CN221274486U - 一种抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构，包括支撑架，所述支撑架的中部设有第一驱动件；所述第一驱动件的一端设有第一联动杆，且所述第一驱动件的另一端设有第二联动杆；所述第一联动杆与所述第二联动杆远离所述第一驱动件的一端均活动安装有爪片；所述支撑架上还设有第二驱动件，并在所述第二驱动件上设有夹爪；所述爪片沿着支撑架的长度方向滑动，且夹爪沿着支撑架的宽度方向滑动。利用两个驱动件分别促使夹爪和爪片的联动，故而使得该设备可以同时从不同的方位夹持工件，一则便于该设备对工件的夹持；二则增强该设备对工件的夹持能力；尤其是，调节爪片在联动杆上的位置，故而又可以调节该设备的夹持行程。有基于此，本实用新型值得推广和应用。

Description

一种抓取机构

技术领域

本实用新型涉及电芯搬运设备技术领域，具体为一种抓取机构。

背景技术

通过检索发现专利号为：CN208215372U的现有技术，其技术方案大致如下：一种用于抓取锂电池的机械抓手，电芯夹取机构和托盘夹取机构分别安装在基座上；电芯夹取机构包括至少一个电芯夹爪和第一驱动装置，电芯夹爪包括一对相对设置第一夹板，一对第一夹板可滑动地安装在基座上，第一驱动装置驱动一对夹板滑动；托盘夹取机构包括托盘夹爪和第二驱动装置，托盘夹爪包括一对相对设置第二夹板，一对第二夹板可滑动地安装在基座上，第二驱动装置驱动第二夹板滑动。通过其内容不难发现，其至少存在以下问题：基座上多套夹具的存在不仅导致设备重量增加，且还使得夹具的整体结构更为复杂，尤其是，其夹持行程难以调节。

实用新型内容

针对上述问题本方案主要解决对大尺寸电池夹爪的设计优化，集成化夹爪设计减少其他机构辅助，降低整体结构配合性，适应更多情况下的需求。本实用新型的目的在于提供一种抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取机构，包括支撑架，所述支撑架的中部设有第一驱动件，并在所述第一驱动件的侧面设有第二驱动件；所述第一驱动件的一端设有第一联动杆，且所述第一驱动件的另一端设有第二联动杆；所述第一联动杆与所述第二联动杆远离所述第一驱动件的一端均活动安装有爪片；所述第二驱动件上还设有夹爪；其中，所述爪片沿着所述支撑架的长度方向滑动，且所述夹爪沿着所述支撑架的宽度方向滑动。

作为本实用新型的优选技术方案：所述支撑架与所述爪片滑动配合。

作为本实用新型的优选技术方案：所述支撑架的底面设有导轨以及沿着所述导轨滑动的滑块，并通过所述滑块与所述爪片的连接，以引导所述爪片沿着所述导轨滑动。

作为本实用新型的优选技术方案：所述第一驱动件的底部还设有螺纹座，且所述第一联动杆与所述第二联动杆分别与所述第一驱动件底部的螺纹座螺纹配合。

作为本实用新型的优选技术方案：所述支撑架上还设有升降机构，并通过所述升降机构促使所述支撑架升降。

作为本实用新型的优选技术方案：所述升降机构包括横梁，所述横梁的两端通过设有的第三驱动件与所述支撑架连接。

作为本实用新型的优选技术方案：所述横梁上活动安装有连接件。

作为本实用新型的优选技术方案：所述爪片远离所述支撑架的一面还设有抵触块。

作为本实用新型的优选技术方案：所述爪片的侧面上还设有导向块。

作为本实用新型的优选技术方案：所述支撑架上还设有传感器。

采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：利用两个驱动件分别促使夹爪和爪片的联动，故而使得该设备可以同时从不同的方位夹持工件，一则便于该设备对工件的夹持；二则增强该设备对工件的夹持能力；尤其是，调节爪片在联动杆上的位置，故而又可以调节该设备的夹持行程。有基于此，利用爪片在两个联动杆上的移动，即可调节两个爪片的夹持行程，同时利用两个联动杆扩大两个爪片之间的间隙，因而又使得该设备可以夹持更大的工件。

附图说明

图1为本实用新型的主体结构示意图；

图2为本实用新型主体结构的正面示意图；

图3为图2中A处的局部放大示意图。

图中：1、支撑架；2、横梁；3、连接件；4、第三驱动件；5、夹爪；6、第一驱动件；7、第二驱动件；8、第一联动杆；9、第二联动杆；10、滑块；11、爪片；12、抵触块；13、导向块；14、导轨；15、传感器；16、螺纹座。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“正面”、“上表面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种抓取机构，包括支撑架1，所述支撑架1的中部设有第一驱动件6，并在所述第一驱动件6的侧面设有第二驱动件7；所述第一驱动件6的一端设有第一联动杆8，且所述第一驱动件6的另一端设有第二联动杆9；所述第一联动杆8与所述第二联动杆9远离所述第一驱动件6的一端均活动安装有爪片11；所述第二驱动件7上还设有夹爪5；其中，所述爪片11沿着所述支撑架1的长度方向滑动，且所述夹爪5沿着所述支撑架1的宽度方向滑动。

综上所述，利用所述第一驱动件6促使所述第一联动杆8和所述第二联动杆9相向运动，以令位于两个联动杆上的爪片11从工件，的两端对工件进行夹紧；利用第一驱动件6促使第一联动杆8和第二联动杆9相背运动以令两个联动杆上的爪片11释放工件。

有基于此，利用两个驱动件分别促使夹爪5和爪片11的联动，故而使得该设备可以同时从不同的方位夹持工件，一则便于该设备对工件的夹持；二则增强该设备对工件的夹持能力；尤其是，调节爪片11在联动杆上的位置，故而又可以调节该设备的夹持行程。同时利用两个联动杆扩大两个爪片之间的间隙，因而又使得该设备可以夹持更大的工件。例如更换不同长度的联动杆，实现两个爪片11之间间隙的调节。另外，第一驱动件6和第二驱动件7优选为夹爪气缸。

进一步的，由于所述支撑架1与所述爪片11滑动配合，因此，当爪片11在支撑架1上滑动时，引导爪片11可靠移动，以保障爪片11与工件端面的顺利接触。

具体的，所述支撑架1的底面设有导轨14以及沿着所述导轨14滑动的滑块10，并通过所述滑块10与所述爪片11的连接，以引导所述爪片11沿着所述导轨14滑动。故而当爪片11通过滑块10与导轨14滑动配合时一则可以将爪片11的上端悬吊在支撑架1，以增强爪片11的稳定性；二则还可以利用导轨14进一步的保障爪片11的稳定滑动。有基于此，当爪片11通过滑块10与导轨14滑动配合时，不仅可以限制爪片11的动作，而且还能够提高爪片11作用效果。

为了更进一步的便于爪片11间隙的调节，所述第一驱动件6的底部还设有螺纹座16，且所述第一联动杆8与所述第二联动杆9分别与所述第一驱动件6底部的螺纹座16螺纹配合，因此通过转动两个联动杆即可带动爪片11的移动，例如顺时针转动两个联动杆时，两个联动杆上的爪片11相向运动，实现夹持行程的缩小；反之，逆时针转动两个联动杆时，此时两个联动杆上的爪片11相背运动，实现夹持行程的拓展。有基于此，当两个联动杆为螺杆时，并与螺纹座16螺纹配合，不仅降低爪片11行程调节的成本，且还便于爪片11行程的调节，尤其是，还可以简化爪片11行程调节的成本以及简化爪片11行程调节的调节结构。

在上述方案的基础之上，所述支撑架1上还设有升降机构，并通过所述升降机构促使所述支撑架1升降。当升降机构下降时，位于支撑架1上的爪片11和夹爪5可以深入到工件侧面，以增加爪片11和夹爪5与工件的接触面积，进而保证爪片11和夹爪5与工件的可靠接触；当升降机构上述时，可以带动支撑架1上移，进而将夹持在支撑架1上的工件搬运至指定位置。由此可见，工件在得到可靠夹持的同时还可以在升降机构的作用下完成升降动作，以实现工件与托板的分离和接触；另外，当升降机构与四轴机器人连接时，利用四轴机器人带动升降机构移动，故而又可以将被夹持的工件搬运至指定位置。

具体的，所述升降机构包括横梁2，所述横梁2的两端通过设有的第三驱动件4与所述支撑架1连接；由于第三驱动件4安装在横梁2的两端，且第三驱动件4的另一端与支撑架1连接，因而当横梁2被固定后，利用第三驱动件4伸长或者缩短，即可实现支撑架1的升降。

与此同时，由于所述横梁2上活动安装有连接件3，因此可以通过连接件3的更换，以使得该设备适用于三坐标设备上，因而使得该设备与三坐标设备连接简单便捷。例如：与四轴机器人的Z轴连接时，连接件3由两个半圆环构成，利用螺栓穿过其中一个半圆环与另外一个半圆环连接，随着螺栓的拧紧，即可实现连接件3与机器人的Z轴连接。另外，第三驱动件4优选为气缸。

为了避免支撑架1在下移的过程中直接与工件抵触，所述爪片11远离所述支撑架1的一面还设有抵触块12，因此可以利用抵触块12与工件接触以避免支撑架1出现过度下移的现象，尤其是，该设备在夹取电芯时，为避免支撑架1与电芯的电极连接而出现短路的现象，抵触块12的设置尤为重要，且此时抵触块12优选采用绝缘材料制成，例如橡胶材料，因此可以防止电芯过压接触金属部件，同理，爪片11和夹爪5面向电芯的一面也可以安装橡胶垫。

另外，由于所述爪片11的侧面上还设有导向块13，因此，当爪片11下移时，位于爪片11两侧的导向块13贴在工件的外壁面或者尽可能的靠近工件的外壁面，然后沿着工件的外壁面下滑，故而引导爪片11顺利的工件的端面接触，以便于爪片11顺利夹住工件。

进一步的，由于所述支撑架1上还设有传感器15，因此可以利用传感器15检测支撑架1的下方是否具有工件，以便于设备能够更为顺利且可靠的抓取工件；其中，传感器15优选为探货光电传感器。

在具体应用时，例如工件为电芯时，满盘电芯通过输送装置将电芯移动至该设备的抓取位置，四轴机械手对电芯进行夹取，机械手到电芯上方，传感器15进行检测下方有无电芯(有则进行动作，无则移动至下一位置不断探测)，当下方有电芯时，第三驱动件4将支撑架1推动至工件上，第二驱动件7带动两个联动杆拉动爪片11从电芯的侧面对电芯进行夹取；然后第一驱动件6促使夹爪从电芯的正面和背面同时夹持电芯；电芯被夹取后，第三驱动件4上升，实现电芯与托盘的分离，然后利用机械人将该设备进行转运；当该设备到达放置位上方时，首先爪片11先松开，第三驱动件4下降，将电芯下降至放置位置，然后爪片11松开，完成对电芯的释放；释放结束后机器人在重复上述动作。

综上所述，本发明通过上述多个机构配合实现了对电芯从托盘中取放，该设备可实现大刀片电池(600*120*20mm)以内尺寸的大电芯进行取放，同时爪片11的夹持行程可调节，故而可以适用于取放电芯之间间距小，爪片11无法深入进去直接夹取的工况；

同时将爪片11设置在支撑架1的两端，升降机构设置支撑架1的上方，可除去了因空间限制还需增加的顶电芯装置的问题，与此同时还可以满足局限空间下电芯的取放；在满足电芯排布空间间隙小的条件，相同数量电芯存放的托盘可以做到更小，从而降低输送设备以及其他工艺设备的结构尺寸，极大可能的降低了客户整体成本，提高了局限空间的生产车间容下更多生产设备的可能性及极大的空间利用率；改变外部安装装置，即利用连接件3与机器人连接，故而极大的提高了该设备应用于不同执行机构的广泛性。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于：包括支撑架(1)，所述支撑架(1)的中部设有第一驱动件(6)，并在所述第一驱动件(6)的侧面设有第二驱动件(7)；

所述第一驱动件(6)的一端设有第一联动杆(8)，且所述第一驱动件(6)的另一端设有第二联动杆(9)；

所述第一联动杆(8)与所述第二联动杆(9)远离所述第一驱动件(6)的一端均活动安装有爪片(11)；

所述第二驱动件(7)上还设有夹爪(5)；其中，所述爪片(11)沿着所述支撑架(1)的长度方向滑动，且所述夹爪(5)沿着所述支撑架(1)的宽度方向滑动。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述支撑架(1)与所述爪片(11)滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于：所述支撑架(1)的底面设有导轨(14)以及沿着所述导轨(14)滑动的滑块(10)，并通过所述滑块(10)与所述爪片(11)的连接，以引导所述爪片(11)沿着所述导轨(14)滑动。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述第一驱动件(6)的底部还设有螺纹座(16)，且所述第一联动杆(8)与所述第二联动杆(9)分别与所述第一驱动件(6)底部的螺纹座(16)螺纹配合。

5.根据权利要求1-4中任意一项权利要求所述的一种抓取机构，其特征在于：所述支撑架(1)上还设有升降机构，并通过所述升降机构促使所述支撑架(1)升降。

6.根据权利要求5所述的一种抓取机构，其特征在于：所述升降机构包括横梁(2)，所述横梁(2)的两端通过设有的第三驱动件(4)与所述支撑架(1)连接。

7.根据权利要求6所述的一种抓取机构，其特征在于：所述横梁(2)上活动安装有连接件(3)。

8.根据权利要求5所述的一种抓取机构，其特征在于：所述爪片(11)远离所述支撑架(1)的一面还设有抵触块(12)。

9.根据权利要求8所述的一种抓取机构，其特征在于：所述爪片(11)的侧面上还设有导向块(13)。

10.根据权利要求9所述的一种抓取机构，其特征在于：所述支撑架(1)上还设有传感器(15)。