CN210589283U - 桁架式金属试样分拣机械手 - Google Patents

Abstract

本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构、抓取机构；三轴运动机构包括第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件；第一轴组件设置在工作台上，第二轴组件连接并垂直于第一轴组件；第三轴组件连接第二轴组件，且垂直于第一轴组件和第二轴组件；抓取机构包括取料爪和取盒爪，取料爪和取盒爪连接第三轴组件的自由末端。由设置在工作台上的三轴运动机构自由末端带动抓取机构，在工作台上方进行抓取作业，由取料爪将工作台上料盒中的金属试样抓取后，分类放置到匣钵中，由取盒爪将工作台上空置的料盒移开，或抓取工作台上的匣钵。本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，可以在进行金属试样性能测试时，实现对金属试样的高效分拣。

Description

桁架式金属试样分拣机械手

技术领域

本申请涉及钢铁技术领域，尤其涉及一种桁架式金属试样分拣机械手。

背景技术

在钢铁制造技术领域，需要对生产的钢铁进行性能测试，如冲击试验、腐蚀试验、力学性能测试等，故需要对金属试样进行分拣，通过将金属试样按照一定规则分类进行试验，即常用的控制变量法，将具备相同试验条件的金属试样归为一组。

现有技术中常用的分拣方式为人工分拣，人工分拣过程中，工作人员的手部汗渍会对金属试样产生污染，影响金属试样的试验，且在大规模分拣过程中，人工分拣方式的工作效率低、失误率高。

现有技术中还采用流水线分拣方式，流水线分拣方式是将金属试样通过流水线进行运输，在流水线一侧设置多个机械手，通过机械手将该金属试样抓取到分支流水线，以运输到预定位置，这种方式需要设置较大范围运输流水线，且金属试样供应不稳定，分拣效率低，无法适应大批量试样分拣工作，特别是在金属试样的温度点较多情况下，流水线上的机械手的利用率将急剧降低，从而导致分拣效率低下。

实用新型内容

申请提供了一种桁架式金属试样分拣机械手，以解决在进行金属试样性能测试时，对金属试样分拣效率较低的问题。

本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构、抓取机构；所述三轴运动机构包括第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件；所述第一轴组件设置在工作台上，所述第二轴组件连接所述第一轴组件，并垂直于所述第一轴组件，可相对于工作台进行水平面内纵向移动；

所述第三轴组件连接所述第二轴组件，且垂直于所述第一轴组件和所述第二轴组件，可相对于工作台进行水平面内横向移动；所述抓取机构包括取料爪和取盒爪，所述取料爪和所述取盒爪连接所述第三轴组件的自由末端，可相对于工作台进行竖直方向移动；所述取料爪用于抓取金属试样，所述取盒爪用于抓取料盒或匣钵。

可选的，所述第一轴组件包括第一导轨、支柱和第一电机，所述第一导轨设置在工作台上；所述支柱通过滑块连接所述第一导轨，所述第一电机连接所述支柱，带动所述支柱沿所述第一导轨的轨道方向运动；

所述第二轴组件连接所述支柱，所述第二轴组件包括第二导轨和第二电机，所述第二导轨垂直于所述第一导轨，且与所述第一导轨处于不同平面，所述第二电机通过滑块连接所述第二导轨，可相对于所述第二导轨平移；

所述第三轴组件包括第三导轨和升降电缸，且连接所述第二电机，所述第三导轨同时垂直于所述第一导轨和所述第二导轨，所述第三导轨通过滑块连接所述抓取机构，所述升降电缸的活动端连接所述抓取机构，由所述升降电缸通过传动机构带动所述抓取机构进行升降运动。

可选的，所述第一轴组件还包括第一齿条，所述第一齿条设置在工作台，所述第一齿条的方向平行于所述第一导轨的导向方向；所述第一轴组件通过齿轮啮合所述第一齿条。

可选的，所述第二轴组件还包括第二齿条，所述第二齿条的方向平行于所述第二导轨的导向方向；所述第二电机通过齿轮啮合所述第二齿条。

可选的，所述第三导轨包括料爪滑轨和盒爪滑轨，所述升降电缸包括料爪电缸和盒爪电缸；所述取料爪通过滑块连接所述料爪滑轨，所述料爪电缸的自由端连接所述取料爪，由所述料爪电缸带动所述取料爪进行升降运动；

所述取盒爪通过滑块连接所述盒爪滑轨，盒爪电缸的自由端连接所述取盒爪，由所述爪钩气缸带动所述取盒爪进行升降运动。

可选的，所述取料爪上包括爪板气缸、下爪板和上爪板；所述下爪板为固定连接，所述上爪板为活动连接；所述爪板气缸连接所述上爪板，以驱动所述上爪板靠近或者远离所述下爪板。

可选的，所述取料爪上还设置有压紧柱和夹取柱；所述压紧柱连接所述上爪板；所述夹取柱连接所述上爪板，以夹取金属试样。

可选的，所述下爪板的上平面设置有限位台，所述限位台侧边到所述下爪板侧边的距离为金属试样宽度的三倍。

可选的，所述取盒爪包括爪钩气缸和两个爪钩，所述爪钩气缸连接两个所述爪钩，以控制两个所述爪钩的张合；两个所述爪钩上设置有插销，以插入料盒或匣钵的销孔内。

可选的，所述取料爪上还设置有料爪传感器，以检测所述取料爪的位置。

本申请提供的本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构、抓取机构；所述三轴运动机构包括第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件；所述第一轴组件设置在工作台上，所述第二轴组件连接所述第一轴组件，并垂直于所述第一轴组件，可相对于工作台进行水平面内纵向移动；所述第三轴组件连接所述第二轴组件，且垂直于所述第一轴组件和所述第二轴组件，可相对于工作台进行水平面内横向移动；所述抓取机构包括取料爪和取盒爪，所述取料爪和所述取盒爪连接所述第三轴组件的自由末端，可相对于工作台进行竖直方向移动；所述取料爪用于抓取金属试样，所述取盒爪用于抓取料盒或匣钵。

由设置在工作台上的所述三轴运动机构自由末端带动所述抓取机构，在所述工作台上方进行抓取作业，通过所述抓取机构的取料爪，将所述工作台上料盒中的金属试样抓取后，分类放置到匣钵中，由所述抓取机构的取盒爪，将工作台上空置的料盒移开，且用于抓取工作台上装有金属试样的匣钵。本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，可以在进行金属试样性能测试时，实现对金属试样的高效分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种桁架式金属试样分拣机械手的工作场景示意图；

图2为一种桁架式金属试样分拣机械手的整体结构示意图；

图3为一种桁架式金属试样分拣机械手的工作场景俯视结构示意图；

图4为一种桁架式金属试样分拣机械手的抓取机构的取料爪角度结构示意图；

图5为一种桁架式金属试样分拣机械手的抓取机构的取盒爪角度结构示意图；

图6为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的整体结构示意图；

图7为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的局部结构示意图；

图8为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的抓取结构示意图；

图9为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的抓取过程示意图；

图10为一种桁架式金属试样分拣机械手取盒爪的整体结构示意图；

图11为一种桁架式金属试样分拣机械手取盒爪的抓取过程示意图；

图示说明：

其中，1-工作台，2-三轴运动机构，21-第一轴组件，211-第一导轨，212-支柱，213-第一电机，214-第一齿条，22-第二轴组件，221-第二导轨，222-第二电机，223-第二齿条，23-第三轴组件，231-第三导轨，2311-料爪滑轨，2312-盒爪滑轨，232-升降电缸，2321-料爪电缸，2322-盒爪电缸，3-抓取机构，31-取料爪，311-爪板气缸，312-下爪板，313-上爪板，314-压紧柱，315-夹取柱，316-限位台，317-料爪传感器，32-取盒爪，321-爪钩气缸，322-爪钩，323-插销，4-金属试样，5-料盒，6-匣钵。

具体实施方式

参见图1，为一种桁架式金属试样分拣机械手的工作场景示意图。

参见图2，为一种桁架式金属试样分拣机械手的工作场景俯视结构示意图。

为了解决在进行金属试样性能测试时，对金属试样分拣效率较低的问题，如图1和图2所示，本申请实施例提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构2和抓取机构3；三轴运动机构2设置在工作台1上，所述抓取机构3连接所述三轴运动机构2的自由末端，通过所述三轴运动机构2的自由末端，带动所述抓取机构3在工作台1上方的三维空间内移动，完成抓取作业。

进一步的，为了保证所述抓取机构3具备三个自由度，所述三轴运动机构2包括第一轴组件21、第二轴组件22和第三轴组件23；所述第一轴组件21设置在工作台1上，所述第二轴组件22连接所述第一轴组件21，并垂直于所述第一轴组件21，可相对于工作台1进行水平面内纵向移动；所述第三轴组件23连接所述第二轴组件22，且垂直于所述第一轴组件21和所述第二轴组件22，可相对于工作台1进行水平面内横向移动；通过第一轴组件21为所述抓取机构3提供第一自由度；通过第二轴组件22为所述抓取机构3提供第二自由度；通过第三轴组件23为所述抓取机构3提供第三自由度。

需要说明的是，这里的第一自由度是指水平面内纵向的自由度，即一般默认的空间坐标系中Y轴自由度；第二自由度是指水平面内横向的自由度，即一般默认的空间坐标系中X轴自由度；第三自由度是指空间中竖直方向的自由度，即一般默认的空间坐标系中Z轴自由度。

需要说明的是，工作台1为桁架式金属试样分拣机械手的工作对象，在工作台1上放置有层叠式的料盒5以及分类放置的匣钵6，料盒5中放置有金属试样4，匣钵6用于分类放置金属试样，通过桁架式金属试样分拣机械手将料盒5中的金属试样4抓取并分类放置到匣钵6中。

进一步的，为了分别实现对金属试样4、料盒5或匣钵6的抓取，以便将所述上料台1上的金属试样4按照类别抓取到工作台上的匣钵6中，本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手所述抓取机构3包括取料爪31和取盒爪32，所述取料爪31和所述取盒爪32连接所述第三轴组件23的自由末端，可相对于工作台1进行竖直方向移动；所述取料爪31用于抓取金属试样4，所述取盒爪32用于抓取料盒5或匣钵6。

需要说明的是，本申请中所说的金属试样4为长条状，多用于夏比冲击试验中，实施例中的分拣机械手也是主要用在金属试样4的夏比冲击试验中，但是不局限于应用在金属试样4的夏比冲击试验中，在其他应用对金属制样4进行类似分拣的性能测试场景下，同样可以应用本申请所述的分拣机械手。

本申请提供的本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构2、抓取机构3；所述三轴运动机构2包括第一轴组件21、第二轴组件22和第三轴组件23；所述第一轴组件21设置在工作台1上，所述第二轴组件22连接所述第一轴组件21，并垂直于所述第一轴组件21，可相对于工作台1进行水平面内纵向移动；所述第三轴组件23连接所述第二轴组件22，且垂直于所述第一轴组件21和所述第二轴组件22，可相对于工作台1进行水平面内横向移动；所述抓取机构3包括取料爪31和取盒爪32，所述取料爪31和所述取盒爪32连接所述第三轴组件23的自由末端，可相对于工作台1进行竖直方向移动；所述取料爪31用于抓取金属试样4，所述取盒爪32用于抓取料盒5或匣钵6。

由设置在工作台1上的所述三轴运动机构2自由末端带动所述抓取机构3，在所述工作台1上方进行抓取作业，通过所述抓取机构3的取料爪31，将所述工作台1上料盒5中的金属试样4抓取后，分类放置到匣钵6中，由所述抓取机构3的取盒爪32，将工作台1上空置的料盒5移开，且用于抓取工作台1上装有金属试样4的匣钵6。本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，可以在进行金属试样性能测试时，实现对金属试样的高效分拣。

参见图3，为一种桁架式金属试样分拣机械手的整体结构示意图。

进一步的，为了对所述抓取机构3提供第一自由度，如图3所示，在本申请的部分实施例中，所述第一轴组件21包括第一导轨211、支柱212和第一电机213，所述第一导轨211设置在工作台1上；所述支柱212通过滑块连接所述第一导轨211，所述第一电机213连接所述支柱212，带动所述支柱212沿所述第一导轨211的轨道方向运动。

所述支柱212的数量等于或者大于两个，用于支撑所述第二轴组件22，并通过所述第一电机213驱动，以实现所述支柱212沿所述第一导轨211的轨道方向运动，即，为所述抓取机构3提供第一自由度。

进一步的，为了对所述抓取机构3提供第二自由度，在本申请的部分实施例中，所述第二轴组件22连接所述支柱212，所述第二轴组件22包括第二导轨221和第二电机222，所述第二导轨221垂直于所述第一导轨211，且与所述第一导轨211处于不同平面，所述第二电机222通过滑块连接所述第二导轨221，可相对于所述第二导轨221平移。

所述第二轴组件22还包括必要的连接件，如长条板状结构的钢材或其他材质的板状结构，以连接所述支柱212，并在其上设置第二导轨221，所述第二电机222通过滑块连接所述第二导轨221，可控制滑块在所述第二导轨221上运动，即，为所述抓取机构3提供第二自由度。

进一步的，为了对所述抓取机构3提供第三自由度，在本申请的部分实施例中，所述第三轴组件23包括第三导轨231和升降电缸232，且连接所述第二电机222，所述第三导轨231同时垂直于所述第一导轨211和所述第二导轨221，所述第三导轨231通过滑块连接所述抓取机构3，所述升降电缸232的活动端连接所述抓取机构3，由所述升降电缸232通过传动机构带动所述抓取机构3进行升降运动。

所述第三轴组件23还包括必要的连接板，以连接所述第二电机222，也可以与所述第二导轨221的滑块连接，通过连接板连接第三导轨231和升降电缸232。需要说明的是，这里升降电缸232的活动端就是整个所述三轴运动机构2的自由端。采用电缸驱动能够保证所述抓取机构3平稳升降，且可随时停止在所述第三导轨231上的任意高度的位置上。

为了使所述支柱212能够在所述第一导轨211上平稳运行，如图3所示，在本申请的部分实施例中，所述第一轴组件21还包括第一齿条214，所述第一齿条214设置在工作台1，所述第一齿条214的导向方向平行于所述第一导轨211的导向方向；所述第一轴组件21通过齿轮啮合所述第一齿条214。采用齿轮齿条啮合的方式进行传动，可以保证固定的传动比，不会出现皮带传动的打滑情况，且能够满足较大的传动力，使得传动过程更稳定。

为了实现所述第二电机222驱动滑块带动电机自身在所述第二导轨221上运动，如图3所示，在本申请的部分实施例中，所述第二轴组件22还包括第二齿条223，所述第二齿条223的导向方向平行于所述第二导轨221的导向方向；第二电机222通过齿轮啮合所述第二齿条223。采用齿轮齿条啮合的方式进行传动，可以保证固定的传动比，不会出现皮带传动的打滑情况，且能够满足较大的传动力，使得传动过程更稳定。

参见图4，为一种桁架式金属试样分拣机械手的抓取机构的取料爪角度结构示意图。

参见图5，为一种桁架式金属试样分拣机械手的抓取机构的取盒爪角度结构示意图。

为了能够单独控制所述取料爪31或所述取盒爪32进行升降运动，避免同时控制带来的不必要做功，如图4和图5所示，在本申请的部分实施例中，所述第三导轨231包括料爪滑轨2311和盒爪滑轨2312，所述升降电缸232包括料爪电缸2321和盒爪电缸2322；所述取料爪31通过滑块连接所述料爪滑轨2311，所述料爪电缸2321的自由端连接所述取料爪31，由所述料爪电缸2321带动所述取料爪31进行升降运动；所述取盒爪32通过滑块连接所述盒爪滑轨2312，盒爪电缸2322的自由端连接所述取盒爪32，由所述盒爪电缸2322带动所述取盒爪32进行升降运动。

通过所述料爪滑轨2311和所述料爪电缸2321单独对所述取料爪31进行升降运动，提供第三自由度；通过所述盒爪滑轨2312和所述盒爪滑轨2312单独对所述取盒爪32进行升降运动，提供第三自由度，从而实现对所述取料爪31或所述取盒爪32的单独控制，避免不必要的做功过程。

参见图6，为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的整体结构示意图。

参见图7，为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的局部结构示意图。

参见图8，为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的抓取结构示意图。

参见图9，为一种桁架式金属试样分拣机械手取料爪的抓取过程示意图。

为了能够实现对金属试样4进行自动抓取，保证抓取过程的稳定，如图6所示，在本申请的部分实施例中，所述取料爪31上包括爪板气缸311、下爪板312和上爪板313；所述下爪板312和所述爪板气缸311固定连接所述三轴运动机构2的自由末端；所述爪板气缸311的活动端连接所述上爪板313，以驱动所述上爪板313靠近或者远离所述下爪板312。

所述取料爪31还包括必要的爪手本体，所述爪板气缸311和所述下爪板312均设置在爪手本体上，通过爪手本体连接所述三轴运动机构2的自由末端；所述下爪板312固定连接在所述转手本体上，可通过螺栓连接，或者直接采用焊接的方式连接，抓取金属试样4时，所述下爪板312插入到料盒5中的金属试样4的底部，托住金属试样4，即，抓取时，金属试样4放置在所述下爪板312上；所述爪板气缸311安装在爪手本体，活动端连接所述上爪板313，所述爪板气缸311可以通过气泵和电磁阀，控制充入气缸中的气体量，从而改变气缸中活塞的位置，驱使所述上爪板313进行上下移动，即，靠近或远离所述下爪板312，通过所述下爪板312和所述上爪板313抓取金属试样4。

需要说明的是，这里所说的爪手本体为板状结构，通过爪手本体连接所述三轴运动机构2的自由末端，并在爪手本体上安装用于抓取金属试样4的必要部件。

为了保证所述取料爪31在从料盒5中抓取金属试样4，或放置金属试样7到匣钵6时，抓取稳定以及避免对未抓取的金属试样4产生影响，如图7、图8和图9所示，在本申请的部分实施例中，所述取料爪31上还设置有压紧柱314和夹取柱315；所述压紧柱314连接所述上爪板313；所述夹取柱315连接所述上爪板313，以夹取金属试样4。所述夹取柱315设置的排数至少为三排，每排夹取柱315的下端平面属于同一水平面内，以同步夹取金属试样4，所述夹取柱315采用的是弹簧柱塞，弹簧柱塞具备一定的弹力，可以避免所述取料爪31对金属试样4产生损伤。所述压紧柱315连接所述上爪板313，在料盒5中夹取金属试样4时，压紧前一排未夹取的金属试样4，以便对为夹取的金属试样4产生影响，如夹取的是边缘金属试样4，夹取前方没有金属试样4，压紧柱314对夹取工作不会产生额外影响；在将金属试样4放置到匣钵6的过程中，若放置位置的前方已经有金属试样4，则所述压紧柱314压紧前方的金属试样4，避免放置金属试样4时，破坏之前已放置的金属试样4的位置。所述压紧柱314上还设置有弹簧，使所述压紧柱314可以进行一定程度的压缩，抓取时，通过所述压紧柱314的压缩完成抓取动作，当所述取料爪31离开料盒5后，通过弹簧结构，使得所述压紧柱7的长度恢复。

为了保证所述取料爪31抓取完金属试样4后，稳定的完成转移工作，即，将金属试样4从料盒5中转移到匣钵6中的过程。如图9、图10所示，在本申请的部分实施例中，所述下爪板312上平面设置有限位台316，所述限位台316侧边到所述下爪板312侧边的距离为金属试样4宽度的三倍。所述限位台316的作用是，在所述取料爪31抓取金属试样4时，所述下爪板312深入料盒5中，直到所述限位台316接触到金属试样4的侧面，表明所述下爪板312到达预定深度；在转移金属试样4的过程中，由所述限位台316和所述压紧柱314分别挡住金属试样4的两侧，保证金属试样4不会意外滑落。所述限位台316侧边到所述下爪板312侧边的距离为金属试样4宽度的三倍，是因为本申请实施例提供的自动分拣装置的取料爪31每次抓取3个金属试样，每次抓取的三个金属试样的试样信息相同，但是不局限于每次转去3个金属试样，也可根据实际的生产需要，改变所述取料爪31的尺寸，以实现一次抓取其他数量的金属试样4。

参见图10为一种桁架式金属试样分拣机械手取盒爪的整体结构示意图。

参见图11，为一种桁架式金属试样分拣机械手取盒爪的抓取过程示意图。

为了实现将所述上料台1上层叠式料盒5最上层的空料盒转移，以及转移所述组批台5上的匣钵6，如图10、图11所示，在本申请的部分实施例中，所述取盒爪32包括爪钩气缸321和两个爪钩322，所述爪钩气缸321连接两个所述爪钩322，以控制两个所述爪钩322的张合；两个所述爪钩322上设置有插销323，以插入料盒5或匣钵6的销孔内。

进一步的，所述爪钩气缸321为薄型气缸，薄型气缸是引导活塞进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。薄型气缸占空间位置少，结构轻巧，外形美观，能承受较大的横向负载，无需安装附件可直接安装于各种夹具和专用设备上。通过薄型气缸的自由端带动两个所述爪钩322，通过控制两个爪钩322的运动，实现两个所述爪钩322的张合，通过设置在所述爪钩322上的插销323，在两个所述爪钩322合并时，所述插销323插入料盒5或匣钵6的销孔内，以实现对料盒5或匣钵6的抓取。

进一步的，为了保证料盒5或匣钵6的抓取稳定，所述爪钩322上设置的插销323数量大于或等于2，以保证所述爪钩322在抓取料盒5或匣钵6后，平稳的转移料盒5或匣钵6。

为了能够反馈所述抓取机构2的位置，如图6所示，在本申请的部分实施例中，所述取料爪31上还设置有料爪传感器317，以检测所述取料爪31的位置。所述料爪传感器317为光电传感器或者红外传感器，通过检测料盒5的位置，以判断所述抓取机构2需要进行的动作。

本申请提供的本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构2、抓取机构3；所述三轴运动机构2包括第一轴组件21、第二轴组件22和第三轴组件23；所述第一轴组件21设置在工作台1上，所述第二轴组件22连接所述第一轴组件21，并垂直于所述第一轴组件21，可相对于工作台1进行水平面内纵向移动；所述第三轴组件23连接所述第二轴组件22，且垂直于所述第一轴组件21和所述第二轴组件22，可相对于工作台1进行水平面内横向移动；所述抓取机构3包括取料爪31和取盒爪32，所述取料爪31和所述取盒爪32连接所述第三轴组件23的自由末端，可相对于工作台1进行竖直方向移动；所述取料爪31用于抓取金属试样4，所述取盒爪32用于抓取料盒5或匣钵6。

由设置在工作台1上的所述三轴运动机构2自由末端带动所述抓取机构3，在所述工作台1上方进行抓取作业，通过所述抓取机构3的取料爪31，将所述工作台1上料盒5中的金属试样4抓取后，分类放置到匣钵6中，由所述抓取机构3的取盒爪32，将工作台1上空置的料盒5移开，且用于抓取工作台1上装有金属试样4的匣钵6。本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，可以在进行金属试样性能测试时，实现对金属试样的高效分拣。

本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，包括三轴运动机构(2)、抓取机构(3)；

所述三轴运动机构(2)包括第一轴组件(21)、第二轴组件(22)和第三轴组件(23)；

所述第一轴组件(21)设置在工作台(1)上，所述第二轴组件(22)连接所述第一轴组件(21)，并垂直于所述第一轴组件(21)，可相对于工作台(1)进行水平面内纵向移动；

所述第三轴组件(23)连接所述第二轴组件(22)，且垂直于所述第一轴组件(21)和所述第二轴组件(22)，可相对于工作台(1)进行水平面内横向移动；

所述抓取机构(3)包括取料爪(31)和取盒爪(32)，所述取料爪(31)和所述取盒爪(32)连接所述第三轴组件(23)的自由末端，可相对于工作台(1)进行竖直方向移动；所述取料爪(31)用于抓取金属试样(4)，所述取盒爪(32)用于抓取料盒(5)或匣钵(6)。

2.根据权利要求1所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第一轴组件(21)包括第一导轨(211)、支柱(212)和第一电机(213)，所述第一导轨(211)设置在工作台(1)上；所述支柱(212)通过滑块连接所述第一导轨(211)，所述第一电机(213)连接所述支柱(212)，带动所述支柱(212)沿所述第一导轨(211)的轨道方向运动；

所述第二轴组件(22)连接所述支柱(212)，所述第二轴组件(22)包括第二导轨(221)和第二电机(222)，所述第二导轨(221)垂直于所述第一导轨(211)，且与所述第一导轨(211)处于不同平面，所述第二电机(222)通过滑块连接所述第二导轨(221)，可相对于所述第二导轨(221)平移；

所述第三轴组件(23)包括第三导轨(231)和升降电缸(232)，且连接所述第二电机(222)，所述第三导轨(231)同时垂直于所述第一导轨(211)和所述第二导轨(221)，所述第三导轨(231)通过滑块连接所述抓取机构(3)，所述升降电缸(232)的活动端连接所述抓取机构(3)，由所述升降电缸(232)通过传动机构带动所述抓取机构(3)进行升降运动。

3.根据权利要求2所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第一轴组件(21)还包括第一齿条(214)，所述第一齿条(214)设置在工作台(1)，所述第一齿条(214)的导向方向平行于所述第一导轨(211)的导向方向；

所述第一轴组件(21)通过齿轮啮合所述第一齿条(214)。

4.根据权利要求2所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第二轴组件(22)还包括第二齿条(223)，所述第二齿条(223)的导向方向平行于所述第二导轨(221)的导向方向；

所述第二电机(222)通过齿轮啮合所述第二齿条(223)。

5.根据权利要求2所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第三导轨(231)包括料爪滑轨(2311)和盒爪滑轨(2312)，所述升降电缸(232)包括料爪电缸(2321)和盒爪电缸(2322)；

所述取料爪(31)通过滑块连接所述料爪滑轨(2311)，所述料爪电缸(2321)的自由端连接所述取料爪(31)，由所述料爪电缸(2321)带动所述取料爪(31)进行升降运动；

所述取盒爪(32)通过滑块连接所述盒爪滑轨(2312)，盒爪电缸(2322)的自由端连接所述取盒爪(32)，由所述盒爪电缸(2322)带动所述取盒爪(32)进行升降运动。

6.根据权利要求1所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述取料爪(31)上包括爪板气缸(311)、下爪板(312)和上爪板(313)；

所述下爪板(312)为固定连接，所述上爪板(313)为活动连接；所述爪板气缸(311)连接所述上爪板(313)，以驱动所述上爪板(313)靠近或者远离所述下爪板(312)。

7.根据权利要求6所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述取料爪(31)上还设置有压紧柱(314)和夹取柱(315)；

所述压紧柱(314)连接所述上爪板(313)；所述夹取柱(315)连接所述上爪板(313)，以夹取金属试样(4)。

8.根据权利要求6所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述下爪板(312)的上平面设置有限位台(316)，所述限位台(316)侧边到所述下爪板(312)侧边的距离为金属试样(4)宽度的三倍。

9.根据权利要求1所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述取盒爪(32)包括爪钩气缸(321)和两个爪钩(322)，所述爪钩气缸(321)连接两个所述爪钩(322)，以控制两个所述爪钩(322)的张合；

两个所述爪钩(322)上设置有插销(323)，以插入料盒(5)或匣钵(6)的销孔内。

10.根据权利要求1所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述取料爪(31)上还设置有料爪传感器(317)，以检测所述取料爪(31)的位置。

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