CN219620300U - 码垛机机械手以及码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于码垛机设备技术领域，具体涉及码垛机机械手以及码垛机。其中，码垛机机械手用于抓取放置货物的托盘，包括：顶板、抓取装置以及吸盘装置，抓取装置包括至少两个抓手，抓手可移动设于顶板，抓手能够相互靠近，以对托盘进行抓取；吸盘装置设于顶板，吸盘装置用于对托盘朝向顶板的一侧施加吸力。本实用新型的优点在于，抓手能够相对远离，扩大至大于托盘相对两侧部之间的距离，抓手还能够相对靠近，收缩至对托盘的侧部或者底部施加作用力；还能够通过吸盘装置对托盘的顶部施加吸力，实现多个方向上对托盘施加夹持力进行夹持固定,使托盘能够牢固的夹持于码垛机机械手，从而提高码垛机机械手的抓取稳定性。

Description

码垛机机械手以及码垛机

技术领域

本实用新型属于码垛机设备技术领域，具体涉及码垛机机械手以及码垛机。

背景技术

在传统的企业生产过程中，货物一般都是通过人力进行搬运、包装，其效率低下且十分占用人力资源，近年来，不少企业都开始进行自动化升级以增强自身的市场竞争能力，通过采用码垛机代替人工进行货物的搬运，不仅解决了人力资源短缺的问题，也提高了企业的生产效率。

但是，现有码垛机的机械手在使用上具有夹持不牢固、夹具单一，导致被夹持的货物容易脱落、不适应多种规格垛板切换的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种码垛机机械手以及码垛机，以解决现有技术的码垛机机械手在使用上具有夹持不牢固、导致被夹持的货物容易脱落、不适应多种规格垛板切换的问题。

本实用新型其中一方案提供了一种码垛机机械手，用于抓取放置货物的托盘，包括：

顶板；

抓取装置，包括至少两个抓手，所述抓手可移动设于所述顶板，所述抓手能够相互靠近，以对托盘进行抓取；

吸盘装置，设于所述顶板，所述吸盘装置用于对托盘朝向所述顶板的一侧施加吸力。

本实用新型以上方案所提供的一种码垛机机械手具有以下有益效果：

上述码垛机机械手，抓手可移动设于顶板上，抓手能够相对远离，扩大至大于托盘相对两侧部之间的距离，配合升降装置使抓手移动至托盘附近。抓手还能够相对靠近，收缩至对托盘的侧部或者底部施加作用力。码垛机机械手还能够通过吸盘装置对托盘的顶部施加吸力，实现多个方向上对托盘施加作用力进行夹持固定，使托盘能够牢固的固定于码垛机机械手，从而提高码垛机机械手的抓取稳定性。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述抓取装置还包括驱动源件和移动杆，所述驱动源件与所述移动杆一端连接，所述移动杆可移动设于所述顶板，所述移动杆另一端与所述抓手连接，所述驱动源件能够通过驱动所述移动杆使所述抓手移动。

本实施例的驱动源件通过驱动移动杆使两个抓手相对远离，从而使抓手移动至能够在托盘侧部移动；驱动源件通过驱动移动杆使两个抓手相对靠近，从而使抓手能够完成对托盘的抓取。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述顶板设有滑动通道，所述移动杆设于所述滑动通道内，所述移动杆能够在所述滑动通道内移动。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述抓手包括L型杆，所述L型杆一端与所述移动杆连接，所述L型杆另一端能够随着所述移动杆移动伸入托盘底部。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述抓手包括第一吸盘，所述第一吸盘与所述移动杆远离所述驱动源件的一端连接，所述第一吸盘能够随着所述移动杆移动从侧面靠近托盘。

本实施例的抓取装置还具有通过吸盘对托盘进行抓取的方案，当需要抓取侧面具有平面的托盘时，可以通过将抓取装置设置为吸盘的形式实现抓取，从而使得抓取装置能够适应多种适用环境。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述吸盘装置的数量为多个，多个所述吸盘装置间隔设于所述顶板上；和/或，所述抓取装置的数量为多个，多个所述抓取装置间隔设于所述顶板上。

本实施例的码垛机机械手通过设置多个吸盘装置和抓取装置，进一步提高了码垛机机械手的抓取稳定性。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述吸盘装置包括第二吸盘、驱动装置以及推杆组件，所述推杆组件一端与所述第二吸盘连接，所述推杆组件另一端与所述驱动装置连接，所述驱动装置能够通过所述推杆组件驱使所述第二吸盘靠近托盘。

本实施例的码垛机机械手在抓取装置完成对托盘的抓取后，吸盘装置能够也能够根据实际需要调节第二吸盘的位置，使第二吸盘能够紧密贴合于托盘，增强吸力。

本实用新型还提供一种码垛机，包括：

上述任意一项实施例所述的码垛机机械手；以及，

托盘，用于放置货物；

移动装置，与所述顶板连接，所述移动装置用于驱动所述顶板位移。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述托盘的相对两侧设有抓取槽，所述抓取槽与所述抓手相适配，以使所述抓手能够通过所述抓取槽抓取所述托盘。

本实施例的托盘即使放置于平台上，抓手也能够具有从托盘底部施加夹持力的空间，扩展了码垛机的应用环境。

在本实用新型其中一个优选方案中，所述托盘的数量为多个，所述托盘其一端面设有卡槽，所述托盘另一端面设有卡块，其中一个所述托盘的所述卡块能够卡合于另一所述托盘的所述卡槽，以使多个所述托盘相互堆叠。

本实施例通过多个托盘在闲置时相互堆叠，方便生产过程中对托盘进行搬运，减少托盘闲置时的占地面积。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1表示本实用新型码垛机的装配结构示意图；

图2为图1中托盘堆叠的结构示意图；

图3为图2中底盘和隔板的分解示意图；

图4为图2中底盘和隔板另一视角的分解示意图；

图5为图1中码垛机机械手的结构示意图；

图6为图5中码垛机机械手另一视角的结构示意图；

图7为图5中抓手为吸盘的结构示意图；

其中，10-码垛机；

100-码垛机机械手；110-顶板；111-滑动通道；120-抓取装置；121-抓手；122-驱动源件；123-移动杆；130-吸盘装置；131-第二吸盘；132-驱动装置；133-推杆组件；140-L型杆；141-第一杆；142-第二杆；151-套筒；152-活塞杆；160-第一吸盘；

200-托盘；210-卡槽；220-卡块；230-底盘；231-第一置物槽；240-隔板；241-第二置物槽；250-抓取槽；

300-移动装置；310-升降装置；320-平移装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参考附图1，本实用新型提供了一种码垛机10，用于企业生产过程中进行货物搬运、包装，该码垛机10能够对牢固地对货物进行夹持固定，确保在搬运的过程中，货物不容易从码垛机10上脱离，从而减少企业对货物搬运、包装过程中造成的损失。

码垛机10包括码垛机机械手100、托盘200以及移动装置300，码垛机机械手100用于抓取托盘200，托盘200用于货物，移动装置300用于驱动码垛机机械手100位移、从而使码垛机机械手100能够移动至对托盘200进行抓取。

在其中一个实施例中，移动装置300包括升降装置310和平移装置320，平移装置320能够相对地面移动，升降装置310设于平移装置320上，升降装置310能够在平移装置320上相对地面上升或下降，码垛机机械手100设于升降装置310上。通过升降装置310和平移装置320的配合，带动码垛机机械手100在托盘放置区域和物件码垛区域两个区域之间移动，码垛件抓手100从托盘放置区域抓取托盘200，移动至物件码垛区域放置托盘200，供货物摆放。

参考附图2，在其中一个实施例中，托盘200其一端面设有卡槽210，托盘200另一端面设有卡块220，其中一个托盘200的卡块220能够卡合于另一个托盘200的卡槽210，以使多个托盘200相互堆叠。不需要码垛物件时，多个托盘200之间通过卡槽210和卡块220相互堆叠固定，方便生产过程中对托盘200进行搬运，减少托盘200闲置时的占地面积。

进一步的，托盘200为方形托盘，卡槽210设于托盘200的四个角落处，卡块220的数量和位置与卡槽210一致。卡槽210和卡块220从托盘200的四个角落卡合，使堆叠的托盘200卡合更为牢固。

在其中一个实施例中，托盘200包括底盘230和隔板240，底盘230和隔板240能够相互堆叠，隔板240与隔板240之间也能够相互堆叠；具体的，底盘230为与地面接触的部件，隔板240为隔开物件的部件，在一个托盘200的结构中隔板240数量可以根据实际需要进行适应性设置，从而利用隔板240形成多层的容纳结构，增大存放体积。

参考附图3、附图4，在其中一个实施例中，底盘230背向地面用于承载物件的一面设有第一置物槽231，第一置物槽231的形状可以根据待码垛货物的形状设置，能够防止搬运过程货物意外发生偏移，脱离底盘230；隔板240的相对两端面设有第二置物槽241，第二置物槽241可以根据根据待码垛货物的形状设置，第二置物槽241能够防止搬运过程货物意外发生偏移，脱离隔板240。

码垛机的工作流程如下：

步骤一：移动装置300驱动码垛机机械手100至托盘放置区域靠近底盘230，码垛机机械手100对底盘230实现抓取；

步骤二：移动装置300驱动抓取了底盘230的码垛机机械手100移动至货物码垛区域，码垛机机械手100松开对底盘230的抓取，将物件放入底盘230上的第一置物槽231固定；

步骤三：移动装置300驱动码垛机机械手100至托盘放置区域抓取隔板240，并将隔板240移动至码垛区域，将隔板240放置于货物上方堆叠，将下一批次货物放入隔板240的第二置物槽241固定；

其中，步骤三可以根据生产需要进行重复，不断搬运隔板240进入码垛区域，从而形成可放置多层货物的托盘结构。

以下将结合附图详细介绍码垛机机械手100的结构，以说明码垛机机械手100如何实现牢固地夹持。

参考附图5，码垛机机械手100包括顶板110、抓取装置120以及吸盘装置130。其中，顶板110为码垛机机械手100的装载部件，用于供抓取装置120和吸盘装置130固定，以及与移动装置300连接；抓取装置120和吸盘装置130均能对托盘200进行抓取，其中，抓取装置120移动设于顶板100，抓取装置120包括至少两个抓手121，抓手121可移动设于顶板110，抓手121能够相互靠近，以对托盘200进行抓取；吸盘装置130设于顶板100，吸盘装置130用于对托盘200朝向顶板110的一侧施加吸力。

上述码垛机机械手100，抓手121可移动设于顶板110上，抓手121能够相对远离，扩大至大于托盘200相对两侧部之间的距离，配合升降装置310使抓手121移动至托盘200附近。抓手121还能够相对靠近，收缩至对托盘121的侧部或者底部施加作用力。码垛机机械手100还能够通过吸盘装置130对托盘200的顶部施加吸力，实现多个方向上对托盘200施加作用力进行夹持固定，使托盘200能够牢固的固定于码垛机机械手100，从而提高码垛机机械手100的抓取稳定性。

在其中一个实施例中，抓取装置120还包括驱动源件122、移动杆123，驱动源件121与移动杆122一端连接，移动杆122可移动设于顶板110，移动杆122另一端与抓手121连接，驱动源件122能够通过移动杆123驱使所述抓手121移动。其中，驱动源件122可以为气缸，通过气缸推动移动杆123移动，从而推动抓手121移动；或者，驱动源件122可以为电机，此时移动杆123可以设置为丝杆，电机驱动移动杆123转动能够转换成移动杆123推动抓手121移动。

在其中一个实施例中，顶板110设有滑动通道111，移动杆123设于滑动通道111内，且移动杆123能够在滑动通道111内移动。在其他实施例中，抓取装置120在顶板110上的移动还可以通过其他方式实现；例如，通过设置滑轮和滑轨的方式；或者通过设置齿条和齿轮的方式，在此不做赘述。

继续参考附图4，在一实施例中，托盘200可以通过在相对两侧开设抓取槽250，抓取槽250与抓手121相适配，例如，能够供抓手121伸入抓取槽250，以对托盘200背向所述顶板110的一侧施加抓取力，以使抓手121能够通过抓取槽250抓取托盘200；或者，通过将托盘200放置于有空隙的平台，抓手121通过空隙移动至托盘200的底面，以对托盘200背向所述顶板110的一侧施加抓取力。

抓取装置120对托盘200施加夹持力的方式可以有一种或一种以上，例如，参考附图6，抓取装置120中的抓手121可以为L型杆140，通过L型杆140伸入托盘200底部施加夹持力；或者，抓取装置120中的抓手121还可以为吸盘，通过吸盘对托盘200的侧部施加吸力；又或者，抓取装置120中的抓手121同时包括L型杆140和吸盘，同时对托盘200的侧部或者底部施加多种夹持力。

在其中一个实施例中，抓手121包括L型杆140，L型杆140一端与移动杆123连接，L型杆140另一端能够随着移动杆123移动伸入托盘200底部。具体的，L型杆140包括第一杆141和第二杆142，第一杆141与移动杆123连接，第一杆141另一端与第二杆142连接；第一杆141的延伸方向为第一方向，第二杆142的延伸方向为第二方向，移动杆123的延伸方向为第三方向；第一方向垂直于第二方向，第一方向垂直于第三方向，第二方向平行于第三方向。值得注意的是，抓手121为L型杆140仅为本实施例的优选实施例并不作为本申请的限制，例如，第一方向和第二方向之间的夹角也可以为45度、60度等角度。

在其中一个实施例中，抓手121包括第一吸盘160(如附图7所示)，第一吸盘160与移动杆123远离驱动源件122的一端连接，第一吸盘160能够随着移动杆123移动从侧面靠近托盘200。第一吸盘160从侧面靠近托盘200后，可以直接吸附于托盘200的侧部。本实施例的抓取装置120还具有通过吸盘对托盘200进行抓取的方案，当需要抓取侧面具有平面的托盘200时，可以通过将抓取装置120设置为吸盘的形式实现抓取，从而使得抓取装置120能够适应多种适用环境。

在其中一个实施例中，吸盘装置130包括第二吸盘131(如附图6所示)、驱动装置132以及推杆组件133，推杆组件133一端与第二吸盘131连接，推杆组件133另一端与驱动装置132连接，驱动装置132能够通过推杆组件133驱使第二吸盘131靠近托盘200。本实施例的码垛机机械手在抓取装置120完成对托盘200的抓取后，吸盘装置130能够也能够根据实际需要调节第二吸盘131的位置，使第二吸盘131能够紧密贴合于托盘，增强吸力。值得注意的是，驱动装置132和上述驱动源件可以为同一装置，可以为两个不同的装置。驱动装置同样可以为气缸或电机。

进一步，推杆组件131的设置形式可以为包括套筒151和活塞杆152，套筒151固定于顶板110，活塞杆152与驱动装置132连接。

在其中一个实施例中，吸盘装置130的数量为多个，多个吸盘装置130间隔设于顶板110上。通过设置多个吸盘装置130，能够增强对托盘200朝向顶板110一侧的吸力，进一步提高了码垛机机械手100的抓取稳定性。

在其中一个实施例中，抓取装置120的数量为多个，多个抓取装置120间隔设于顶板110上。通过设置多个抓取装置120，能够增强抓取装置120对托盘200的夹持力，进一步提高了码垛机机械手100的抓取稳定性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种码垛机机械手，用于抓取放置货物的托盘，其特征在于，包括：

顶板；

抓取装置，包括至少两个抓手，所述抓手可移动设于所述顶板，所述抓手能够相互靠近，以对托盘进行抓取；

吸盘装置，设于所述顶板，所述吸盘装置用于对托盘朝向所述顶板的一侧施加吸力。

2.如权利要求1所述的码垛机机械手，其特征在于，所述抓取装置还包括驱动源件和移动杆，所述驱动源件与所述移动杆一端连接，所述移动杆可移动设于所述顶板，所述移动杆另一端与所述抓手连接，所述驱动源件能够通过驱动所述移动杆使所述抓手移动。

3.如权利要求2所述的码垛机机械手，其特征在于，所述顶板设有滑动通道，所述移动杆设于所述滑动通道内，所述移动杆能够在所述滑动通道内移动。

4.如权利要求2所述的码垛机机械手，其特征在于，所述抓手包括L型杆，所述L型杆一端与所述移动杆连接，所述L型杆另一端能够随着所述移动杆移动伸入托盘底部。

5.如权利要求2所述的码垛机机械手，其特征在于，所述抓手包括第一吸盘，所述第一吸盘与所述移动杆远离所述驱动源件的一端连接，所述第一吸盘能够随着所述移动杆移动从侧面靠近托盘。

6.如权利要求1-5任意一项所述的码垛机机械手，其特征在于，所述吸盘装置的数量为多个，多个所述吸盘装置间隔设于所述顶板上；和/或，所述抓取装置的数量为多个，多个所述抓取装置间隔设于所述顶板上。

7.如权利要求1-5任意一项所述的码垛机机械手，其特征在于，所述吸盘装置包括第二吸盘、驱动装置以及推杆组件，所述推杆组件一端与所述第二吸盘连接，所述推杆组件另一端与所述驱动装置连接，所述驱动装置能够通过所述推杆组件驱使所述第二吸盘靠近托盘。

8.一种码垛机，其特征在于，包括：

如权利要求1-7任意一项所述的码垛机机械手；以及，

托盘，用于放置货物；

移动装置，与所述顶板连接，所述移动装置用于驱动所述顶板位移。

9.如权利要求8所述的码垛机，其特征在于，所述托盘的相对两侧设有抓取槽，所述抓取槽与所述抓手相适配，以使所述抓手能够通过所述抓取槽抓取所述托盘。

10.如权利要求8所述的码垛机，其特征在于，所述托盘的数量为多个，所述托盘其一端面设有卡槽，所述托盘另一端面设有卡块，其中一个所述托盘的所述卡块能够卡合于另一所述托盘的所述卡槽，以使多个所述托盘相互堆叠。