FI20217092A1 - Gripper - Google Patents

Gripper Download PDF

Info

Publication number
FI20217092A1
FI20217092A1 FI20217092A FI20217092A FI20217092A1 FI 20217092 A1 FI20217092 A1 FI 20217092A1 FI 20217092 A FI20217092 A FI 20217092A FI 20217092 A FI20217092 A FI 20217092A FI 20217092 A1 FI20217092 A1 FI 20217092A1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
plate
gripper
lifter
stack
actuator
Prior art date
Application number
FI20217092A
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Inventor
Raimo Siipo
Original Assignee
Siipotec Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siipotec Oy filed Critical Siipotec Oy
Priority to FI20217092A priority Critical patent/FI20217092A1/en
Publication of FI20217092A1 publication Critical patent/FI20217092A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/56—Elements, e.g. scrapers, fingers, needles, brushes, acting on separated article or on edge of the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B65H3/0816—Suction grippers separating from the top of pile

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Abstract

Tarttuja (101) levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi ainakin kaksi levymäistä kappaletta (103, 105) käsittävästä pinosta (107), joka tarttuja (101) käsittää ainakin yhden, ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen (103) tarttuvan, tartuntaelimen (109), ainakin yhden ensimmäisen toimielimen (111) pinossa (107) ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) tartuntaelimeen (109) nähden vastakkaisella puolella olevan toisen levymäisen kappaleen (105) paikallaanpitämiseksi, ainakin yhden toimielimen (108) tartuntaelimen (109) liikuttamiseksi x- ja/tai V-suunnassa ja ainakin yhden toisen toimielimen (113) levymäisen kappaleen (103) irrottamisen toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta auttamiseksi. Menetelmä ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi toisen levymäisen kappaleen (105) pinnalta, jossa menetelmässä tarttujaan (101) liittyvä ainakin yksi tartuntaelin (109) tarttuu ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) pintaan, joka on vastakkaisella puolella ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) kuin toinen levymäinen kappale (105), ainakin jokin toimielimistä (111, 112, 113) asettuu vasten toisen levymäisen kappaleen (105) sivupintaa, näin estäen sitä liikkumasta ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) mukana, ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) liikutetaan ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen (117) päälle, tarttujaa (101) kallistetaan nostimen (117) puoleisesta päästä siten, että ensimmäinen levymäinen kappale (103) irtoaa ainakin osittain toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta, tarttujassa (101) käytössä olevat toimielimet (111,112, 113) palaavat alkuperäisiin asemiinsa ja tarttuja (101) nostaa ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) oleellisesti kokonaan irti toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta. Keksinnön mukaisen laitteen ja/tai menetelmän käyttö oleellisesti vapaasti aseteltavissa olevalla purkausalueella (119).Grippers (101) for picking up a plate-like body (103) from a stack (107) comprising at least two plate-like bodies (103, 105), which gripper (101) comprises at least one gripping member (109) that grips the first plate-like body (103), at least one of the first in the stack (107) of the actuator (111) to hold the second plate-like body (105) on the opposite side of the gripper (109) of the first plate-like body (103), at least one of the actuators (108) for moving the gripper (109) in the x- and/or V-direction and at least one second actuating member (113) to assist in detaching the plate-like body (103) from the surface of the second plate-like body (105). A method for picking up the first plate-like body (103) from the surface of the second plate-like body (105), wherein in the method at least one gripper (109) associated with the gripper (101) grips the surface of the first plate-like body (103) which is on the opposite side of the first plate-like body (103) than the other plate-like body (105), at least one of the actuators (111, 112, 113) is placed against the side surface of the second plate-like body (105), thus preventing it from moving with the first plate-like body (103), the first plate-like body (103) is moved by the first plate-like body (103 ) in the direction of the surface so that it is placed at least partially on the lifter (117), the gripper (101) is tilted from the end towards the lifter (117) so that the first plate-like body (103) detaches at least partially from the surface of the second plate-like body (105), in the gripper (101) the devices in use (111,112, 113) return to their original positions and the gripper (101) raises e the first plate-like body (103) essentially completely detached from the surface of the second plate-like body (105). Use of the device and/or method according to the invention in an essentially freely adjustable discharge area (119).

Description

TARTTUJAGRIPPERS

Keksinnön alaField of invention

Keksintö koskee levymäisen tavaran, erityisesti huonekalutuotannossa käytettävien puisten, levymäisten kappaleiden, siirtämistä useita levymäisiä tavaroita käsittävästä pinosta esimerkiksi työstökoneelle.The invention concerns the transfer of plate-like goods, especially wooden, plate-like pieces used in furniture production, from a stack comprising several plate-like goods to, for example, a machine tool.

Keksinnön kohteena on laite levymäisen tavaran siirtämiseksi.The object of the invention is a device for moving plate-like goods.

Edelleen keksinnön kohteena on menetelmä levymäisen tavaran siirtämiseksi.Furthermore, the object of the invention is a method for moving plate-like goods.

Keksinnön taustaBackground of the invention

Kalusteita tai vastaavia puutavaratuotteita valmistettaessa sileät, pinnoitetut levyt niputetaan ja toimitetaan esimerkiksi työstökoneelle. Työstökoneella levyt puretaan yksitellen nipusta esimerkiksi robotilla tai vastaavalla. Levyjen liikuttamisen tulee edullisesti olla mahdollista x-, y- ja z-suunnassa.When manufacturing furniture or similar wood products, smooth, coated boards are bundled and delivered to, for example, a machine tool. On a machine tool, the plates are unloaded one by one from the bundle, for example with a robot or something similar. It should preferably be possible to move the plates in the x, y and z directions.

Tunnetun tekniikan ongelma on, että poistettaessa pinon päällimmäistä levyä, sen alapuolella oleva levy tarttuu kiinni poistettavaan levyyn ja ainakin liikahtaa pois paikaltaan, eli purkamisessa käytettävän koneen olettamasta paikasta. Tämä voi huonontaa puutavaratuotannon saantoa, koska työstökone saattaa tällöin työstää liikahtanutta levyä väärin.The problem with the known technology is that when removing the topmost plate of the stack, the plate below it sticks to the plate to be removed and at least moves out of its place, i.e. from the supposed place of the machine used for dismantling. This can worsen the yield of timber production, because the machine tool may then process the moved board incorrectly.

On myös mahdollista, että levyn liikkuminen aiheuttaa sen, että seuraavaa levyä ei saada enää poimittua, mikä pysäyttää tuotannon kokonaan.It is also possible that the movement of the plate causes that the next plate cannot be picked up, which stops the production completely.

On olemassa tunnettu ratkaisu, jossa päällimmäinen levy taitetaan toisesta reunasta irti alemmasta levystä irrottamisen helpottamiseksi. Tällöin on edelleen olemassa riski siitä, että päällimmäisen levyn alapuolella olevat levy tai levyt siirtyvät x- tai y- suunnassa päällimmäisen levyn irrottamisen aikana. . 25 Edelleen on tunnettu ratkaisu, jossa kitkapyöriä tai vastaavia kitkaan perustuvia = irrotuslaitteita käytetään pinon päällimmäisen levyn irrottamiseen. TällaisessaThere is a known solution where the upper plate is folded from one edge away from the lower plate to facilitate removal. In this case, there is still a risk that the plate or plates below the uppermost plate will move in the x- or y-direction during the removal of the uppermost plate. . 25 There is still a known solution in which friction wheels or similar friction-based = removal devices are used to remove the uppermost plate of the stack. In this kind of

S menetelmässä päällimmäisen levyn alla olevat levyt siirtyvät helposti paikaltaan, mikäIn the S method, the plates below the top plate are easily displaced, which

O saattaa olla haitallista irrotukselle ja sen jatkoprosesseille.O may be harmful to the detachment and its further processes.

OO

0 Edelleen on tunnettu ratkaisu, jossa päällimmäisen levyn irrottamiseen käytetään - 30 koukkuja. Tällöin irrotettavan levyn pitää olla riittävän paksu, jotta koukun0 There is still a known solution where - 30 hooks are used to remove the uppermost plate. In this case, the removable plate must be thick enough for the hook

E kiinnittyminen siihen onnistuu ja koukun käyttö saattaa vahingoittaa levyä.E can be attached to it and using the hook may damage the disc.

NOF

S Edelleen on tunnettua käyttää päällimmäisen levyn irrottamiseen yhtä tai useampaaS It is still known to use one or more to remove the uppermost plate

N imukuppia. Päällimmäiseen levyyn tartutaan imukupilla ja nostetaan levyä ylöspäin (z-N suction cups. The uppermost plate is grasped with a suction cup and the plate is lifted upwards (z-

S suunta), kunnes levy irtoaa levypinosta. Tämän jälkeen levy siirretään sivusuunnassa työstökoneelle. Menetelmässä päällimmäisen levyn alapuolinen levy saattaa pintavoimien ansiosta kiinnittyä irrotettavaan levyyn ja liikkua sivusuunnassa hallitsemattomasti.S direction) until the disc comes off the disc stack. After this, the plate is moved laterally to the machine tool. In the method, the plate below the uppermost plate may, due to surface forces, attach to the removable plate and move laterally uncontrollably.

Edelleen on tunnettu ratkaisu, jossa päällimmäisen levyn läpi puhalletaan ilmaa nostettavan ja seuraavan levyn väliin. Tämä menetelmä toimii ainoastaan huokoisilla levyillä.There is still a known solution in which air is blown through the uppermost plate between the plate to be lifted and the next plate. This method only works with porous plates.

US 3,391,926, Per Arno Jaatinen, 9.7.1968, kuvaa imukuppinostimeen perustuvan laite- levyjen-yksittäiseksi-nostamiseksi-pinosta ongelmaksi sen hitauden. Hänen keksinnössään imukuppitarttujaan liittyy pyörät, joiden päälle imukuppitarttujan nostama levy asetetaan niin että sitä voidaan nopeasti liikuttaa x- ja/tai y-suunnassa.US 3,391,926, Per Arno Jaatinen, 9 July 1968, describes a device based on a suction cup lifter for lifting plates individually from a stack as a problem of its slowness. In his invention, the suction cup gripper is connected to wheels, on which the plate lifted by the suction cup gripper is placed so that it can be quickly moved in the x- and/or y-direction.

Patenttijulkaisu ei mainitse päällimmäisen levyn alla olevien levyjen liikkumisongelmaa.The patent publication does not mention the movement problem of the plates below the top plate.

Yhteenveto keksinnöstäSummary of the invention

Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on esittää laite ja menetelmä, jolla tunnetun tekniikan ongelmat poistetaan tai niitä oleellisesti vähennetään.The purpose of the present invention is to present a device and a method by which the problems of known technology are eliminated or substantially reduced.

Keksinnön mukaisella menetelmällä pinon päällimmäinen, oleellisesti levymäinen kappale siirretään ensiksi sivuttain ja tuetaan päällimmäisen kappaleen alapuolella olevia kappaleita siten että hallitusti saadaan vain ylimmäinen liikkumaan ja sen alapuolella olevat kappaleet pysyvät paikallaan. Tämä saadaan nipun toisessa reunassa aikaan tuomalla toimielin tukemaan ainakin päällimmäisen levyn alapuolella olevaa levymäistä kappaletta reunasta, estäen sen liikkumisen sivusuunnassa, kun päällimmäinen levymäinen kappale siirretään tukielimen suunnassa olevan nostimen päälle tukielimen suunnassa olevan nostimen päälle. Kun päällimmäistä levymäistä kappaletta taitetaan nostimen avulla toimilaitteen puoleisesta reunasta ylöspäin, päällimmäisen kappaleen tukipiste ei ole enää nipun takareunan tasalla vaan se on siirtynyt päällimmäisen levymäisen alla olevan toisen levymäisen kappaleen päälle, jolloin sillä on päällimmäistä levyä taitettaessa sen alapuolella olevia levyjä : paikallaanpitävä merkitys.With the method according to the invention, the topmost, essentially plate-like piece of the stack is first moved sideways and the pieces below the topmost piece are supported in such a way that only the topmost piece can be moved in a controlled manner and the pieces below it remain in place. This is achieved at the other edge of the bundle by bringing the actuator to support at least the plate-like body below the uppermost plate from the edge, preventing it from moving laterally, when the upper plate-like body is moved onto the lifter in the direction of the support member onto the lifter in the direction of the support member. When the uppermost plate-like piece is folded with the help of a lifter from the edge on the side of the actuator upwards, the support point of the uppermost piece is no longer at the level of the rear edge of the bundle, but it has moved on top of another plate-like piece below the uppermost plate-like piece, in which case it has the plates below it when the uppermost plate is folded: a stationary meaning.

O Yksi esillä olevan keksinnön keskeinen ominaisuus on, että keksintö toimii robotin, 16 30 manipulaattorin tai muun itsenäisen käsittelyelimen osana ja se mahdollistaa sen ettäO One key feature of the present invention is that the invention functions as part of a robot, 16 30 manipulator or other independent processing device and it enables that

T purettava nippu levymäisiä kappaleita on vapaasti erikseen määrittelemättömässä 2 paikassa, jossain purkamiseen käytetyn robotin työalueella ja purettavalla lavalla, joita = voi olla useampi kuin yksi, voi olla enemmän kuin yksi pino levymäisiä kappaleita. 5 Nipun purkupaikkaa ei ole sidottu ympäristössä oleviin kiinteisiin erottelulaitteisiin.T stack of plate-like pieces to be dismantled is freely in 2 unspecified places, somewhere in the work area of the robot used for dismantling and on the stage to be dismantled, of which = there may be more than one, there may be more than one stack of plate-like pieces. 5 The place for unloading the bundle is not tied to fixed separation devices in the environment.

O)O)

R35R35

S Piirustusten lyhyt kuvausS Brief description of the drawings

NOF

Seuraavassa keksintö selitetään viittaamalla oheisiin kuvioihin, joissa kuvio 1 esittää robottilaitetta, jonka keksinnön mukainen tarttuja 101 käsittää, purkaustilassa 119, jossa on purettavia levymäisiä kappaleita useassa pinossa 107; kuvio 2 esittää erästä keksinnön mukaisen laitteen suoritusmuodon periaatekuvaa; ja’ kuviot 3 A-F esittävät vaiheittain keksinnön mukaisen menetelmän erästä suoritusmuotoa.In the following, the invention is explained with reference to the accompanying figures, in which figure 1 shows the robotic device, which the gripper 101 according to the invention comprises, in the unloading space 119, where there are disc-like pieces to be unloaded in several stacks 107; figure 2 shows a principle view of an embodiment of the device according to the invention; and' figures 3 A-F show in stages one embodiment of the method according to the invention.

Keksinnön yksityiskohtainen kuvausDetailed description of the invention

Kuviossa 1 on esitetty purkaustilassa 119 sijaitseva keksinnön mukainen tarttuja 101, joka on keksinnön mukaisessa suoritusmuodossa käsittää teollisuusrobotin.Figure 1 shows the gripper 101 according to the invention located in the discharge space 119, which in the embodiment according to the invention comprises an industrial robot.

Purkaustila 119 on seinillä eristetty tai eristämätön tila, jonka jokainen kohta on teollisuusrobotin käsittävän tarttujan 101 ulottuvissa.The discharge space 119 is a space isolated or not isolated by walls, every point of which is within reach of the gripper 101 of the industrial robot.

Teollisuusrobotti on systeemi, jota käytetään tuotannossa, joka toimii automaattisesti, joka on ohjelmoitavissa ja joka kykenee liikkumaan kolmen tai useamman akselin suhteen.An industrial robot is a system used in production that operates automatically, is programmable, and is capable of moving in three or more axes.

Tarttujaan 101 käsittää tartuntaelimen 109 ja toimielimen 112 pinossa 107 päällimmäisen levyn alla olevien levyjen paikallaanpitämiseksi, kun tarttuja 101 poimii päällimmäisen levyn pinosta 107. Tämän jälkeen teollisuusrobotin käsittävä tarttuja 101 siirtää päällimmäisen levyn työstökoneelle 121. Tarttuja 101 irrottaa otteensa levystä vietyään sen työstökoneelle 121 ja hakee uuden levyn pinosta 107, joita purkaustilassa 119 voi olla yksi tai useampia. Pinojen 107 ei tarvitse olla keskenään samanlaisia vaan eri pinoissa 107 voi olla eri kokoisia levymäisiä kappaleita.The gripper 101 comprises a gripper 109 and an actuator 112 for holding the plates under the uppermost plate in the stack 107 in place, when the gripper 101 picks up the uppermost plate from the stack 107. After this, the gripper 101 comprising the industrial robot transfers the uppermost plate to the machine tool 121. The gripper 101 releases its grip from the plate after taking it to the machine tool 121 and applies for a new one of the disc stack 107, of which there may be one or more in the discharge mode 119. The stacks 107 do not have to be identical to each other, but different stacks 107 can have plate-like pieces of different sizes.

Pinot 107 ovat vapaasti aseteltavissa purkaustilaan 119.The stacks 107 can be freely placed in the discharge space 119.

Kuviossa 2 on esitetty keksinnön eräs suoritusmuoto. Tarttuja 101 on tarkoitettu levymäisen kappaleen 103, erityisesti huonekaluteollisuudessa käytettävän puulevyn poimimiseen ainakin kaksi levymäistä kappaletta 103, 105 käsittävästä pinosta 107. = Tarttuja 101 käsittää ainakin yhden, ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen 103Figure 2 shows an embodiment of the invention. The gripper 101 is intended for picking up a plate-like piece 103, especially a wooden board used in the furniture industry, from a stack 107 comprising at least two plate-like pieces 103, 105. = The gripper 101 comprises at least one, to the first plate-like piece 103

S tarttuvan, tartuntaelimen 109 ja ainakin yhden ensimmäisen toimielimen pinossa 107S in the stack 107 of the gripper, gripping member 109 and at least one first member

LÖ ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 tartuntaelimeen 109 nähden vastakkaisellaLÖ of the first plate-like piece 103 opposite to the gripping member 109

LO puolella olevan toisen levymäisen kappaleen 105 paikallaanpitämiseksi. - 30 Edelleen tarttuja 101 käsittää ainakin yhden toimielimen 108 tartuntaelimen 109To hold the second plate-like body 105 on the LO side in place. - 30 Furthermore, the gripper 101 comprises at least one operating member 108, the gripping member 109

E liikuttamiseksi x- ja/tai y-suunnassa ja ainakin yhden toisen toimielimen, joka auttaaE to move in the x and/or y direction and at least one other body to assist

N ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 irrottamista toisen levymäisen kappaleen 105 ~ pinnasta. X- ja y-suunnat ovat molemmat levyn pinnan suuntaisia, x-suunta esimerkiksiN removal of the first plate-like body 103 from the surface of the second plate-like body 105 ~. The x and y directions are both parallel to the surface of the plate, the x direction for example

O levyn pituuden suuntainen ja y-suunta levyn leveyden suuntainen.O parallel to the length of the plate and y-direction parallel to the width of the plate.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tarttuja 101 käsittää ainakin yhden toimielimen 112, johon on yhdistetty edellä mainittujen ensimmäisen toimielimen ja toisen toimielimen toiminnallisuus.In one embodiment of the present invention, the gripper 101 comprises at least one operating member 112, with which the functionality of the aforementioned first operating member and second operating member is combined.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tartuntaelimen 109 käsittävä tarttuja 101 on tunnettu siitä, että tartuntaelin 109 käsittää ainakin yhden ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen 103 tarttuvan imukupin 110.In one embodiment of the present invention, the gripper 101 comprising the gripping member 109 is characterized in that the gripping member 109 comprises at least one suction cup 110 that grips the first plate-like body 103.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tarttujaan 101 yhdistetty toimielin 112, johon on yhdistetty ensimmäisen toimielimen ja toisen toimielimen mukainen toiminnallisuus, käsittää varren 115 ja varteen 115 kiinnittyvän nostimen 117.In one embodiment of the present invention, the actuator 112 connected to the gripper 101, to which the functionality according to the first actuator and the second actuator is combined, comprises a stem 115 and a lifter 117 attached to the stem 115.

Edullisesti varteen 115 liittyvä nostin 117 on lyhyempi kuin varsi 115.Preferably, the lifter 117 connected to the stem 115 is shorter than the stem 115.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa varsi 115 on rakenteeltaan pituudeltaan muuttuva, esimerkiksi teleskooppi.In one embodiment of the present invention, the stem 115 has a variable length structure, for example a telescope.

Esillä olevan keksinnön eräässä suoritusmuodossa tarttuja 101 käsittää toimilaitteen 104 tartuntaelimen 109 kallistamiseksi oleellisesti z-suunnassa. Yksinkertaisimmillaan ja edullisesti toimilaite 104 voi olla passiivinen nivel, joka mahdollistaa tartuntaelimen 109 kallistamisen.In one embodiment of the present invention, the gripper 101 comprises an actuator 104 for tilting the gripping member 109 substantially in the z-direction. In the simplest and most advantageous way, the actuator 104 can be a passive joint that enables the gripping member 109 to be tilted.

Z-suunta on pinossa 107 makaavan levyn 103 suuntaan nähden oleellisesti 90 asteen kulmassa, eli korkeussuunta.The Z direction is essentially at an angle of 90 degrees with respect to the direction of the plate 103 lying in the stack 107, i.e. the height direction.

Edellä olevan keksinnön kohteena on edelleen menetelmä ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 poimimiseksi toisen levymäisen kappaleen 105 pinnalta. Menetelmän eri vaiheet on esitetty kuvioissa 3A — 3F.The object of the above invention is still a method for picking up the first plate-like body 103 from the surface of the second plate-like body 105. The different steps of the method are shown in Figures 3A to 3F.

Menetelmässä tarttujaan 101 liittyvä ainakin yksi tartuntaelin 109 tarttuu pinossa 107 päällimmäisenä olevan ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 siihen pintaan (kuviossa 3 ainakin yhden imukupin 110 avulla), joka on vastakkaisella puolella ensimmäistä levymäistä kappaletta 103 kuin toinen levymäinen kappale 105.In the method, at least one gripping element 109 connected to the gripper 101 grips the surface of the first plate-like body 103 on top of the stack 107 (with the help of at least one suction cup 110 in Figure 3), which is on the opposite side of the first plate-like body 103 than the second plate-like body 105.

Menetelmässä käytettävä tarttuja 101 käsittää ainakin yhden toimielimen 108 : tartuntaelimen 109 liikuttamiseksi x- ja/tai y-suunnassa ja ainakin yhden toisenThe gripper 101 used in the method comprises at least one actuator 108: for moving the gripper 109 in the x- and/or y-direction and at least one other

N toimielimen 112, joka auttaa ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 irrottamistaN mechanism 112, which helps to remove the first plate-like body 103

N toisen levymäisen kappaleen 105 pinnasta. Toimielin 112 käsittää edelleen varren 115 230 ja nostimen 117.N of the 105 surfaces of another plate-like body. Actuator 112 further comprises stem 115 230 and lifter 117.

LOLO

— Esillä olevan keksinnön erään suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä ainakin jokin = toimielimistä 111, 112, 113 asettuu vasten toisen levymaisen kappaleen 105 a— In the method according to one embodiment of the present invention, at least one of the = operating members 111, 112, 113 is placed against the second plate-like body 105 a

N sivupintaa, näin estäen sitä liikkumasta ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 2 mukana.N side surfaces, thus preventing it from moving with the first plate-like body 103 2.

KRKR

N35 Esillä olevan keksinnön mukaisessa menetelmässä ensimmäistä levymäistä kappalettaN35 In the method according to the present invention, the first plate-like piece

N 103 liikutetaan ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen 117 päälle, kuten kuviossa 3C on kuvattu-N 103 is moved in the direction of the surface of the first plate-like body 103 so that it is placed at least partially on top of the lifter 117, as illustrated in Figure 3C-

Edelleen esillä olevan keksinnön mukaisessa menetelmässä tarttujaa 101, erityisesti sen tartuntaelintä 109 kallistetaan nostimen 117 puoleisesta päästä siten, että ensimmäinen levymäinen kappale 103 irtoaa ainakin osittain toisen levymäisen kappaleen 105 pinnasta. Edullisesti kallistaminen tehdään käyttämällä hyväksi kallistuksen mahdollistavaa toimielintä 104, joka yksinkertaisimmillaan on passiivinen, nivelmäinen toimielin 104.Furthermore, in the method according to the present invention, the gripper 101, especially its gripping member 109, is tilted from the end towards the lifter 117 so that the first plate-like body 103 detaches at least partially from the surface of the second plate-like body 105. Advantageously, the tilting is done by making use of the tilting enabling device 104, which in its simplest form is a passive, joint-like device 104.

Esillä olevan keksinnön seuraavassa vaiheissa tarttujassa 101 käytössä olevat toimielimet 111,112 ja 113 palaavat alkuperäisiin asemiinsa ja tarttuja 101 nostaa ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 oleellisesti kokonaan irti toisen levymäisen kappaleen 105 pinnasta.In the next steps of the present invention, the devices 111, 112 and 113 used in the gripper 101 return to their original positions and the gripper 101 lifts the first plate-like body 103 essentially completely off the surface of the second plate-like body 105.

Eräässä keksinnön mukaisessa vaiheessa edellisessä kappaleessa mainitut keksinnön mukaisen menetelmän vaiheet suoritetaan päinvastaisessa järjestyksessäIn one step according to the invention, the steps of the method according to the invention mentioned in the previous paragraph are performed in the opposite order

Oleellista keksinnön mukaiselle menetelmälle on. että kun ensimmäistä levymäistä kappaletta 103 liikutetaan sen pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen 117 päälle, asettuu ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 se reuna, joka on vastakkaisessa päästä levymäistä kappaletta 103 kuin nostin 117, toisen levymäisen kappaleen 105 pinnan päälle, jolloin tarttujaa 101 kallistettaessa toista levymäistä kappaletta 105 painava ensimmäisen levymäisen kappaleen 103 reuna edelleen auttaa toisen levymäisen kappaleen 105 pitämisessä alkuperäisellä paikallaan.It is essential for the method according to the invention. that when the first plate-like body 103 is moved in the direction of its surface so that it rests at least partially on the lifter 117, the edge of the first plate-like body 103, which is at the opposite end of the plate-like body 103 from the lifter 117, is placed on the surface of the second plate-like body 105, so that when the gripper 101 is tilted the edge of the first plate-like piece 103 pressing the second plate-like piece 105 still helps to keep the second plate-like piece 105 in its original position.

Eräässä keksinnön mukaisen menetelmän suoritusmuodossa tarttuja 101 tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen 105 paikan konenäön avulla.In one embodiment of the method according to the invention, the gripper 101 recognizes the position of at least the second plate-like body 105 with the help of machine vision.

Eräässä toisessa keksinnön mukaisen menetelmän suoritusmuodossa tarttuja 101 tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen 105 paikan toisessa levymäisessä kappaleessa 105 olevan, tarttujan 101 luettavissa olevan koodin avulla.In another embodiment of the method according to the invention, the gripper 101 identifies the position of at least the second disc-like body 105 by means of a code readable by the gripper 101 on the second disc-like body 105.

Keksinnön mukaista laitetta voidaan käyttää purkaustilassa 119, joka käsittää ainakin yhden pinon 107 levymäisiä kappaleita vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa. . Keksinnön mukaista menetelmää voidaan käyttää purkaustilassa 119, jossa = menetelmää käytetään purkamaan levymäisiä kappaleita pinosta 107 levymäisiäThe device according to the invention can be used in the discharge space 119, which comprises at least one stack 107 of plate-like pieces in a freely definable location. . The method according to the invention can be used in the unloading mode 119, where = the method is used to unload plate-like pieces from the stack 107 plate-like

S kappaleita, joka pino 107 sijaitsee vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa 1930 purkaustilan 119 sisällä. 0 Edellä oleva selitysteksti on esimerkinomainen, eikä sen tarkoituksena ole rajoittaaS pieces, which stack 107 is located in a freely definable position 1930 within the discharge space 119. 0 The explanatory text above is exemplary and is not intended to be restrictive

I esillä olevaa keksintöä, vaan keksinnön osalta oleellista on se, mikä on mainittuI the present invention, but what is essential for the invention is what has been mentioned

E patenttivaatimuksissa.E in patent claims.

NOF

O)O)

OO

KRKR

N 35No. 35

NOF

Claims (14)

PatenttivaatimuksetPatent Claims 1. Tarttuja (101) levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi ainakin kaksi levymäistä kappaletta (103, 105) käsittävästä pinosta (107), tunnettu siitä, että tarttuja (101) käsittää a. ainakin yhden, ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen (103) tarttuvan, tartuntaelimen (109);1. Grippers (101) for picking up a plate-like body (103) from a stack (107) comprising at least two plate-like bodies (103, 105), characterized in that the gripper (101) comprises a. at least one gripper that grips the first plate-like body (103) (109); b. ainakin yhden ensimmäisen toimielimen (111) pinossa (107) ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) tartuntaelimeen (109) nähden vastakkaisella puolella olevan toisen levymäisen kappaleen (105) paikallaanpitämiseksi;b. in the stack (107) of at least one first actuator (111) for holding the second plate-like body (105) on the opposite side to the gripper (109) of the first plate-like body (103); c. ainakin yhden toimielimen (108) tartuntaelimen (109) liikuttamiseksi x- ja/tai y-suunnassa; ja d. ainakin yhden toisen toimielimen (113) levymäisen kappaleen (103) irrottamisen toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta auttamiseksi.c. at least one actuator (108) for moving the gripper (109) in the x- and/or y-direction; and d. at least one second actuating member (113) to assist in detaching the plate-like body (103) from the surface of the second plate-like body (105). 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että laite (101) käsittää ainakin yhden toimielimen (112), johon on yhdistetty ensimmäisen toimielimen (111) ja toisen toimielimen (113) toiminnallisuus.2. The gripper (101) according to claim 1, characterized in that the device (101) comprises at least one actuator (112), with the functionality of the first actuator (111) and the second actuator (113) combined. 3. Jonkin patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että tartuntaelin (109) käsittää ainakin yhden ensimmäiseen levymäiseen kappaleeseen (103) tarttuvan imukupin (110).3. Gripper (101) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the gripper (109) comprises at least one suction cup (110) that grips the first plate-like body (103). 4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että yhdistetty toimielin (112), johon on yhdistetty ensimmäisen toimielimen (111) ja toisen toimielimen (113) mukainen toiminnallisuus, käsittää varren (115) ja varteen (115) kiinnittyvän nostimen (117).4. The gripper (101) according to claim 2 or 3, characterized in that the combined operating member (112), which has the functionality of the first operating member (111) and the second operating member (113), comprises a stem (115) and a stem (115) attached lifter (117). 5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että varteen (115) liittyvä nostin (117) on lyhyempi kuin varsi (115).5. Gripper (101) according to claim 4, characterized in that the lifter (117) connected to the stem (115) is shorter than the stem (115). 6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että varsi (115) on rakenteeltaan pituudeltaan muuttuva, esimerkiksi teleskooppi.6. Gripper (101) according to claim 5, characterized in that the arm (115) has a variable length structure, for example a telescope. 7. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen tarttuja (101), tunnettu siitä, että tarttuja (101) käsittää toimilaitteen (104) tartuntaelimen (109) kallistamiseksi = 30 oleellisesti z-suunnassa.7. A gripper (101) according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper (101) comprises an actuator (104) for tilting the gripping member (109) = 30 essentially in the z direction. N OF 8. Menetelmä ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) poimimiseksi toisen levymäisen N kappaleen (105) pinnalta, tunnettu siitä, että menetelmässä:8. A method for extracting the first plate-like body (103) from the surface of the second plate-like N body (105), characterized in that in the method: O a. tarttujaan (101) liittyvä ainakin yksi tartuntaelin (109) tarttuu ensimmäisen LO levymäisen kappaleen (103) pintaan, joka on vastakkaisella puolella "35 ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) kuin toinen levymäinen kappale = (105);O a. at least one gripping member (109) associated with the gripper (101) grips the surface of the first LO plate-like body (103) which is on the opposite side "35 of the first plate-like body (103) than the second plate-like body = (105); N b. ainakin jokin toimielimistä (111, 112, 113) asettuu vasten toisen levymäisen O kappaleen (105) sivupintaa, näin estäen sitä liikkumasta ensimmäisen N levymäisen kappaleen (103) mukana; N 40 c. ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) liikutetaan ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen (117) päälle d. tarttujaa (101) kallistetaan nostimen (117) puoleisesta päästä siten, että ensimmäinen levymäinen kappale (103) irtoaa ainakin osittain toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta;N b. at least one of the actuators (111, 112, 113) is positioned against the side surface of the second plate-like O body (105), thus preventing it from moving with the first N plate-like body (103); N 40 c. the first plate-like body (103) is moved in the direction of the surface of the first plate-like body (103) so that it is placed at least partially on the lifter (117) d. the gripper (101) is tilted from the end towards the lifter (117) so that the first plate-like body (103) detaches at least partially from the surface of the second plate-like body (105); e. tarttujassa (101) käytössä olevat toimielimet (111,112, 113) palaavat alkuperäisiin asemiinsa; ja f. tarttuja (101) nostaa ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) oleellisesti kokonaan irti toisen levymäisen kappaleen (105) pinnasta.e. the devices (111,112, 113) in use in the gripper (101) return to their original positions; and f. the gripper (101) lifts the first plate-like body (103) essentially completely off the surface of the second plate-like body (105). 9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että vaiheet e ja f toteutetaan järjestyksessä ensin f, sitten e.9. The method according to claim 8, characterized in that steps e and f are carried out in the order first f, then e. 10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kun ensimmäistä levymäistä kappaletta (103) liikutetaan sen pinnan suunnassa siten että se asettuu ainakin osittain nostimen (117) päälle, asettuu ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) reuna, joka on vastakkaisessa päästä levymäistä kappaletta (103) kuin nostin (117), toisen levymäisen kappaleen (105) pinnan päälle, jolloin tarttujaa (101) kallistettaessa toista levymäistä kappaletta (105) painava ensimmäisen levymäisen kappaleen (103) reuna edelleen auttaa toisen levymäisen kappaleen (105) pitämisessä alkuperäisellä paikallaan.10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that when the first plate-like body (103) is moved in the direction of its surface so that it is placed at least partially on the lifter (117), the edge of the first plate-like body (103), which is at the opposite end of the plate-like body, is placed body (103) like a lifter (117), on the surface of the second plate-like body (105), so that when the gripper (101) is tilted, the edge of the first plate-like body (103) pressing on the second plate-like body (105) still helps to keep the second plate-like body (105) in its original position . 11. Jonkin patenttivaatimuksen 8-10 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tarttuja (101) tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen (105) paikan konenäön avulla.11. The method according to one of claims 8-10, characterized in that the gripper (101) recognizes the position of at least the second plate-like body (105) with the help of machine vision. 12. Jonkin patenttivaatimuksen 8-10 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tarttuja (101) tunnistaa ainakin toisen levymäisen kappaleen (105) paikan toisessa levymäisessä kappaleessa (105) olevan, tarttujan (101) luettavissa olevan koodin avulla.12. The method according to one of claims 8-10, characterized in that the gripper (101) recognizes the position of at least the second plate-like body (105) by means of a code readable by the gripper (101) on the second plate-like body (105). 13. Jonkin edellä olevien patenttivaatimusten 1-7 mukaisen laitteen käyttö purkaustilassa (119), tunnettu siitä, että purkaustila (119) käsittää ainakin yhden pinon (107) levymäisiä kappaleita vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa.13. Use of a device according to claims 1-7 above in a discharge space (119), characterized in that the discharge space (119) comprises at least one stack (107) of plate-like pieces in a freely definable location. 14. Jonkin edellä olevien patenttivaatimusten 8-12 mukaisen menetelmän käyttö purkaustilassa (119), tunnettu siitä, että menetelmää käytetään purkamaan levymäisiä kappaleita pinosta (107) levymäisiä kappaleita, joka pino (107) sijaitsee vapaasti määriteltävässä olevassa paikassa purkaustilan (119) sisällä. N & 0 © = a & R N &14. Use of a method according to any of the above patent claims 8-12 in the unloading space (119), characterized in that the method is used to unload sheet-like pieces from a stack (107) of sheet-like pieces, which stack (107) is located in a freely definable location inside the unloading space (119). N & 0 © = a & R N &
FI20217092A 2021-05-15 2021-05-15 Gripper FI20217092A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20217092A FI20217092A1 (en) 2021-05-15 2021-05-15 Gripper

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20217092A FI20217092A1 (en) 2021-05-15 2021-05-15 Gripper

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FI20217092A1 true FI20217092A1 (en) 2022-11-16

Family

ID=84817490

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20217092A FI20217092A1 (en) 2021-05-15 2021-05-15 Gripper

Country Status (1)

Country Link
FI (1) FI20217092A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7127830B2 (en) Palletizer hand, palletizer system, and depalletizing/palletizing method
US6860531B2 (en) Gripping and vacuum end effector for transferring articles
EP0396210B1 (en) Hand mechanism
JP4182074B2 (en) Hand and handling robot
EP3204300B1 (en) Packaging and gripping group for flat articles, as well as respective method
US10766718B2 (en) Tool and method for gripping a pallet
JPH0611618B2 (en) Article palletizing device
US20090019818A1 (en) Robotic packaging device
US20060099064A1 (en) On-the-fly robotic stacking system for flat glass
WO2013042184A1 (en) Robot, handling system and method for creating article-containing container
EP3114060A1 (en) Gripper with movable jaw and suction device
CN114502295A (en) Method for transporting and/or handling components
KR20190103260A (en) Carrying system and its driving method
EP1208933A1 (en) A system for processing wooden plates including a robot for handling one or more plates
FI20217092A1 (en) Gripper
CN115243811A (en) Apparatus and method for rotating metal plate
JP2018171704A (en) Gripping device, and apparatus for loading/unloading slab material comprising gripping device
JPH0217445B2 (en)
JP2019042884A (en) Work-piece take-out device
JPH0265978A (en) Material handling robot for press brake
US7021887B2 (en) Singulator for stacked work pieces
JP2016203201A (en) Automatic programming device, loader device, and plate-material conveyance method
CN212798611U (en) Tear a layer equipment and tear a layer longmen robot open
US20230406651A1 (en) Device and method for transferring elastomer blocks
JP7246602B2 (en) ROBOT SYSTEM WITH GRIP MECHANISM, AND RELATED SYSTEMS AND METHODS