CN204893952U - 一种移载机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移载机械手，包括支撑主框架、横移线性滑轨、移载框架、坦克链、升降架和夹抓，支撑主框架的上部方形框架中部对称设有两条横移线性滑轨，横移线性滑轨上架设有所述的移载框架，移载框架的一侧连接有坦克链，移载框架的上端设有升降架，移载框架的下端设有所述的夹抓，本实用新型结构简单，使用方便，设有横移滑轨和升降滑轨，可在横向和竖向准确定位需要移动的货物，从而对不同摆放位置的工件移栽起点和终点有较好的适应性，定位更准确，利用顶杆作为移动触发点，可以实现货物的程序化移载，提高了自动化程度，造价成本低、维修方便，方便移动、安装和拆卸，控制简单，能够大大减省工人、提高效率、降低生产成本。

Description

一种移载机械手

技术领域

本实用新型涉及移载器械技术领域，尤其涉及一种移载机械手。

背景技术

如今劳动力成本持续增长的情况下，工业机器人的使用迫在眉睫，工业机器人是生产环境中用于提高生产效率和降低工人劳动成本和强度的工具，它可代替人的繁重重复性的劳动来实现生产的自动化和机械化，能在危害人体健康的环境下进行操作来保护人的生命安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、物流搬运等部门。例如物流搬运上，这样重复连续强度的劳动需要人去亲自完成是无法忍受的，所以需要工业机器人能够替代人力去持续不间断的工作，这样能够将工人从这项乏味的常规工作中解放出来；机器人还能按照程序要求用来炸弹，粉刷房间等，在社会的很多应用场合下履行职能。

机械手臂是机器人的执行元件，是机器人的重要组成部分。在进行搬运，焊接，机器封装，拆装以及装配工作等任务都需要机械手臂来执行完成，其最大的优点是可以重复的做同一个动作，永远也不觉得劳累，它的应用越来越广泛，这要归结于机械手臂作业的准确性和持续性。随着科技的发展进步，机械手臂向着轻型化，智能化和多样化的方向发展，更好的应用不同的需求不同的场景中完成相应的动作。

目前的工业机械手更多造价昂贵，体积过大笨重，操作复杂，通用性和移动性差在机械加工领域，物料的移载转移效率是能否提高生产效率的重点，同时移载到位的准确性也可能会影响到工件的加工精度。因此，能够模仿人手在一定角度和空间运动的机械手成为发展的方向。

实用新型内容

本实用新型提供了一种移载机械手，结构简单，使用方便，设有横移滑轨和升降滑轨，可在横向和竖向准确定位需要移动的货物，从而对不同摆放位置的工件移栽起点和终点有较好的适应性，定位更准确，利用顶杆作为移动触发点，可以实现货物的程序化移载，提高了自动化程度，造价成本低、维修方便，方便移动、安装和拆卸，控制简单，能够大大减省工人、提高效率、降低生产成本。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种移载机械手，包括支撑主框架、横移线性滑轨、移载框架、坦克链、升降架和夹抓，所述的支撑主框架为方形框架，其由上部方形框架和多条支撑腿构成，支撑主框架的上部方形框架中部对称设有两条横移线性滑轨，横移线性滑轨上架设有所述的移载框架，移载框架的一侧连接有坦克链，移载框架的上端设有升降架，移载框架的下端设有所述的夹抓。

作为本方案的优选实施例，所述的支撑主框架一侧横梁上上设有伺服电机，伺服电机的端部设有同步带轮，同步带轮通过所述的同步带与移载框架相连接。

作为本方案的优选实施例，所述的升降架上设有升降线性滑轨，所述的升降线性滑轨上架设有升降气缸。

作为本方案的优选实施例，所述的升降气缸的下端与夹抓相连接，所述夹抓设有两个，夹抓之间的距离可实现自由调整。

作为本方案的优选实施例，所述的夹抓之间设有顶杆，顶杆与行程开关以及夹抓相连通，所述的行程开关控制升降气缸的工作。

作为本方案的优选实施例，所述的夹抓与夹持气缸相连接，所述的夹持气缸为夹抓提供动力支持。

作为本方案的优选实施例，所述的移载框架与升降气缸之间设有缓冲组件。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

结构简单，使用方便，设有横移滑轨和升降滑轨，可在横向和竖向准确定位需要移动的货物，从而对不同摆放位置的工件移栽起点和终点有较好的适应性，定位更准确，利用顶杆作为移动触发点，可以实现货物的程序化移载，提高了自动化程度，造价成本低、维修方便，方便移动、安装和拆卸，控制简单，能够大大减省工人、提高效率、降低生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的结构示意图；

图2是本申请实施例的侧视图；

图3是本申请实施例的俯视图；

图1-图3中，1、支撑主框架，2、伺服电机，3、同步带轮，4、同步带，5、横移线性滑轨，6、移载框架，7、坦克链，8、升降架，9、升降线性滑轨，10、升降气缸，11、缓冲组件，12、夹持气缸，13、夹爪，14、行程开关，15、顶杆。

具体实施方式

本实用新型提供了一种移载机械手，结构简单，使用方便，设有横移滑轨和升降滑轨，可在横向和竖向准确定位需要移动的货物，从而对不同摆放位置的工件移栽起点和终点有较好的适应性，定位更准确，利用顶杆作为移动触发点，可以实现货物的程序化移载，提高了自动化程度，造价成本低、维修方便，方便移动、安装和拆卸，控制简单，能够大大减省工人、提高效率、降低生产成本。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-图3所示，一种移载机械手，包括支撑主框架1、横移线性滑轨5、移载框架6、坦克链7、升降架8和夹抓13，所述的支撑主框架1为方形框架，其由上部方形框架和多条支撑腿构成，支撑主框架1的上部方形框架中部对称设有两条横移线性滑轨5，横移线性滑轨5上架设有所述的移载框架6，移载框架6的一侧连接有坦克链7，移载框架6的上端设有升降架8，移载框架6的下端设有所述的夹抓13。

其中,在实际应用中，所述的支撑主框架1一侧横梁上上设有伺服电机2，伺服电机2的端部设有同步带轮3，同步带轮3通过所述的同步带4与移载框架6相连接。

其中,在实际应用中，所述的升降架8上设有升降线性滑轨9，所述的升降线性滑轨9上架设有升降气缸10。

其中,在实际应用中，所述的升降气缸10的下端与夹抓13相连接，所述夹抓13设有两个，夹抓13之间的距离可实现自由调整。

其中,在实际应用中，所述的夹抓13之间设有顶杆15，顶杆15与行程开关14以及夹抓13相连通，所述的行程开关14控制升降气缸10的工作。

其中,在实际应用中，所述的夹抓13与夹持气缸12相连接，所述的夹持气缸12为夹抓13提供动力支持。

其中，在实际应用中，所述的移载框架6与升降气缸10之间设有缓冲组件11。

使用时当货物到位停止后，触发电控信号，升降气缸10下降，当顶杆15触及货物顶部时，夹爪13微升一小段距离，并触及行程开关14，电磁阀动作，气缸停止伸出，夹爪13动作，抓起货物，升降气缸10上升到位并停止，伺服电机2带动同步带轮3、同步带4将货物由右侧移至左侧到位并停止，下降，到位后夹持气缸12动作，夹爪13松开，并上升到位，停止，伺服电机2带动同步带轮3、同步带4反向运行，返回原点，开始下一节拍。机构动作快速，准确，不伤货物。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种移载机械手，包括支撑主框架（1）、横移线性滑轨（5）、移载框架（6）、坦克链（7）、升降架（8）和夹抓（13），其特征在于，所述的支撑主框架（1）为方形框架，其由上部方形框架和多条支撑腿构成，支撑主框架（1）的上部方形框架中部对称设有两条横移线性滑轨（5），横移线性滑轨（5）上架设有所述的移载框架（6），移载框架（6）的一侧连接有坦克链（7），移载框架（6）的上端设有升降架（8），移载框架（6）的下端设有所述的夹抓（13）。

2.根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征在于，所述的支撑主框架（1）一侧横梁上上设有伺服电机（2），伺服电机（2）的端部设有同步带轮（3），同步带轮（3）通过所述的同步带（4）与移载框架（6）相连接。

3.根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征在于，所述的升降架（8）上设有升降线性滑轨（9），所述的升降线性滑轨（9）上架设有升降气缸（10）。

4.根据权利要求3所述的一种移载机械手，其特征在于，所述的升降气缸（10）的下端与夹抓（13）相连接，所述夹抓（13）设有两个，夹抓（13）之间的距离可实现自由调整。

5.根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征在于，所述的夹抓（13）之间设有顶杆（15），顶杆（15）与行程开关（14）以及夹抓（13）相连通，所述的行程开关（14）控制升降气缸（10）的工作。

6.根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征在于，所述的夹抓（13）与夹持气缸（12）相连接，所述的夹持气缸（12）为夹抓（13）提供动力支持。

7.根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征在于，所述的移载框架（6）与升降气缸（10）之间设有缓冲组件（11）。