CN220975791U - 一种纸托搬运机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人夹爪技术领域，提供了一种纸托搬运机器人夹爪，包括夹持组件，夹持组件包括有侧板，侧板一侧开设有移动槽，移动槽内滑动配合有移动板，移动板一侧开设有两V形槽，两V形槽内部均滑动配合有两滑柱，两滑柱一端均固定有矩形板，两矩形板一侧固定有夹爪；该装置解决了纸托产品由成型设备压制成型后，需要工人从模具中取出，配合简易工装操作放到收料台上，不易改变夹持尺寸范围，且降低了夹取后纸托的搬运效率的问题，达到了并实现了两夹爪进行相互靠近或相互远离的直线运动，方便对不同大小尺寸的纸托进行夹取动作，提高了夹取后纸托的搬运效率。

Description

一种纸托搬运机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，更具体地说，它涉及一种纸托搬运机器人夹爪。

背景技术

夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。

目前大多数企业纸托搬运采用人工搬运，配合简易工装操作，纸托产品由成型设备压制成型后，需要工人从模具中取出，放到收料台上，人工操作效率慢，且需要配合成型设备工作，不易改变夹持尺寸范围，不能对不同大小尺寸的纸托进行夹取动作，降低了夹取后纸托的搬运效率。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种通过对夹持组件的设计，实现夹爪进行相互靠近或相互远离的直线运动，达到了夹持尺寸范围的改变，方便对不同大小尺寸的纸托进行夹取动作，提高了夹取后纸托的搬运效率的一种纸托搬运机器人夹爪。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种纸托搬运机器人夹爪，包括安装组件以及若干组卡接配合在所述安装组件底部的夹持组件，每组所述夹持组件的数量为两个，且左右对称分布；所述夹持组件包括有侧板，所述侧板一侧开设有移动槽，所述侧板一侧开设有若干水平槽，所述移动槽内滑动配合有移动板。

所述移动板一侧开设有两V形槽，两所述V形槽内部均滑动配合有两滑柱，两所述滑柱一端均固定有矩形板，两所述矩形板一侧均固定有滑轨，两所述矩形板一侧固定有夹爪。

所述滑轨与水平槽滑动配合。

本实用新型进一步设置为：所述移动槽一侧固定有气缸，所述气缸输出端固定连接有L形杆。

本实用新型进一步设置为：所述L形杆一端与移动板一侧固定连接。

本实用新型进一步设置为：所述安装组件包括有安装板，所述安装板底部固定有对称的两第一T形卡轨，所述安装板顶部开设有若干安装孔。

本实用新型进一步设置为：所述安装组件还包括有对称的两连接板，两所述连接板之间固定有若干连接横梁。

本实用新型进一步设置为：所述连接板顶部开设有第一卡接槽，所述第一卡接槽与第一T形卡轨卡接配合。

本实用新型进一步设置为：所述连接板一侧开设有第二卡接槽。

所述侧板一侧固定有第二T形卡轨，所述第二T形卡轨与第二卡接槽卡接配合。

本实用新型的优点是：本实用新型通过对夹持组件的设计，实现夹爪进行相互靠近或相互远离的直线运动，达到了夹持尺寸范围的改变，方便对不同大小尺寸的纸托进行夹取动作，提高了夹取后纸托的搬运效率。

附图说明

图1为本实用新型一种纸托搬运机器人夹爪的结构示意图。

图2为本实用新型夹持组件的结构示意图。

图3为本实用新型移动板和气缸的结构示意图。

图4为本实用新型侧板的结构示意图。

图5为本实用新型夹爪和矩形板的结构示意图。

图6为本实用新型安装组件的结构示意图。

图7为本实用新型安装板的结构示意图。

图8为本实用新型连接板的结构示意图。

图中：1、夹持组件；2、侧板；3、移动槽；4、水平槽；5、移动板；6、V形槽；7、滑柱；8、矩形板；9、滑轨；10、夹爪；11、气缸；12、L形杆；13、安装组件；14、安装板；15、第一T形卡轨；16、安装孔；17、连接板；18、横梁；19、第一卡接槽；20、第二卡接槽；21、第二T形卡轨。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

实施例一

请参阅图1-8，本实用新型提供以下技术方案：

具体地是指一种纸托搬运机器人夹爪，包括安装组件13以及若干组卡接配合在安装组件13底部的夹持组件1，每组夹持组件1的数量为两个，且左右对称分布；夹持组件1包括有侧板2，侧板2一侧开设有移动槽3，侧板2一侧开设有若干水平槽4，移动槽3内滑动配合有移动板5；移动板5一侧开设有两V形槽6，两V形槽6内部均滑动配合有两滑柱7，两滑柱7一端均固定有矩形板8，两矩形板8一侧均固定有滑轨9，两矩形板8一侧固定有夹爪10；滑轨9与水平槽4滑动配合。

本实施列的具体应用为：首先，将移动板5滑动配合到侧板2一侧所开设的移动槽3内，然后，将矩形板8底部有所固定的滑柱7一端滑动配合到移动板5一侧所开设的两V形槽6内，最后，将矩形板8底部所固定的滑轨9一端滑动配合到侧板2一侧所开设的若干水平槽4内；在完成夹持组件1的装配过程后，其移动板5在移动槽3内进行上下滑动过程中，带动矩形板8侧面所固定的滑柱7在两V形槽6内进行滑动，当矩形板8底部所固定的滑柱7在两V形槽6内滑动时，会带动矩形板8侧面所固定的滑轨9在若干水平槽4内进行左右滑动，且同时使得两夹爪10进行相互靠近或相互远离的直线运动，实现了夹持尺寸范围的改变，方便对不同大小尺寸的纸托进行夹取动作。

实施例二

请参阅图1-8，本实施例二在实施例一的基础上作如下改进，具体地，移动槽3一侧固定有气缸11，气缸11输出端固定连接有L形杆12；L形杆12一端与移动板5一侧固定连接；安装组件13包括有安装板14，安装板14底部固定有对称的两第一T形卡轨15，安装板14顶部开设有若干安装孔16；安装组件13还包括有对称的两连接板17，两连接板17之间固定有若干连接横梁18；连接板17顶部开设有第一卡接槽19，第一卡接槽19与第一T形卡轨15卡接配合；连接板17一侧开设有第二卡接槽20；侧板2一侧固定有第二T形卡轨21，第二T形卡轨21与第二卡接槽20。

本实施例的一个具体应用为：装配过程中，首先，将气缸11与移动板5一侧固定连接，然后，将气缸11输出端所固定连接的L形杆12一端与移动板5一侧固定连接，接着，将侧板2一侧所固定的第二T形卡轨21卡接配合到连接板17一侧面所开设的第二卡接槽20内，并通过螺栓进行固定，接着，将连接板17顶部所开设的第一卡接槽19与安装板14底部所固定的第一T形卡轨15卡接配合，并通过螺栓进行固定，最后，将安装板14顶部所开设的若干安装孔16与机器人手臂通过螺栓固定连接，使得整个装配完成的纸托搬运机器人夹爪安装固定在机器人手臂，以便进行后期的纸托搬运；通过启动气缸11，带动气缸11输出端所固定连接的L形杆12进行上下移动，使得L形杆12一端所固定连接的移动板5进行上下移动，以便后期在进行搬运的过程中，对不同大小尺寸的纸托进行夹取动作，且夹爪配合工业机器人的使用，完成了纸托产品的搬运,提高了生产效率。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种纸托搬运机器人夹爪，其特征在于：包括安装组件(13)以及若干组卡接配合在所述安装组件(13)底部的夹持组件(1)，每组所述夹持组件(1)的数量为两个，且左右对称分布；所述夹持组件(1)包括有侧板(2)，所述侧板(2)一侧开设有移动槽(3)，所述侧板(2)一侧开设有若干水平槽(4)，所述移动槽(3)内滑动配合有移动板(5)；

所述移动板(5)一侧开设有两V形槽(6)，两所述V形槽(6)内部均滑动配合有两滑柱(7)，两所述滑柱(7)一端均固定有矩形板(8)，两所述矩形板(8)一侧均固定有滑轨(9)，两所述矩形板(8)一侧固定有夹爪(10)；

所述滑轨(9)与水平槽(4)滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种纸托搬运机器人夹爪，其特征在于：所述移动槽(3)一侧固定有气缸(11)，所述气缸(11)输出端固定连接有L形杆(12)。

3.根据权利要求2所述的一种纸托搬运机器人夹爪，其特征在于：所述L形杆(12)一端与移动板(5)一侧固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种纸托搬运机器人夹爪，其特征在于：所述安装组件(13)包括有安装板(14)，所述安装板(14)底部固定有对称的两第一T形卡轨(15)，所述安装板(14)顶部开设有若干安装孔(16)。

5.根据权利要求4所述的一种纸托搬运机器人夹爪，其特征在于：所述安装组件(13)还包括有对称的两连接板(17)，两所述连接板(17)之间固定有若干连接横梁(18)。

6.根据权利要求5所述的一种纸托搬运机器人夹爪，其特征在于：所述连接板(17)顶部开设有第一卡接槽(19)，所述第一卡接槽(19)与第一T形卡轨(15)卡接配合。

7.根据权利要求6所述的一种纸托搬运机器人夹爪，其特征在于：所述连接板(17)一侧开设有第二卡接槽(20)；

所述侧板(2)一侧固定有第二T形卡轨(21)，所述第二T形卡轨(21)与第二卡接槽(20)卡接配合。