CN111390955A - 一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法 - Google Patents
一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111390955A CN111390955A CN202010365410.1A CN202010365410A CN111390955A CN 111390955 A CN111390955 A CN 111390955A CN 202010365410 A CN202010365410 A CN 202010365410A CN 111390955 A CN111390955 A CN 111390955A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- cylinder
- lifting
- guide rod
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005192 partition Methods 0.000 title claims description 54
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 210000001847 Jaw Anatomy 0.000 claims description 25
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 14
- 230000001105 regulatory Effects 0.000 claims description 9
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 8
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 4
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003028 elevating Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006011 modification reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
Abstract
本发明公开了一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法，包括隔板以及导杆，所述隔板有两个，两个所述隔板并排设置，所述导杆设置在所述隔板上且与所述隔板卡接，还包括连接法兰、升降装置、夹持装置、压柱以及检测装置，所述连接法兰上端与机器人臂连接，所述升降装置位于所述连接法兰下端一侧，所述夹持装置位于所述升降装置一侧，所述压柱设置在所述连接法兰下端中部且位于所述隔板上方，所述检测装置位于所述连接法兰下端另一侧，本发明的有益效果是夹具具有兼容性，对导杆以及存放导杆的隔板均可进行转运，通过升降装置、夹持装置以及压柱的配合，一次动作即可将位于隔板内的导杆取出而不影响隔板，无需人工取出，节省人力，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人夹具技术领域，尤其是涉及一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法。
背景技术
在现有技术中，各种生产制造行业均已步入自动化，自动化程度高的生产线比传动人工生产线的效率高得多，而许多生产制造行业由于其特殊性，只能通过人工进行加工处理，而无法使用传统的机器人代为加工，例如；导杆类工件在加工制造过程中，存放在上料周转箱内，并卡接在隔板中，以保证其精度以及保护其本身不受损坏，传统机器人的夹具无法将导杆类工件从隔板中取出而不影响隔板，此种情况下，必须研发一种可将导杆类工件从隔板中取出而不影响隔板的机器人夹具，以替代传统机器人夹具，实现自动化生产，解放劳动力，提高生产效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法。
为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：
一种导杆隔板一体夹具，包括隔板以及导杆，所述隔板有两个，两个所述隔板并排设置，所述导杆设置在所述隔板上且与所述隔板卡接，还包括连接法兰、升降装置、夹持装置、压柱以及检测装置，所述连接法兰上端与机器人臂连接，所述升降装置位于所述连接法兰下端一侧，所述夹持装置位于所述升降装置一侧，所述压柱设置在所述连接法兰下端中部且位于所述隔板上方，所述检测装置位于所述连接法兰下端另一侧。
所述升降装置包括升降气缸以及升降连接板，所述升降气缸设置在所述连接法兰下端一侧且与所述连接法兰固定连接，所述升降连接板设置在所述升降气缸下方且与所述升降气缸的推杆固定连接。
所述夹持装置包括夹持气缸、夹持连接板以及夹爪，所述夹持气缸设置在所述升降气缸一侧，所述夹持连接板对应所述升降连接板设置在所述夹持气缸一侧且与所述夹持气缸固定连接，所述夹爪设置在所述夹持气缸底部，所述夹爪有两个，两个所述夹爪与所述夹持气缸滑动连接。
所述夹持连接板为L型连接板，所述升降连接板与所述夹持连接板对应固定连接，所述升降气缸可通过所述升降连接板与所述夹持连接板带动所述夹持气缸升降。
所述压柱有两个，两个所述压柱均与所述连接法兰底端固定连接，且所述压柱位于所述升降气缸与所述夹持气缸之间。
所述检测装置包括安装板、传感器支架以及漫反射传感器，所述安装板设置在所述连接法兰底部另一侧且与所述连接法兰固定连接，所述传感器支架位于所述安装板一侧且与所述安装板固定连接，所述漫发射传感器设置在所述传感器支架内侧且与所述传感器支架固定连接，所述漫发射传感器位于所述传感器支架以及所述安装板之间。
还包括调速阀，所述调速阀设置在升降气缸外侧且通过连接套与升降气缸连接。
还包括接头，所述接头设置在夹持气缸一侧且与夹持气缸连通。
还包括PLC控制模块，PLC控制模块与升降气缸、夹持气缸以及漫发射传感器均电性连接。
一种导杆隔板一体夹具夹持工件的方法，包括：
a、夹具在机械臂的带动下整体下压，压柱按照编程好的路径压紧上料周转箱中一侧隔板；
b、PLC控制模块控制升降气缸工作，升降气缸带动夹持气缸降低，对准工件；
c、夹爪为打开状态，在升降气缸运动到指定位置后，夹爪合拢，夹持工件；
d、升降气缸带动夹持气缸，将工件提起，同时压柱始终压在隔板上，使隔板保持不动；
e、漫发射传感器检测工件是否被抓起，若检测到工件，则继续工作，若未检测到工件，则停机报警，等待工作人员进行检查；
f、将抓起的工件放到生产线上进行压装，压装完成后将其放入下料周转箱的隔板中；
g、将上料周转箱一层的工件转运完成后，夹持气缸通过夹爪将上料周转箱内的隔板夹起，放入下料周转箱中。
本发明的有益效果是：
夹具具有兼容性，对导杆以及存放导杆的隔板均可进行转运，导杆类工件存放在上料周转箱内，并卡接在隔板中，通过升降装置、夹持装置以及压柱的配合，一次动作即可将位于隔板内的导杆取出而不影响隔板，将一层的导杆类工件转运完成后，可夹持存放导杆的隔板，并将其转运至下料周转箱，免去工作人员将导杆从隔板取出的步骤，节省人力，提高工作效率，实用性强，自动化程度高。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明夹持导杆类工件示意图；
图3是本发明电性连接图；
图4是本发明工作方法流程图；
图5是本发明工作状态示意图；
图6是本发明夹取隔板状态示意图。
图中：1、隔板；2、导杆；3、连接法兰；4、升降装置；5、夹持装置；6、压柱；7、检测装置；8、升降气缸；9、升降连接板；10、夹持气缸；11、夹持连接板；12、夹爪；13、安装板；14、传感器支架；15、漫反射传感器；16、调速阀；17、接头。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述，
一种导杆隔板一体夹具，包括隔板以及导杆，隔板有两个，两个隔板并排设置，导杆设置在隔板上且与隔板卡接，还包括连接法兰、升降装置、夹持装置、压柱以及检测装置，连接法兰上端与机器人臂连接，升降装置位于连接法兰下端一侧，夹持装置位于升降装置一侧，压柱设置在连接法兰下端中部且位于隔板上方，检测装置位于连接法兰下端另一侧，本发明整体结构示意图如图1所示。
升降装置包括升降气缸以及升降连接板，升降气缸设置在连接法兰下端一侧且与连接法兰固定连接，升降连接板设置在升降气缸下方且与升降气缸的推杆固定连接，升降装置可带动夹持装置运动。
夹持装置包括夹持气缸、夹持连接板以及夹爪，夹持气缸设置在升降气缸一侧，夹持连接板对应升降连接板设置在夹持气缸一侧且与夹持气缸固定连接，夹爪设置在夹持气缸底部，夹爪有两个，两个夹爪均与夹持气缸滑动连接，夹持装置可夹持导杆完成压装，并将完成压装的导杆转运至下料周转箱中，将一层的导杆转运完成后，夹持装置夹持隔板，将隔板从上料周转箱转运至下料周转箱中，并继续转运加工上料周转箱中下一层的导杆。
夹持连接板为L型连接板，L型的夹持连接板的侧壁与夹持气缸连接，其另一侧侧壁与升降连接板对应固定连接，升降气缸可通过升降连接板与夹持连接板带动夹持气缸升降。
压柱有两个，两个压柱均与连接法兰的底端固定连接，且压柱位于升降气缸与夹持气缸之间，压柱用于将隔板压住，在加持装置将导杆夹起后，隔板不会随着导杆位移。
检测装置包括安装板、传感器支架以及漫反射传感器，安装板设置在连接法兰底部另一侧且与连接法兰固定连接，传感器支架位于安装板一侧且与安装板固定连接，漫发射传感器设置在传感器支架内侧且与传感器支架固定连接，漫发射传感器位于传感器支架以及安装板之间，漫反射传感器可检测其下方100mm内是否有障碍物，若升降气缸在夹持气缸完成夹持动作并将其升起后，漫发射传感器为检测到障碍物，则会发出报警并停机，等待工作人员进行检查，本发明夹持导杆类工件示意图如图2所示。
还包括调速阀，调速阀设置在升降气缸外侧且通过连接套与升降气缸连接，调速阀可调节升降气缸的升降速度。
还包括接头，接头设置在夹持气缸一侧且与夹持气缸连通，夹持气缸通过接头与外部气源连接。
还包括PLC控制模块，PLC控制模块与升降气缸、夹持气缸以及漫发射传感器均电性连接，本发明电性连接图如图3所示。
一种导杆隔板一体夹具夹持工件的方法：
a、夹具在机械臂的带动下整体下压，压柱按照编程好的路径压紧上料周转箱中一侧隔板；
b、PLC控制模块控制升降气缸工作，升降气缸带动夹持气缸降低，对准工件；
c、夹爪为打开状态，在升降气缸运动到指定位置后，夹爪合拢，夹持工件；
d、升降气缸带动夹持气缸，将工件提起，同时压柱始终压在隔板上，使隔板保持不动；
e、漫发射传感器检测工件是否被抓起，若检测到工件，则继续工作，若未检测到工件，则停机报警，等待工作人员进行检查；
f、将抓起的工件放到生产线上进行压装，压装完成后将其放入下料周转箱的隔板中；
g、将上料周转箱一层的工件转运完成后，夹持气缸通过夹爪将上料周转箱内的隔板夹起，放入下料周转箱中。
本发明工作方法流程图如图4所示。
工作过程：
上料周转箱内设有三层隔板组、每层隔板组由两个隔板组成，导杆类工件存放在隔板上并卡接在隔板的凹槽中，下料周转箱最底层设有一层隔板组，转运机器人工作时，在机械臂的带动下，控制夹具整体安装编程好的路径运动至上料周转箱处，并且压柱压紧上料周转箱中一侧隔板，同时升降气缸下降，夹持气缸的夹爪打开，待升降气缸降至对准导杆类工件时，夹爪合拢，夹紧工件，本发明工作状态示意图如图5所示，升降气缸带动夹爪气缸上升，将导杆类工件从上料周转箱中的隔板内取出，并且隔板在压柱的作用下，始终保持不动，机械臂带动夹具，将导杆类工件送至压装位置进行加工，加工完成后，机械臂带动夹具，将导杆类工件送至下料周转箱处，并使压柱压紧下料周转箱中的一侧隔板，同时升降气缸带动夹持气缸下降，将加工后的导杆卡入下料周转箱中的隔板内，之后夹爪打开，升降气缸带动夹持气缸提升，机械臂复位，进行下一次转运，将一层的导杆类工件转运完成后，夹持气缸将上料周转箱中的隔板夹起，本发明夹取隔板状态示意图如图6所示，转运至下料周转箱中，一层的隔板都转运完成后，机械臂复位，进行下一层导杆类工件的转运。
本发明的有益效果是夹具具有兼容性，对导杆以及存放导杆的隔板均可进行转运，导杆类工件存放在上料周转箱内，并卡接在隔板中，通过升降装置、夹持装置以及压柱的配合，一次动作即可将位于隔板内的导杆取出而不影响隔板，将一层的导杆类工件转运完成后，可夹持存放导杆的隔板，并将其转运至下料周转箱，免去工作人员将导杆从隔板取出的步骤，节省人力，提高工作效率，实用性强，自动化程度高。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
Claims (10)
1.一种导杆隔板一体夹具，包括隔板(1)以及导杆(2)，所述隔板(1)有两个，两个所述隔板(1)并排设置，所述导杆(2)设置在所述隔板(1)上且与所述隔板(1)卡接，其特征在于，还包括连接法兰(3)、升降装置(4)、夹持装置(5)、压柱(6)以及检测装置(7)，所述连接法兰(3)上端与机器人臂连接，所述升降装置(4)位于所述连接法兰(3)下端一侧，所述夹持装置(5)位于所述升降装置(4)一侧，所述压柱(6)设置在所述连接法兰(3)下端中部且位于所述隔板(1)上方，所述检测装置(7)位于所述连接法兰(3)下端另一侧。
2.如权利要求1所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，所述升降装置(4)包括升降气缸(8)以及升降连接板(9)，所述升降气缸(8)设置在所述连接法兰(3)下端一侧且与所述连接法兰(3)固定连接，所述升降连接板(9)设置在所述升降气缸(8)下方且与所述升降气缸(8)的推杆固定连接。
3.如权利要求2所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，所述夹持装置(5)包括夹持气缸(10)、夹持连接板(11)以及夹爪(12)，所述夹持气缸(10)设置在所述升降气缸(8)一侧，所述夹持连接板(11)对应所述升降连接板(9)设置在所述夹持气缸(10)一侧且与所述夹持气缸(10)固定连接，所述夹爪(12)设置在所述夹持气缸(10)底部，所述夹爪(12)有两个，两个所述夹爪(12)与所述夹持气缸(10)滑动连接。
4.如权利要求3所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，所述夹持连接板(11)为L型连接板，所述升降连接板(9)与所述夹持连接板(11)对应固定连接，所述升降气缸(8)可通过所述升降连接板(9)与所述夹持连接板(11)带动所述夹持气缸(10)升降。
5.如权利要求4所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，所述压柱(6)有两个，两个所述压柱(6)均与所述连接法兰(3)底端固定连接，且所述压柱(6)位于所述升降气缸(8)与所述夹持气缸(10)之间。
6.如权利要求5所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，所述检测装置(7)包括安装板(13)、传感器支架(14)以及漫反射传感器(15)，所述安装板(13)设置在所述连接法兰(3)底部另一侧且与所述连接法兰(3)固定连接，所述传感器支架(14)位于所述安装板(13)一侧且与所述安装板(13)固定连接，所述漫发射传感器(15)设置在所述传感器支架(14)内侧且与所述传感器支架(14)固定连接，所述漫发射传感器(15)位于所述传感器支架(14)以及所述安装板(13)之间。
7.如权利要求1所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，还包括调速阀(16)，所述调速阀(16)设置在升降气缸外侧且通过连接套与升降气缸连接。
8.如权利要求1所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，还包括接头(17)，所述接头(17)设置在夹持气缸一侧且与夹持气缸连通。
9.如权利要求1所述的一种导杆隔板一体夹具，其特征在于，还包括PLC控制模块，PLC控制模块与升降气缸、夹持气缸以及漫发射传感器均电性连接。
10.一种导杆隔板一体夹具夹持工件的方法，其特征在于，包括：
a、夹具在机械臂的带动下整体下压，压柱按照编程好的路径压紧上料周转箱中一侧隔板；
b、PLC控制模块控制升降气缸工作，升降气缸带动夹持气缸降低，对准工件；
c、夹爪为打开状态，在升降气缸运动到指定位置后，夹爪合拢，夹持工件；
d、升降气缸带动夹持气缸，将工件提起，同时压柱始终压在隔板上，使隔板保持不动；
e、漫发射传感器检测工件是否被抓起，若检测到工件，则继续工作，若未检测到工件，则停机报警，等待工作人员进行检查；
f、将抓起的工件放到生产线上进行压装，压装完成后将其放入下料周转箱的隔板中；
g、将上料周转箱一层的工件转运完成后，夹持气缸通过夹爪将上料周转箱内的隔板夹起，放入下料周转箱中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010365410.1A CN111390955A (zh) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | 一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010365410.1A CN111390955A (zh) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | 一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111390955A true CN111390955A (zh) | 2020-07-10 |
Family
ID=71418491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010365410.1A Pending CN111390955A (zh) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | 一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111390955A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112937997A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-06-11 | 北京铁科首钢轨道技术股份有限公司 | 一种机器人装箱或码垛数量校核方法 |
-
2020
- 2020-04-30 CN CN202010365410.1A patent/CN111390955A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112937997A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-06-11 | 北京铁科首钢轨道技术股份有限公司 | 一种机器人装箱或码垛数量校核方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105619789A (zh) | 一种用于木塑地板生产的自动化涂胶贴面装置及其方法 | |
| CN209881616U (zh) | 一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备 | |
| CN111002030A (zh) | 一种筒灯自动组装设备 | |
| CN106956163A (zh) | 一种全自动上料设备 | |
| CN111390955A (zh) | 一种导杆隔板一体夹具及其夹持工件的方法 | |
| CN109850585A (zh) | 一种纤维丝饼抓取夹具、自动化丝饼码垛系统以及方法 | |
| CN111086886A (zh) | 空调外机顶盖应用机器人自动化码垛单元 | |
| CN202607121U (zh) | 集装箱门板自动上料压紧装置和集装箱自动生产线 | |
| CN212193208U (zh) | 一种导杆隔板一体夹具 | |
| CN214322428U (zh) | 一种插板的自动化装配设备 | |
| CN212558327U (zh) | 一种自动上料测量装置 | |
| CN110391721B (zh) | 一种直条定子铁芯绕线机的上下料方法 | |
| CN113290309A (zh) | 智能化自动焊接系统 | |
| CN111229926B (zh) | 一种自动化货叉钣金生产线 | |
| CN210499426U (zh) | 一种旋转夹料机构及具有其的旋转储料装置 | |
| CN209867121U (zh) | 一种钣金连续冲压自动产线 | |
| CN112824261A (zh) | 一种双组托盘自动上下料装置 | |
| CN110668186A (zh) | 一种物料送件装置 | |
| CN110740608A (zh) | 一种小型电池包pcb板自动安装设备 | |
| CN210139229U (zh) | 成形机自动化上料机械手 | |
| CN216370924U (zh) | 一种自动化装配产线的工件上料及检测装置 | |
| CN211664256U (zh) | 空调外机顶盖应用机器人自动化码垛单元 | |
| CN111842210B (zh) | 一种纽扣型锂离子电池电芯全自动精确检漏生产线 | |
| CN211253964U (zh) | 一种双组托盘自动上下料装置 | |
| CN212043463U (zh) | 一种筒灯自动组装设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |