする場合について
も同様である。
を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上
段層を含む複数層を同時にピッキングする場合について
も同様である。
【００１８】（第２の実施形態）図５は本発明の第２の
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図で
あり、図６はその平面図である。また、図７〜図９はそ
の作用を示す正面図である。
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図で
あり、図６はその平面図である。また、図７〜図９はそ
の作用を示す正面図である。
【００１９】本実施形態のピッキング装置は、物品６を
積み付けるためのパレット１３を載置するパレットリフ
ター１２と、物品６の把持手段９と、該把持手段９を傾
転させることにより把持物品群を傾転させる傾転手段２
３と、荷受け台１４ａを挿入するための搬送手段１４と
から構成される。
積み付けるためのパレット１３を載置するパレットリフ
ター１２と、物品６の把持手段９と、該把持手段９を傾
転させることにより把持物品群を傾転させる傾転手段２
３と、荷受け台１４ａを挿入するための搬送手段１４と
から構成される。
【００２０】前記パレットリフター１２、把持手段９お
よび搬送手段１４は、前述の第１の実施形態におけるも
のと同様であるので、図１〜図４と同一な部分には同一
符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ述
べる。
よび搬送手段１４は、前述の第１の実施形態におけるも
のと同様であるので、図１〜図４と同一な部分には同一
符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ述
べる。
【００２１】前記傾転手段２３は、次のように構成され
ている。即ち、本体フレーム１１に設けられた一対のブ
ラケット２０の先端部に、回転軸２１を中心として回転
可能な支持腕２２が各々取り付けられている。この支持
腕２２が把持フレーム５のコーナー部に各々固定されて
いる。把持フレーム５を傾転させるアクチュエータ２３
ａは、本体フレーム１１と把持フレーム５との間に取り
付けられる。
ている。即ち、本体フレーム１１に設けられた一対のブ
ラケット２０の先端部に、回転軸２１を中心として回転
可能な支持腕２２が各々取り付けられている。この支持
腕２２が把持フレーム５のコーナー部に各々固定されて
いる。把持フレーム５を傾転させるアクチュエータ２３
ａは、本体フレーム１１と把持フレーム５との間に取り
付けられる。
【００２２】また、本実施形態では、把持手段９におい
て、本体フレーム１１側の把持部材７の上部には、荷崩
れ防止用のストッパー２４が設けられている。さらに、
前記ブラケット２０の下方には、本体フレーム１１に取
り付けられたアクチュエータ２５を介して荷崩れ防止用
ストッパー２６が設けられている。なお、アクチュエー
タ２３ａおよび２５は、電動シリンダー、エアシリンダ
ー、油圧シリンダー等伸縮動作を行う任意のものでよ
い。
て、本体フレーム１１側の把持部材７の上部には、荷崩
れ防止用のストッパー２４が設けられている。さらに、
前記ブラケット２０の下方には、本体フレーム１１に取
り付けられたアクチュエータ２５を介して荷崩れ防止用
ストッパー２６が設けられている。なお、アクチュエー
タ２３ａおよび２５は、電動シリンダー、エアシリンダ
ー、油圧シリンダー等伸縮動作を行う任意のものでよ
い。
【００２３】次に、以上のように構成された本実施形態
のピッキング装置において、パレット１３上の物品６の
最上段層をピッキングする動作について説明する。
のピッキング装置において、パレット１３上の物品６の
最上段層をピッキングする動作について説明する。
【００２４】多段に物品６が積み付けられたパレット１
３がパレットリフター１２上に移載されると、パレット
リフター１２は上昇を開始する。そして、取り出したい
物品６の側面が把持手段９の各把持部材７の高さに到達
すると、パレットリフター１２は停止する。ここで、ア
クチュエータ８を作動させて各把持部材７を物品６の側
面に押圧し、四方把持する。次に、アクチュエータ２３
ａを作動させて、図７のように把持手段９を傾斜させ、
各把持部材７により四方把持した物品群と、それよりも
下段の物品群との接着を引き剥がす。この時、図８のよ
うに一部の物品同士の接着が剥がれなかった場合、駆動
装置１８により荷受け台１４ａを水平移動させて、荷受
け台１４ａの先端ローラ１７を取り残された物品の底面
に押し込み、図９のようにその物品を荷受け台１４ａ上
に掬い上げる。
３がパレットリフター１２上に移載されると、パレット
リフター１２は上昇を開始する。そして、取り出したい
物品６の側面が把持手段９の各把持部材７の高さに到達
すると、パレットリフター１２は停止する。ここで、ア
クチュエータ８を作動させて各把持部材７を物品６の側
面に押圧し、四方把持する。次に、アクチュエータ２３
ａを作動させて、図７のように把持手段９を傾斜させ、
各把持部材７により四方把持した物品群と、それよりも
下段の物品群との接着を引き剥がす。この時、図８のよ
うに一部の物品同士の接着が剥がれなかった場合、駆動
装置１８により荷受け台１４ａを水平移動させて、荷受
け台１４ａの先端ローラ１７を取り残された物品の底面
に押し込み、図９のようにその物品を荷受け台１４ａ上
に掬い上げる。
【００２５】上述のような本実施形態では、荷受け台１
４ａは前述の第１の実施形態と同様の構成となってお
り、クランプした物品群をすべて取り残しなく荷受け台
１４ａ上に載せることができるが、さらに、把持手段９
の傾転手段２３を設け、把持した物品群をそれよりも下
段の物品群に対して傾転させるようにしたので、両物品
群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
４ａは前述の第１の実施形態と同様の構成となってお
り、クランプした物品群をすべて取り残しなく荷受け台
１４ａ上に載せることができるが、さらに、把持手段９
の傾転手段２３を設け、把持した物品群をそれよりも下
段の物品群に対して傾転させるようにしたので、両物品
群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
【００２６】この実施形態においても物品６の最上段層
を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上
段層を含む複数層を同時にピッキングする場合について
も同様である。
を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上
段層を含む複数層を同時にピッキングする場合について
も同様である。
【００２７】（第３の実施形態）上述の第２の実施形態
では、把持した物品群の方を傾転させてそれよりも下段
の物品群から分離するようにしたが、さらに第３の実施
形態として、図１０および図１１に示すように、パレッ
トリフター１２上においてパレット１３が載置される台
２７を傾転させる傾転手段２８を設けて、把持した物品
群よりも下段の物品群の方を傾転させてもよい。
では、把持した物品群の方を傾転させてそれよりも下段
の物品群から分離するようにしたが、さらに第３の実施
形態として、図１０および図１１に示すように、パレッ
トリフター１２上においてパレット１３が載置される台
２７を傾転させる傾転手段２８を設けて、把持した物品
群よりも下段の物品群の方を傾転させてもよい。
【００２８】なお、図１０および図１１において、図５
〜図９と同一符号を付した部分は上述の第２の実施形態
と同様に構成しており、説明を省略する。
〜図９と同一符号を付した部分は上述の第２の実施形態
と同様に構成しており、説明を省略する。
【００２９】本実施形態の場合、把持手段９で物品６を
把持した後、図１１のように傾転手段２８のアクチュエ
ータ２８ａを作動させてパレット１３を傾転させ、把持
した物品群とそれよりも下段の物品群とを分離する。そ
してパレットリフター１２を下降させつつパレット１３
を水平に戻し、把持した物品群とそれよりも下段の分離
した物品群との間を空ける。この時、物品の取り残しが
あれば、荷受け台１４ａを挿入して取り残した物品を荷
受け台１４ａ上に掬い上げる。
把持した後、図１１のように傾転手段２８のアクチュエ
ータ２８ａを作動させてパレット１３を傾転させ、把持
した物品群とそれよりも下段の物品群とを分離する。そ
してパレットリフター１２を下降させつつパレット１３
を水平に戻し、把持した物品群とそれよりも下段の分離
した物品群との間を空ける。この時、物品の取り残しが
あれば、荷受け台１４ａを挿入して取り残した物品を荷
受け台１４ａ上に掬い上げる。
【００３０】本実施形態も、前述の第２の実施形態と同
様の効果を奏する。即ち、パレットリフター１２上にお
いてパレット１３が載置される台２７を傾転させる傾転
手段２８を設け、把持した物品群に対してそれよりも下
段の物品群を傾転させるようにしたので、両物品群の間
の接着を引き剥がしやすくすることができるとともに、
把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台１４ａ上
に載せることができる。
様の効果を奏する。即ち、パレットリフター１２上にお
いてパレット１３が載置される台２７を傾転させる傾転
手段２８を設け、把持した物品群に対してそれよりも下
段の物品群を傾転させるようにしたので、両物品群の間
の接着を引き剥がしやすくすることができるとともに、
把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台１４ａ上
に載せることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上に述べた本発明のピッキング装置に
よれば、物品同士が接着剤で仮止めされている場合で
も、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙
へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時
のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引
き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をす
べて取り残しなく荷受け台に載せることができる。
よれば、物品同士が接着剤で仮止めされている場合で
も、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙
へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時
のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引
き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をす
べて取り残しなく荷受け台に載せることができる。
【００３２】また、把持した物品群もしくはそれよりも
下段の物品群のいずれか一方を傾転させることによっ
て、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることが
できる。
下段の物品群のいずれか一方を傾転させることによっ
て、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることが
できる。
【図１】 本発明の第１の実施形態を示す正面図
【図２】 本発明の第１の実施形態を示す平面図
【図３】 本発明の第１の実施形態における作用を示す
正面図
正面図
【図４】 本発明の第１の実施形態における作用を示す
正面図
正面図
【図５】 本発明の第２の実施形態を示す正面図
【図６】 本発明の第２の実施形態を示す平面図
【図７】 本発明の第２の実施形態における作用を示す
正面図
正面図
【図８】 本発明の第２の実施形態における作用を示す
正面図
正面図
【図９】 本発明の第２の実施形態における作用を示す
正面図
正面図
【図１０】本発明の第３の実施形態を示す正面図
【図１１】本発明の第３の実施形態における作用を示す
正面図
正面図
【図１２】従来技術における荷卸し装置の正面図
１ 物品
２ 押圧具
３ パレット
４ パレット昇降装置
５ 把持フレーム
６ 物品
７ 把持部材
８ アクチュエータ
９ 把持手段
１０ アクチュエータ
１１ 本体フレーム
１２ パレットリフター
１３ パレット
１４ 搬送手段
１４ａ 荷受け台
１５ ローラフレーム
１６ 駆動ローラ
１７ 先端ローラ
１８ 駆動装置
１９ レール
２０ ブラケット
２１ 回転軸
２２ 支持腕
２３ 傾転手段
２３ａ アクチュエータ
２４ ストッパー
２５ アクチュエータ
２６ ストッパー
２７ 台
２８ 傾転手段
２８ａ アクチュエータ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 吉永 陽一
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日
本鋼管株式会社内
(72)発明者 衛藤 信一郎
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日
本鋼管株式会社内
(72)発明者 石川 洋史
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日
本鋼管株式会社内
Ｆターム(参考） 3F030 AA04 AB04 BA02 BA05 BB00
BC00
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の物品が寄せ集められて構成される
物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段
と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物
品群との間隙へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台
を挿入する搬送手段とを備えたことを特徴とするピッキ
ング装置。 - 【請求項２】 複数の物品が寄せ集められて構成される
物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段
と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物
品群との間隙へ、荷受け台を挿入する搬送手段と、前記
把持手段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物
品群を傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とする
ピッキング装置。
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| JP (1) | JP3835224B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008014532A1 (de) | 2006-08-03 | 2008-02-07 | TGW Transportgeräte GmbH | Fördereinrichtung zum depalettieren von auf einem warenträger gestapelter waren |
| EP1921029A3 (de) * | 2006-11-13 | 2008-05-21 | Hermann Müller | Vorrichtung zum Palettieren und Depalettieren von Waren mit einem Palettiergreifer |
| EP2653434A1 (fr) | 2012-04-19 | 2013-10-23 | Stef | Système de préhension, appareil de manutention le comportant et son utilisation. |
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-
2001
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