FI20217092A1 - Tarttuja - Google Patents

Abstract

Tarttuja (101) levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi ainakin kaksi levymäistä kappaletta (103, 105) käsittävästä pinosta (107), joka tarttuja (101) käsittää ainakin yhden, ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen (103) tarttuvan, tartuntaelimen (109), ainakin yhden ensimmäisen toimielimen (111) pinossa (107) ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) tartuntaelimeen (109) nähden vastakkaisella puolella olevan toisen levymäisen kappaleen (105) paikallaanpitämiseksi, ainakin yhden toimielimen (108) tartuntaelimen (109) liikuttamiseksi x- ja/tai V-suunnassa ja ainakin yhden toisen toimielimen (113) levymäisen kappaleen (103) irrottamisen toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta auttamiseksi. Menetelmä ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi toisen levymäisen kappaleen (105) pinnalta, jossa menetelmässä tarttujaan (101) liittyvä ainakin yksi tartuntaelin (109) tarttuu ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) pintaan, joka on vastakkaisella puolella ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) kuin toinen levymäinen kappale (105), ainakin jokin toimielimistä (111, 112, 113) asettuu vasten toisen levymäisen kappaleen (105) sivupintaa, näin estäen sitä liikkumasta ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) mukana, ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) liikutetaan ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen (117) päälle, tarttujaa (101) kallistetaan nostimen (117) puoleisesta päästä siten, että ensimmäinen levymäinen kappale (103) irtoaa ainakin osittain toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta, tarttujassa (101) käytössä olevat toimielimet (111,112, 113) palaavat alkuperäisiin asemiinsa ja tarttuja (101) nostaa ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) oleellisesti kokonaan irti toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta. Keksinnön mukaisen laitteen ja/tai menetelmän käyttö oleellisesti vapaasti aseteltavissa olevalla purkausalueella (119).

Description

TARTTUJA

Keksinnön ala

Keksintö koskee levymäisen tavaran, erityisesti huonekalutuotannossa käytettävien puisten, levymäisten kappaleiden, siirtämistä useita levymäisiä tavaroita käsittävästä pinosta esimerkiksi työstökoneelle.

Keksinnön kohteena on laite levymäisen tavaran siirtämiseksi.

Edelleen keksinnön kohteena on menetelmä levymäisen tavaran siirtämiseksi.

Keksinnön tausta

Kalusteita tai vastaavia puutavaratuotteita valmistettaessa sileät, pinnoitetut levyt niputetaan ja toimitetaan esimerkiksi työstökoneelle. Työstökoneella levyt puretaan yksitellen nipusta esimerkiksi robotilla tai vastaavalla. Levyjen liikuttamisen tulee edullisesti olla mahdollista x-, y- ja z-suunnassa.

Tunnetun tekniikan ongelma on, että poistettaessa pinon päällimmäistä levyä, sen alapuolella oleva levy tarttuu kiinni poistettavaan levyyn ja ainakin liikahtaa pois paikaltaan, eli purkamisessa käytettävän koneen olettamasta paikasta. Tämä voi huonontaa puutavaratuotannon saantoa, koska työstökone saattaa tällöin työstää liikahtanutta levyä väärin.

On myös mahdollista, että levyn liikkuminen aiheuttaa sen, että seuraavaa levyä ei saada enää poimittua, mikä pysäyttää tuotannon kokonaan.

On olemassa tunnettu ratkaisu, jossa päällimmäinen levy taitetaan toisesta reunasta irti alemmasta levystä irrottamisen helpottamiseksi. Tällöin on edelleen olemassa riski siitä, että päällimmäisen levyn alapuolella olevat levy tai levyt siirtyvät x- tai y- suunnassa päällimmäisen levyn irrottamisen aikana. . 25 Edelleen on tunnettu ratkaisu, jossa kitkapyöriä tai vastaavia kitkaan perustuvia = irrotuslaitteita käytetään pinon päällimmäisen levyn irrottamiseen. Tällaisessa

S menetelmässä päällimmäisen levyn alla olevat levyt siirtyvät helposti paikaltaan, mikä

O saattaa olla haitallista irrotukselle ja sen jatkoprosesseille.

O

0 Edelleen on tunnettu ratkaisu, jossa päällimmäisen levyn irrottamiseen käytetään - 30 koukkuja. Tällöin irrotettavan levyn pitää olla riittävän paksu, jotta koukun

E kiinnittyminen siihen onnistuu ja koukun käyttö saattaa vahingoittaa levyä.

N

S Edelleen on tunnettua käyttää päällimmäisen levyn irrottamiseen yhtä tai useampaa

N imukuppia. Päällimmäiseen levyyn tartutaan imukupilla ja nostetaan levyä ylöspäin (z-

S suunta), kunnes levy irtoaa levypinosta. Tämän jälkeen levy siirretään sivusuunnassa työstökoneelle. Menetelmässä päällimmäisen levyn alapuolinen levy saattaa pintavoimien ansiosta kiinnittyä irrotettavaan levyyn ja liikkua sivusuunnassa hallitsemattomasti.

Edelleen on tunnettu ratkaisu, jossa päällimmäisen levyn läpi puhalletaan ilmaa nostettavan ja seuraavan levyn väliin. Tämä menetelmä toimii ainoastaan huokoisilla levyillä.

US 3,391,926, Per Arno Jaatinen, 9.7.1968, kuvaa imukuppinostimeen perustuvan laite- levyjen-yksittäiseksi-nostamiseksi-pinosta ongelmaksi sen hitauden. Hänen keksinnössään imukuppitarttujaan liittyy pyörät, joiden päälle imukuppitarttujan nostama levy asetetaan niin että sitä voidaan nopeasti liikuttaa x- ja/tai y-suunnassa.

Patenttijulkaisu ei mainitse päällimmäisen levyn alla olevien levyjen liikkumisongelmaa.

Yhteenveto keksinnöstä

Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on esittää laite ja menetelmä, jolla tunnetun tekniikan ongelmat poistetaan tai niitä oleellisesti vähennetään.

Keksinnön mukaisella menetelmällä pinon päällimmäinen, oleellisesti levymäinen kappale siirretään ensiksi sivuttain ja tuetaan päällimmäisen kappaleen alapuolella olevia kappaleita siten että hallitusti saadaan vain ylimmäinen liikkumaan ja sen alapuolella olevat kappaleet pysyvät paikallaan. Tämä saadaan nipun toisessa reunassa aikaan tuomalla toimielin tukemaan ainakin päällimmäisen levyn alapuolella olevaa levymäistä kappaletta reunasta, estäen sen liikkumisen sivusuunnassa, kun päällimmäinen levymäinen kappale siirretään tukielimen suunnassa olevan nostimen päälle tukielimen suunnassa olevan nostimen päälle. Kun päällimmäistä levymäistä kappaletta taitetaan nostimen avulla toimilaitteen puoleisesta reunasta ylöspäin, päällimmäisen kappaleen tukipiste ei ole enää nipun takareunan tasalla vaan se on siirtynyt päällimmäisen levymäisen alla olevan toisen levymäisen kappaleen päälle, jolloin sillä on päällimmäistä levyä taitettaessa sen alapuolella olevia levyjä : paikallaanpitävä merkitys.

O Yksi esillä olevan keksinnön keskeinen ominaisuus on, että keksintö toimii robotin, 16 30 manipulaattorin tai muun itsenäisen käsittelyelimen osana ja se mahdollistaa sen että

T purettava nippu levymäisiä kappaleita on vapaasti erikseen määrittelemättömässä 2 paikassa, jossain purkamiseen käytetyn robotin työalueella ja purettavalla lavalla, joita = voi olla useampi kuin yksi, voi olla enemmän kuin yksi pino levymäisiä kappaleita. 5 Nipun purkupaikkaa ei ole sidottu ympäristössä oleviin kiinteisiin erottelulaitteisiin.

O)

R35

S Piirustusten lyhyt kuvaus

N

Seuraavassa keksintö selitetään viittaamalla oheisiin kuvioihin, joissa kuvio 1 esittää robottilaitetta, jonka keksinnön mukainen tarttuja 101 käsittää, purkaustilassa 119, jossa on purettavia levymäisiä kappaleita useassa pinossa 107; kuvio 2 esittää erästä keksinnön mukaisen laitteen suoritusmuodon periaatekuvaa; ja’ kuviot 3 A-F esittävät vaiheittain keksinnön mukaisen menetelmän erästä suoritusmuotoa.

Keksinnön yksityiskohtainen kuvaus

Kuviossa 1 on esitetty purkaustilassa 119 sijaitseva keksinnön mukainen tarttuja 101, joka on keksinnön mukaisessa suoritusmuodossa käsittää teollisuusrobotin.

Purkaustila 119 on seinillä eristetty tai eristämätön tila, jonka jokainen kohta on teollisuusrobotin käsittävän tarttujan 101 ulottuvissa.

Teollisuusrobotti on systeemi, jota käytetään tuotannossa, joka toimii automaattisesti, joka on ohjelmoitavissa ja joka kykenee liikkumaan kolmen tai useamman akselin suhteen.

Tarttujaan 101 käsittää tartuntaelimen 109 ja toimielimen 112 pinossa 107 päällimmäisen levyn alla olevien levyjen paikallaanpitämiseksi, kun tarttuja 101 poimii päällimmäisen levyn pinosta 107. Tämän jälkeen teollisuusrobotin käsittävä tarttuja 101 siirtää päällimmäisen levyn työstökoneelle 121. Tarttuja 101 irrottaa otteensa levystä vietyään sen työstökoneelle 121 ja hakee uuden levyn pinosta 107, joita purkaustilassa 119 voi olla yksi tai useampia. Pinojen 107 ei tarvitse olla keskenään samanlaisia vaan eri pinoissa 107 voi olla eri kokoisia levymäisiä kappaleita.

Pinot 107 ovat vapaasti aseteltavissa purkaustilaan 119.

Kuviossa 2 on esitetty keksinnön eräs suoritusmuoto. Tarttuja 101 on tarkoitettu levymäisen kappaleen 103, erityisesti huonekaluteollisuudessa käytettävän puulevyn poimimiseen ainakin kaksi levymäistä kappaletta 103, 105 käsittävästä pinosta 107. = Tarttuja 101 käsittää ainakin yhden, ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen 103

S tarttuvan, tartuntaelimen 109 ja ainakin yhden ensimmäisen toimielimen pinossa 107

LÖ ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 tartuntaelimeen 109 nähden vastakkaisella

LO puolella olevan toisen levymäisen kappaleen 105 paikallaanpitämiseksi. - 30 Edelleen tarttuja 101 käsittää ainakin yhden toimielimen 108 tartuntaelimen 109

E liikuttamiseksi x- ja/tai y-suunnassa ja ainakin yhden toisen toimielimen, joka auttaa

N ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 irrottamista toisen levymäisen kappaleen 105 ~ pinnasta. X- ja y-suunnat ovat molemmat levyn pinnan suuntaisia, x-suunta esimerkiksi

O levyn pituuden suuntainen ja y-suunta levyn leveyden suuntainen.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tarttuja 101 käsittää ainakin yhden toimielimen 112, johon on yhdistetty edellä mainittujen ensimmäisen toimielimen ja toisen toimielimen toiminnallisuus.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tartuntaelimen 109 käsittävä tarttuja 101 on tunnettu siitä, että tartuntaelin 109 käsittää ainakin yhden ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen 103 tarttuvan imukupin 110.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tarttujaan 101 yhdistetty toimielin 112, johon on yhdistetty ensimmäisen toimielimen ja toisen toimielimen mukainen toiminnallisuus, käsittää varren 115 ja varteen 115 kiinnittyvän nostimen 117.

Edullisesti varteen 115 liittyvä nostin 117 on lyhyempi kuin varsi 115.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa varsi 115 on rakenteeltaan pituudeltaan muuttuva, esimerkiksi teleskooppi.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tarttuja 101 käsittää toimilaitteen 104 tartuntaelimen 109 kallistamiseksi oleellisesti z-suunnassa. Yksinkertaisimmillaan ja edullisesti toimilaite 104 voi olla passiivinen nivel, joka mahdollistaa tartuntaelimen 109 kallistamisen.

Z-suunta on pinossa 107 makaavan levyn 103 suuntaan nähden oleellisesti 90 asteen kulmassa, eli korkeussuunta.

Edellä olevan keksinnön kohteena on edelleen menetelmä ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 poimimiseksi toisen levymäisen kappaleen 105 pinnalta. Menetelmän eri vaiheet on esitetty kuvioissa 3A — 3F.

Menetelmässä tarttujaan 101 liittyvä ainakin yksi tartuntaelin 109 tarttuu pinossa 107 päällimmäisenä olevan ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 siihen pintaan (kuviossa 3 ainakin yhden imukupin 110 avulla), joka on vastakkaisella puolella ensimmäistä levymäistä kappaletta 103 kuin toinen levymäinen kappale 105.

Menetelmässä käytettävä tarttuja 101 käsittää ainakin yhden toimielimen 108 : tartuntaelimen 109 liikuttamiseksi x- ja/tai y-suunnassa ja ainakin yhden toisen

N toimielimen 112, joka auttaa ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 irrottamista

N toisen levymäisen kappaleen 105 pinnasta. Toimielin 112 käsittää edelleen varren 115 230 ja nostimen 117.

LO

— Esillä olevan keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä ainakin jokin = toimielimistä 111, 112, 113 asettuu vasten toisen levymaisen kappaleen 105 a

N sivupintaa, näin estäen sitä liikkumasta ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 2 mukana.

KR

N35 Esillä olevan keksinnön mukaisessa menetelmässä ensimmäistä levymäistä kappaletta

N 103 liikutetaan ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen 117 päälle, kuten kuviossa 3C on kuvattu-

Edelleen esillä olevan keksinnön mukaisessa menetelmässä tarttujaa 101, erityisesti sen tartuntaelintä 109 kallistetaan nostimen 117 puoleisesta päästä siten, että ensimmäinen levymäinen kappale 103 irtoaa ainakin osittain toisen levymäisen kappaleen 105 pinnasta. Edullisesti kallistaminen tehdään käyttämällä hyväksi kallistuksen mahdollistavaa toimielintä 104, joka yksinkertaisimmillaan on passiivinen, nivelmäinen toimielin 104.

Esillä olevan keksinnön seuraavassa vaiheissa tarttujassa 101 käytössä olevat toimielimet 111,112 ja 113 palaavat alkuperäisiin asemiinsa ja tarttuja 101 nostaa ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 oleellisesti kokonaan irti toisen levymäisen kappaleen 105 pinnasta.

Eräässä keksinnön mukaisessa vaiheessa edellisessä kappaleessa mainitut keksinnön mukaisen menetelmän vaiheet suoritetaan päinvastaisessa järjestyksessä

Oleellista keksinnön mukaiselle menetelmälle on. että kun ensimmäistä levymäistä kappaletta 103 liikutetaan sen pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen 117 päälle, asettuu ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 se reuna, joka on vastakkaisessa päästä levymäistä kappaletta 103 kuin nostin 117, toisen levymäisen kappaleen 105 pinnan päälle, jolloin tarttujaa 101 kallistettaessa toista levymäistä kappaletta 105 painava ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 reuna edelleen auttaa toisen levymäisen kappaleen 105 pitämisessä alkuperäisellä paikallaan.

Eräässä keksinnön mukaisen menetelmän suoritusmuodossa tarttuja 101 tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen 105 paikan konenäön avulla.

Eräässä toisessa keksinnön mukaisen menetelmän suoritusmuodossa tarttuja 101 tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen 105 paikan toisessa levymäisessä kappaleessa 105 olevan, tarttujan 101 luettavissa olevan koodin avulla.

Keksinnön mukaista laitetta voidaan käyttää purkaustilassa 119, joka käsittää ainakin yhden pinon 107 levymäisiä kappaleita vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa. . Keksinnön mukaista menetelmää voidaan käyttää purkaustilassa 119, jossa = menetelmää käytetään purkamaan levymäisiä kappaleita pinosta 107 levymäisiä

S kappaleita, joka pino 107 sijaitsee vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa 1930 purkaustilan 119 sisällä. 0 Edellä oleva selitysteksti on esimerkinomainen, eikä sen tarkoituksena ole rajoittaa

I esillä olevaa keksintöä, vaan keksinnön osalta oleellista on se, mikä on mainittu

E patenttivaatimuksissa.

N

O)

O

KR

N 35

N

Claims (14)

Patenttivaatimukset

1. Tarttuja (101) levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi ainakin kaksi levymäistä kappaletta (103, 105) käsittävästä pinosta (107), tunnettu siitä, että tarttuja (101) käsittää a. ainakin yhden, ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen (103) tarttuvan, tartuntaelimen (109);

b. ainakin yhden ensimmäisen toimielimen (111) pinossa (107) ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) tartuntaelimeen (109) nähden vastakkaisella puolella olevan toisen levymäisen kappaleen (105) paikallaanpitämiseksi;

c. ainakin yhden toimielimen (108) tartuntaelimen (109) liikuttamiseksi x- ja/tai y-suunnassa; ja d. ainakin yhden toisen toimielimen (113) levymäisen kappaleen (103) irrottamisen toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta auttamiseksi.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että laite (101) käsittää ainakin yhden toimielimen (112), johon on yhdistetty ensimmäisen toimielimen (111) ja toisen toimielimen (113) toiminnallisuus.

3. Jonkin patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että tartuntaelin (109) käsittää ainakin yhden ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen (103) tarttuvan imukupin (110).

4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että yhdistetty toimielin (112), johon on yhdistetty ensimmäisen toimielimen (111) ja toisen toimielimen (113) mukainen toiminnallisuus, käsittää varren (115) ja varteen (115) kiinnittyvän nostimen (117).

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että varteen (115) liittyvä nostin (117) on lyhyempi kuin varsi (115).

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että varsi (115) on rakenteeltaan pituudeltaan muuttuva, esimerkiksi teleskooppi.

7. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että tarttuja (101) käsittää toimilaitteen (104) tartuntaelimen (109) kallistamiseksi = 30 oleellisesti z-suunnassa.

N

8. Menetelmä ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi toisen levymäisen N kappaleen (105) pinnalta, tunnettu siitä, että menetelmässä:

O a. tarttujaan (101) liittyvä ainakin yksi tartuntaelin (109) tarttuu ensimmäisen LO levymäisen kappaleen (103) pintaan, joka on vastakkaisella puolella "35 ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) kuin toinen levymäinen kappale = (105);

N b. ainakin jokin toimielimistä (111, 112, 113) asettuu vasten toisen levymäisen O kappaleen (105) sivupintaa, näin estäen sitä liikkumasta ensimmäisen N levymäisen kappaleen (103) mukana; N 40 c. ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) liikutetaan ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen (117) päälle d. tarttujaa (101) kallistetaan nostimen (117) puoleisesta päästä siten, että ensimmäinen levymäinen kappale (103) irtoaa ainakin osittain toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta;

e. tarttujassa (101) käytössä olevat toimielimet (111,112, 113) palaavat alkuperäisiin asemiinsa; ja f. tarttuja (101) nostaa ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) oleellisesti kokonaan irti toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että vaiheet e ja f toteutetaan järjestyksessä ensin f, sitten e.

10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kun ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) liikutetaan sen pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen (117) päälle, asettuu ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) reuna, joka on vastakkaisessa päästä levymäistä kappaletta (103) kuin nostin (117), toisen levymäisen kappaleen (105) pinnan päälle, jolloin tarttujaa (101) kallistettaessa toista levymäistä kappaletta (105) painava ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) reuna edelleen auttaa toisen levymäisen kappaleen (105) pitämisessä alkuperäisellä paikallaan.

11. Jonkin patenttivaatimuksen 8-10 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tarttuja (101) tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen (105) paikan konenäön avulla.

12. Jonkin patenttivaatimuksen 8-10 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tarttuja (101) tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen (105) paikan toisessa levymäisessä kappaleessa (105) olevan, tarttujan (101) luettavissa olevan koodin avulla.

13. Jonkin edellä olevien patenttivaatimusten 1-7 mukaisen laitteen käyttö purkaustilassa (119), tunnettu siitä, että purkaustila (119) käsittää ainakin yhden pinon (107) levymäisiä kappaleita vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa.

14. Jonkin edellä olevien patenttivaatimusten 8-12 mukaisen menetelmän käyttö purkaustilassa (119), tunnettu siitä, että menetelmää käytetään purkamaan levymäisiä kappaleita pinosta (107) levymäisiä kappaleita, joka pino (107) sijaitsee vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa purkaustilan (119) sisällä. N & 0 © = a & R N &