JP3261513B2 - 荷積み装置及びその方法 - Google Patents
荷積み装置及びその方法Info
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- JP3261513B2 JP3261513B2 JP15904293A JP15904293A JP3261513B2 JP 3261513 B2 JP3261513 B2 JP 3261513B2 JP 15904293 A JP15904293 A JP 15904293A JP 15904293 A JP15904293 A JP 15904293A JP 3261513 B2 JP3261513 B2 JP 3261513B2
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- load
- loading
- loading device
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷物を所定の場所へ機
械的に荷積みする荷積み装置及びその方法に関し、特
に、コンテナ及び倉庫の壁際等への荷積みに好適な荷積
み装置及びその方法に関する。
械的に荷積みする荷積み装置及びその方法に関し、特
に、コンテナ及び倉庫の壁際等への荷積みに好適な荷積
み装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の荷積み装置としては、実開昭６２
−１１９３７４号公報に記載されている装置がある。こ
の従来の装置は、荷物である袋物ワークを吸引パッドで
吸引する吸引手段と、吸引パッドの両側に設けられてい
る略Ｌ形の複数対のアームとを主な構成要素としてい
る。そして、前記アームは、吸引パッドで吸引されて持
ち上げられた袋物ワークを左右下側を抱えこむ構造とな
っている。
−１１９３７４号公報に記載されている装置がある。こ
の従来の装置は、荷物である袋物ワークを吸引パッドで
吸引する吸引手段と、吸引パッドの両側に設けられてい
る略Ｌ形の複数対のアームとを主な構成要素としてい
る。そして、前記アームは、吸引パッドで吸引されて持
ち上げられた袋物ワークを左右下側を抱えこむ構造とな
っている。
【０００３】また、従来の荷積み装置には、実開昭６３
−９６０３６号公報に記載されている装置がある。この
従来の装置は、荷物を吸着する吸着装置を備える吊持装
置と、その吊持装置を移動させる駆動手段とを主な構成
要素としている。
−９６０３６号公報に記載されている装置がある。この
従来の装置は、荷物を吸着する吸着装置を備える吊持装
置と、その吊持装置を移動させる駆動手段とを主な構成
要素としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の従
来の荷積み装置では、基本的に荷物を持ち上げて放す動
作しかできず、その荷積み装置をコンテナ内又は倉庫の
壁際等へ移動させることができないので、かかるコンテ
ナ内又は倉庫の壁際等へ荷積みすることができない。従
って、従来は、コンテナ内又は倉庫の壁際等での荷積み
は人力で行わねばならなかった。前記のような荷役作業
は、いわゆる力仕事かつ高温作業であり、近年における
作業者の減少及び高年齢化にともなって重要な問題とな
ってきた。
来の荷積み装置では、基本的に荷物を持ち上げて放す動
作しかできず、その荷積み装置をコンテナ内又は倉庫の
壁際等へ移動させることができないので、かかるコンテ
ナ内又は倉庫の壁際等へ荷積みすることができない。従
って、従来は、コンテナ内又は倉庫の壁際等での荷積み
は人力で行わねばならなかった。前記のような荷役作業
は、いわゆる力仕事かつ高温作業であり、近年における
作業者の減少及び高年齢化にともなって重要な問題とな
ってきた。
【０００５】本発明は、コンテナ内及び倉庫の壁際にお
いても荷積みすることができる荷積み装置及びその方法
を提供することを目的とする。
いても荷積みすることができる荷積み装置及びその方法
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の荷積み装置は、
荷物を吸着して保持する吸着手段と、荷物を把持する把
持手段と、前記吸着手段及び前記把持手段を裏返しにす
る向きに回動させる回動手段と、前記回動手段によって
前記吸着手段及び前記把持手段と共に裏返しにされた荷
物を水平方向に押し出して放出する押出し手段と、前記
吸着手段と前記把持手段と前記回動手段と前記押出し手
段とを一体として所定の高さに昇降移動させる吊り上げ
手段とを有することを特徴とする。
荷物を吸着して保持する吸着手段と、荷物を把持する把
持手段と、前記吸着手段及び前記把持手段を裏返しにす
る向きに回動させる回動手段と、前記回動手段によって
前記吸着手段及び前記把持手段と共に裏返しにされた荷
物を水平方向に押し出して放出する押出し手段と、前記
吸着手段と前記把持手段と前記回動手段と前記押出し手
段とを一体として所定の高さに昇降移動させる吊り上げ
手段とを有することを特徴とする。
【０００７】また、本発明の荷積み装置は、押出し手段
が、吸着手段の周囲に配置される板上部材からなる押出
し面を有し、前記押出し手段が荷物を押出すときには、
前記吸着手段が前記押出し面の一方の面側に位置し、前
記荷物が前記押出し面の他方の面上に位置することを特
徴とする。
が、吸着手段の周囲に配置される板上部材からなる押出
し面を有し、前記押出し手段が荷物を押出すときには、
前記吸着手段が前記押出し面の一方の面側に位置し、前
記荷物が前記押出し面の他方の面上に位置することを特
徴とする。
【０００８】また、本発明の荷積み装置は、吊り上げ手
段を所定の位置に移動させる移動手段を有することを特
徴とする。
段を所定の位置に移動させる移動手段を有することを特
徴とする。
【０００９】また、本発明の荷積み装置は、把持手段
が、少なくとも１つの節をもつアームが左右対象に設け
られたものの少なくとも１対からなることを特徴とす
る。
が、少なくとも１つの節をもつアームが左右対象に設け
られたものの少なくとも１対からなることを特徴とす
る。
【００１０】本発明の荷積み方法は、吸着手段によって
荷物を吸着し、その吸着された荷物を把持手段によって
把持し、その後、回動手段によって前記荷物を前記吸着
手段及び前記把持手段と共に略１８０度回転させて裏返
しにし、その後、吊り上げ手段によって前記荷物を前記
吸着手段及び前記把持手段と共に所定の高さまで吊り上
げ、その後、移動手段によって前記荷物を前記吸着手段
と前記把持手段と前記回動手段と前記吊り上げ手段と共
に所定の荷積み場所へ移動させ、その後、押出し手段に
よって前記荷物を水平方向に押し出して所定の場所に荷
積みすることを特徴とする。
荷物を吸着し、その吸着された荷物を把持手段によって
把持し、その後、回動手段によって前記荷物を前記吸着
手段及び前記把持手段と共に略１８０度回転させて裏返
しにし、その後、吊り上げ手段によって前記荷物を前記
吸着手段及び前記把持手段と共に所定の高さまで吊り上
げ、その後、移動手段によって前記荷物を前記吸着手段
と前記把持手段と前記回動手段と前記吊り上げ手段と共
に所定の荷積み場所へ移動させ、その後、押出し手段に
よって前記荷物を水平方向に押し出して所定の場所に荷
積みすることを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明の荷積み装置において、吸着手段及び把
持手段は、荷物を吸着及び把持する。回動手段は、前記
吸着及び把持された荷物を吸着手段と把持手段と共に１
８０度回転させて裏返しにする。吊り上げ手段は、吸着
手段、把持手段、回動手段及び押出し手段を所定の高さ
に吊りあげ、前記吸着及び把持された荷物を所定の高さ
に吊りあげる。押出し手段は、回動手段によって裏返し
にされた荷物を水平方向に押し出して放出する。これら
により、本発明の荷積み装置は、コンテナ内の天井付近
等一つの荷物しか入れられないような場所へも直接荷積
みすることができる。
持手段は、荷物を吸着及び把持する。回動手段は、前記
吸着及び把持された荷物を吸着手段と把持手段と共に１
８０度回転させて裏返しにする。吊り上げ手段は、吸着
手段、把持手段、回動手段及び押出し手段を所定の高さ
に吊りあげ、前記吸着及び把持された荷物を所定の高さ
に吊りあげる。押出し手段は、回動手段によって裏返し
にされた荷物を水平方向に押し出して放出する。これら
により、本発明の荷積み装置は、コンテナ内の天井付近
等一つの荷物しか入れられないような場所へも直接荷積
みすることができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１３】図１は、本発明の実施例に係る荷積み装置
を示す側面図である。図５は、図１に示す荷積み装置に
おける荷物保持部を示すの正面図である。本実施例に係
る荷積み装置は、図１及び図５に示すように、垂直軸１
と、水平軸２と、反転用ロータリーアクチュエータ３
と、押出しシリンダ４と、荷物保持部とで構成されてい
る。荷物保持部は、パッド上下用シリンダ５と、吸着パ
ッド６と、薄形シリンダ７と、荷物を把持する把持手段
であるハンド８と、チェーン９と、押出し面１０とで構
成されている。
を示す側面図である。図５は、図１に示す荷積み装置に
おける荷物保持部を示すの正面図である。本実施例に係
る荷積み装置は、図１及び図５に示すように、垂直軸１
と、水平軸２と、反転用ロータリーアクチュエータ３
と、押出しシリンダ４と、荷物保持部とで構成されてい
る。荷物保持部は、パッド上下用シリンダ５と、吸着パ
ッド６と、薄形シリンダ７と、荷物を把持する把持手段
であるハンド８と、チェーン９と、押出し面１０とで構
成されている。
【００１４】垂直軸１は、本荷積み装置全体を支える柱
であり、設置面において移動可能としている移動手段を
備えている。水平軸２は、その一端が垂直軸１に沿って
移動可能に接続されており、垂直軸１に沿って自動的に
上昇及び下降する吊り上げ手段となっている。水平軸２
の他端には、荷物保持部を裏返しにする向きに回動させ
る回動手段である反転用ロータリーアクチュエータ３が
接続されている。反転用ロータリーアクチュエータ３の
回転軸には、荷物保持部が接続されており、反転用ロー
タリーアクチュエータ３の回転軸が回転することによ
り、荷物保持部が回転する。押出しシリンダ４は、反転
用ロータリーアクチュエータ３の上面に接続されてい
る。押出しシリンダ４は、押出し部材４ａを図面右側に
押出す押出し手段である。パッド上下用シリンダ５の駆
動軸の一端には、荷物を吸着して保持する吸着手段であ
る吸着パッド６が接続されており、その駆動軸の軸方向
の移動に伴って、吸着パッド６がその駆動軸の軸方向に
移動する。
であり、設置面において移動可能としている移動手段を
備えている。水平軸２は、その一端が垂直軸１に沿って
移動可能に接続されており、垂直軸１に沿って自動的に
上昇及び下降する吊り上げ手段となっている。水平軸２
の他端には、荷物保持部を裏返しにする向きに回動させ
る回動手段である反転用ロータリーアクチュエータ３が
接続されている。反転用ロータリーアクチュエータ３の
回転軸には、荷物保持部が接続されており、反転用ロー
タリーアクチュエータ３の回転軸が回転することによ
り、荷物保持部が回転する。押出しシリンダ４は、反転
用ロータリーアクチュエータ３の上面に接続されてい
る。押出しシリンダ４は、押出し部材４ａを図面右側に
押出す押出し手段である。パッド上下用シリンダ５の駆
動軸の一端には、荷物を吸着して保持する吸着手段であ
る吸着パッド６が接続されており、その駆動軸の軸方向
の移動に伴って、吸着パッド６がその駆動軸の軸方向に
移動する。
【００１５】また、荷物保持部には、図５に示すよう
に、薄形シリンダ７、荷物を把持する把持手段であるハ
ンド８、チェーン９及び押出し面１０が設けられてい
る。ハンド８は、左右対象に設けられた２本で１対の爪
状部材の４対からなる。そして、ハンド８は、薄形シリ
ンダ７の駆動によってチェーン９が移動することで、図
中矢印方向に回動する。押出し面１０は、吸着パッド６
に平行に設けられており、押出し面１０の略中央は吸着
パッド６が移動できるように開口となっている。
に、薄形シリンダ７、荷物を把持する把持手段であるハ
ンド８、チェーン９及び押出し面１０が設けられてい
る。ハンド８は、左右対象に設けられた２本で１対の爪
状部材の４対からなる。そして、ハンド８は、薄形シリ
ンダ７の駆動によってチェーン９が移動することで、図
中矢印方向に回動する。押出し面１０は、吸着パッド６
に平行に設けられており、押出し面１０の略中央は吸着
パッド６が移動できるように開口となっている。
【００１６】次に、本実施例の動作について図１から図
１２を参照して説明する。図１は、本実施例の動作にお
ける初期状態である第１状態を示している。この状態か
ら水平軸２を図面下方に移動させ、更に、パッド上下用
シリンダ５を駆動させて吸着パッド６を図面下方に移動
させると、図２に示す本実施例の第２状態となる。
１２を参照して説明する。図１は、本実施例の動作にお
ける初期状態である第１状態を示している。この状態か
ら水平軸２を図面下方に移動させ、更に、パッド上下用
シリンダ５を駆動させて吸着パッド６を図面下方に移動
させると、図２に示す本実施例の第２状態となる。
【００１７】上述の第２状態から水平軸２及び吸着パッ
ド６の位置を制御し、更に、垂直軸１の配置位置すなわ
ち本実施例の荷積み装置を移動させることで、図３に示
す本実施例の第３状態となる。この状態で、吸着パッド
６を荷物である袋物１１に吸着させる。更に、水平軸２
を図面上方に移動させると、図４に示す本実施例の第４
状態となり、袋物１１が吊りあげられる。このとき、荷
物保持部の状態は、図５に示すような状態であり、ハン
ド８は、吸着されている袋物１１の上方に位置してい
る。
ド６の位置を制御し、更に、垂直軸１の配置位置すなわ
ち本実施例の荷積み装置を移動させることで、図３に示
す本実施例の第３状態となる。この状態で、吸着パッド
６を荷物である袋物１１に吸着させる。更に、水平軸２
を図面上方に移動させると、図４に示す本実施例の第４
状態となり、袋物１１が吊りあげられる。このとき、荷
物保持部の状態は、図５に示すような状態であり、ハン
ド８は、吸着されている袋物１１の上方に位置してい
る。
【００１８】その後、ハンド８を図５に示す矢印方向に
回動させることで、図６及び図７に示す本実施例の第５
状態となる。この状態では、袋物１１がハンド８によっ
て把持されているので、吸着パッド６の袋物１１に対す
る吸引力が低下しても、袋物１１が落下することはな
い。そして、ハンド８の構成部材における節ａ，節ｂの
角度が袋物１１のサイズに応じて調整可能であるので、
任意の形状の荷物をハンド８は把持することができる。
回動させることで、図６及び図７に示す本実施例の第５
状態となる。この状態では、袋物１１がハンド８によっ
て把持されているので、吸着パッド６の袋物１１に対す
る吸引力が低下しても、袋物１１が落下することはな
い。そして、ハンド８の構成部材における節ａ，節ｂの
角度が袋物１１のサイズに応じて調整可能であるので、
任意の形状の荷物をハンド８は把持することができる。
【００１９】その後、反転用ロータリーアクチュエータ
３を駆動させて反転用ロータリーアクチュエータ３の回
転軸が回転することで荷物保持部が回転して、図８に示
す本実施例の第６状態となる。図８における範囲Ｘは、
図６に示す状態から１８０度回転して裏返しになった荷
物保持部を示している。この状態で、垂直軸１の配置位
置すなわち本実施例の荷積み装置を移動させて荷積みを
すべき位置に配置し、更に、水平軸２を荷積みをすべき
高さに調節する。その後、押出し面１０から突起してい
た吸着パッド６を押出し面１０の内側に格納し、更に、
袋物１１を把持していたハンド８を図１０に示す状態に
回動させることで、図９に示す本実施例の第７状態とな
る。ここで、袋物１１は押出し面１０上に乗っている。
３を駆動させて反転用ロータリーアクチュエータ３の回
転軸が回転することで荷物保持部が回転して、図８に示
す本実施例の第６状態となる。図８における範囲Ｘは、
図６に示す状態から１８０度回転して裏返しになった荷
物保持部を示している。この状態で、垂直軸１の配置位
置すなわち本実施例の荷積み装置を移動させて荷積みを
すべき位置に配置し、更に、水平軸２を荷積みをすべき
高さに調節する。その後、押出し面１０から突起してい
た吸着パッド６を押出し面１０の内側に格納し、更に、
袋物１１を把持していたハンド８を図１０に示す状態に
回動させることで、図９に示す本実施例の第７状態とな
る。ここで、袋物１１は押出し面１０上に乗っている。
【００２０】その後、押出しシリンダ４を駆動させて袋
物１１を所定の荷積み位置に水平方向に押し出している
のが、図１１に示す本実施例の第８状態である。図１２
は、図１１の概略断面図である。図１１及び図１２に示
すように、本実施例の荷積み装置は、従来の荷積み装置
では荷積みすることができないコンテナ１３の天井付近
へも荷積みすることができる。
物１１を所定の荷積み位置に水平方向に押し出している
のが、図１１に示す本実施例の第８状態である。図１２
は、図１１の概略断面図である。図１１及び図１２に示
すように、本実施例の荷積み装置は、従来の荷積み装置
では荷積みすることができないコンテナ１３の天井付近
へも荷積みすることができる。
【００２１】これらにより、本実施例の荷積み装置は、
一つの装置で荷物に対して吸着、把持、反転、押し出し
作業をし、コンテナ内又は倉庫の壁際等へも本荷積み装
置自身が荷積みすることができるので、従来においては
人力で行わねばならなかったコンテナ内又は倉庫の壁際
等の場所での荷役作業を省力化することができ、前記場
所等における荷積み不可能な場所デットスペースを無く
すことができる。
一つの装置で荷物に対して吸着、把持、反転、押し出し
作業をし、コンテナ内又は倉庫の壁際等へも本荷積み装
置自身が荷積みすることができるので、従来においては
人力で行わねばならなかったコンテナ内又は倉庫の壁際
等の場所での荷役作業を省力化することができ、前記場
所等における荷積み不可能な場所デットスペースを無く
すことができる。
【００２２】次に、本発明の他の実施例である荷積み方
法について説明する。
法について説明する。
【００２３】先ず、前述の吸着パッド６のような吸着手
段によって袋物１１の如き荷物を吸着する。次に、前述
の垂直軸１及び水平軸２のような吊り上げ手段によっ
て、吸着手段を上昇させて荷物を持ち上げる。次に、前
述の荷物保持部のような把持手段によって、吸着手段が
吸着している荷物を把持する。
段によって袋物１１の如き荷物を吸着する。次に、前述
の垂直軸１及び水平軸２のような吊り上げ手段によっ
て、吸着手段を上昇させて荷物を持ち上げる。次に、前
述の荷物保持部のような把持手段によって、吸着手段が
吸着している荷物を把持する。
【００２４】次に、前述のロータリーアクチュエータ３
のような回動手段によって、把持手段が把持している荷
物を把持手段と共に１８０度回転させて裏返しにする。
次に、フォークリフト自動車のような移動手段によっ
て、前記吸着手段、把持手段及び吊り上げ手段を一体と
して、所定の荷積み場所付近に移動させる。次に、移動
手段及び吊り上げ手段によって、把持手段が把持してい
る荷物を荷積みすべき位置の脇に移動させる。
のような回動手段によって、把持手段が把持している荷
物を把持手段と共に１８０度回転させて裏返しにする。
次に、フォークリフト自動車のような移動手段によっ
て、前記吸着手段、把持手段及び吊り上げ手段を一体と
して、所定の荷積み場所付近に移動させる。次に、移動
手段及び吊り上げ手段によって、把持手段が把持してい
る荷物を荷積みすべき位置の脇に移動させる。
【００２５】次に、前記吸着手段及び把持手段による荷
物の把持を解除し、更に、前述の押出しシリンダ４のよ
うな押出し手段によって、その荷物を押し出して、その
荷物を所定の荷積み場所に荷積みする。
物の把持を解除し、更に、前述の押出しシリンダ４のよ
うな押出し手段によって、その荷物を押し出して、その
荷物を所定の荷積み場所に荷積みする。
【００２６】これらにより、本実施例の荷積み方法によ
れば、前述の荷積み装置と同様に、コンテナ内又は倉庫
の壁際等へも荷積みすることができるので、従来におい
ては人力で行わねばならなかったコンテナ内又は倉庫の
壁際等の場所での荷役作業を省力化することができ、前
記場所等における荷積み不可能な場所デットスペースを
無くすことができる。
れば、前述の荷積み装置と同様に、コンテナ内又は倉庫
の壁際等へも荷積みすることができるので、従来におい
ては人力で行わねばならなかったコンテナ内又は倉庫の
壁際等の場所での荷役作業を省力化することができ、前
記場所等における荷積み不可能な場所デットスペースを
無くすことができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、一
つの装置で荷物に対して吸着、把持、反転、及び押し出
し作業をすることができるので、コンテナ内及び倉庫の
壁際等においても荷積みすることができる荷積み装置及
びその方法を提供することができる。
つの装置で荷物に対して吸着、把持、反転、及び押し出
し作業をすることができるので、コンテナ内及び倉庫の
壁際等においても荷積みすることができる荷積み装置及
びその方法を提供することができる。
【図１】本発明の実施例に係る荷積み装置の第１状態を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図２】図１に示す荷積み装置の第２状態を示す側面図
である。
である。
【図３】図１に示す荷積み装置の第３状態を示す側面図
である。
である。
【図４】図１に示す荷積み装置の第４状態を示す側面図
である。
である。
【図５】図１に示す荷積み装置における荷物保持部の第
１状態を示すの正面図である。
１状態を示すの正面図である。
【図６】図１に示す荷積み装置の第５状態を示す側面図
である。
である。
【図７】図１に示す荷積み装置における荷物保持部の第
２状態を示すの正面図である。
２状態を示すの正面図である。
【図８】図１に示す荷積み装置の第６状態を示す側面図
である。
である。
【図９】図１に示す荷積み装置の第７状態を示す側面図
である。
である。
【図１０】図１に示す荷積み装置における荷物保持部の
第３状態を示すの正面図である。
第３状態を示すの正面図である。
【図１１】図１に示す荷積み装置の第８状態を示す側面
図である。
図である。
【図１２】図１１の概略断面図である。
１ 垂直軸 ２ 水平軸 ３ 反転用ロータリーアクチュエータ ４ 押出しシリンダ ５ パッド上下用シリンダ ６ 吸着パッド ７ 薄形シリンダ ８ ハンド ９ チェーン １０ 押出し面 １１ 袋物 １２ パレット １３ コンテナ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭49−88271（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−119374（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 57/00 - 57/32 B66C 13/08
Claims (5)
- 【請求項１】 荷物を吸着して保持する吸着手段と、荷
物を把持する把持手段と、前記吸着手段及び前記把持手
段を裏返しにする向きに回動させる回動手段と、前記回
動手段によって前記吸着手段及び前記把持手段と共に裏
返しにされた荷物を水平方向に押し出して放出する押出
し手段と、前記吸着手段と前記把持手段と前記回動手段
と前記押出し手段とを一体として所定の高さに昇降移動
させる吊り上げ手段とを有することを特徴とする荷積み
装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の荷積み装置において、押
出し手段は、吸着手段の周囲に配置される板上部材から
なる押出し面を有し、前記押出し手段が荷物を押出すと
きには、前記吸着手段が前記押出し面の一方の面側に位
置し、前記荷物が前記押出し面の他方の面上に位置する
ことを特徴とする荷積み装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の荷積み装置におい
て、吊り上げ手段を所定の位置に移動させる移動手段を
有することを特徴とする荷積み装置。 - 【請求項４】 請求項１、２又は３記載の荷積み装置に
おいて、把持手段は、少なくとも１つの節をもつアーム
が左右対象に設けられたものの少なくとも１対からなる
ことを特徴とする荷積み装置。 - 【請求項５】 吸着手段によって荷物を吸着し、その吸
着された荷物を把持手段によって把持し、その後、回動
手段によって前記荷物を前記吸着手段及び前記把持手段
と共に略１８０度回転させて裏返しにし、その後、吊り
上げ手段によって前記荷物を前記吸着手段及び前記把持
手段と共に所定の高さまで吊り上げ、その後、移動手段
によって前記荷物を前記吸着手段と前記把持手段と前記
回動手段と前記吊り上げ手段と共に所定の荷積み場所へ
移動させ、その後、押出し手段によって前記荷物を水平
方向に押し出して所定の場所に荷積みすることを特徴と
する荷積み方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15904293A JP3261513B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 荷積み装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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